一種機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)械手，包括機(jī)械手本體，還包括氣體通路和微型凸起，氣體通路位于機(jī)械手本體的內(nèi)部，微型凸起位于機(jī)械手本體的表面；微型凸起設(shè)置有微型孔，微型孔的一端位于，微型凸起的表面；微型孔的另一端與氣體通路連通；微型孔的孔徑為50～1000μm；微型凸起有多個(gè)，各微型凸起相互之間的距離為100～500μm。在機(jī)械手本體抓握精密零部件時(shí)，微型凸起通過微型孔向被抓握的物體施加壓力，由于各個(gè)微型凸起之間的距離很小，所以微型凸起之間充滿了氣體，該氣體和微型孔的氣體組成了抓握零部件的主要力量來源，由于氣體施力均勻，比較容易掌握抓握零部件的力度，不會傷害到零部件，避免質(zhì)量隱患的產(chǎn)生。
【專利說明】一種機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動化控制【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是能夠模仿人手和臂的某些動作功能，按固定的程序抓取、搬運(yùn)貨物或操 作工具的自動操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它 可代替人的重復(fù)勞動、繁重勞動、惡劣環(huán)境下勞動，具有高精度、高可靠性等特點(diǎn)，因而廣泛 應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]在精密控制【技術(shù)領(lǐng)域】，抓取一些比較脆弱的零部件時(shí)，例如IC的貼裝，由于機(jī)械 手的抓握力度控制比較難，力度太小，移動過程中，無法抓牢IC ;力度太大，則可能傷害1C，
給生產(chǎn)帶來質(zhì)量隱患。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)械手，能夠提供合適的抓握力度，不會傷害到零部 件。
[0005]本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)。
[0006]一種機(jī)械手，包括機(jī)械手本體，還包括氣體通路和微型凸起，氣體通路位于機(jī)械手 本體的內(nèi)部，微型凸起位于機(jī)械手本體的表面；微型凸起設(shè)置有微型孔，微型孔的一端位于 微型凸起的表面；微型孔的另一端與氣體通路連通；微型孔的孔徑為50?IOOOym ;微型 凸起3有多個(gè)，各微型凸起3的相互之間的距離為100?500 u m。
[0007]優(yōu)選的，微型凸起的表面設(shè)置有超微型凸起，超微型凸起設(shè)置有超微型孔，超微型 孔的一端位于超微型凸起的表面；超微型孔的另一端通過微型孔與氣體通路連通；
[0008]優(yōu)選的，微型凸起為圓柱形的凸起，微型凸起的直徑為I?5_;微型凸起的高度 為 0.2 ?1mm。
[0009]優(yōu)選的，超微型凸起為圓柱形的凸起，超微型凸起的直徑為100?500iim，超微型 凸起的高度為50?200 iim。
[0010]優(yōu)選的，機(jī)械手本體包括手腕部、手掌部和手指部；氣體通路從手腕部穿過手掌部 延伸至手指部。
[0011]優(yōu)選的，手指部布置的微型凸起的密度比手掌部布置的微型凸起的密度大。
[0012]優(yōu)選的，微型凸起的間距為100?500 U m。
[0013]優(yōu)選的，同一微型凸起上的各超微型凸起相互之間的距離為30?100 iim。
[0014]優(yōu)選的，氣體通路通過澆鑄工藝制作到機(jī)械手本體的內(nèi)部。
[0015]優(yōu)選的，氣體通路所用的管道的彈性模量比機(jī)械手本體所用的材料彈性模量大 10%以上。
[0016]優(yōu)選的，機(jī)械手本體的材料為不銹鋼；微型凸起設(shè)置于機(jī)械手本體的抓握物體的一面。[0017]本發(fā)明的有益效果為:一種機(jī)械手，包括機(jī)械手本體，還包括氣體通路和微型凸 起,氣體通路位于機(jī)械手本體的內(nèi)部,微型凸起位于機(jī)械手本體的表面；微型凸起設(shè)置有微 型孔，微型孔的一端位于微型凸起的表面；微型孔的另一端與氣體通路連通；微型孔的孔 徑為50?IOOOiim ;微型凸起3有多個(gè)，各微型凸起3相互之間的距離為100?500 y m。 在機(jī)械手本體抓握精密零部件時(shí)，微型凸起通過微型孔向被抓握的物體施加壓力，由于各 個(gè)微型凸起之間的距離很小，所以微型凸起之間充滿了氣體，該氣體和微型孔的氣體組成 了抓握零部件的主要力量來源，由于氣體施力均勻，比較容易掌握抓握零部件的力度，不會 傷害到零部件，避免質(zhì)量隱患的產(chǎn)生。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]為了更清楚、有效地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，將實(shí)施例中所需要使用的附 圖作簡單介紹，不言自明的是，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域 中的普通技術(shù)人員來講，無需付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖做出其它附 圖。
[0019]圖1是本發(fā)明一種機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2是本發(fā)明一種機(jī)械手的圖1的A處的局部放大圖。
[0021]圖3是本發(fā)明一種機(jī)械手的另一個(gè)視角的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖中:
[0023]1-機(jī)械手本體；11_手腕部；12_手掌部；13_手指部；2_氣體通路；3_微型凸起； 31-微型孔；32_超微型凸起；321_超微型孔。
【具體實(shí)施方式】
[0024]本發(fā)明提供了一種機(jī)械手，為了使本領(lǐng)域中的技術(shù)人員更清楚的理解本發(fā)明方 案，并使本發(fā)明上述的目的、特征、有益效果能夠更加明白、易懂，下面結(jié)合附圖1-3和具體 實(shí)施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0025]一種機(jī)械手，包括機(jī)械手本體I，還包括氣體通路2和微型凸起3，氣體通路2位于 機(jī)械手本體I的內(nèi)部，微型凸起3位于機(jī)械手本體I的表面；微型凸起3設(shè)置有微型孔31， 微型孔31的一端位于微型凸起3的表面；微型孔31的另一端與氣體通路2連通；微型孔 31的孔徑為50?IOOOiim;微型凸起3有多個(gè)，各個(gè)微型凸起3的間距為100?500 y m。
[0026]在機(jī)械手本體I抓握精密零部件時(shí)，微型凸起3通過微型孔31向被抓握的物體施 加壓力，由于各個(gè)微型凸起3之間的距離很小，所以微型凸起3之間充滿了氣體，該氣體和 微型孔31的氣體組成了抓握零部件的主要力量來源，由于氣體施力均勻，比較容易掌握抓 握零部件的力度，不會傷害到零部件，避免質(zhì)量隱患的產(chǎn)生。
[0027]本實(shí)施例中，微型凸起3的表面設(shè)置有超微型凸起32，超微型凸起32設(shè)置有超微 型孔321，超微型孔321的一端位于超微型凸起32的表面；超微型孔321的另一端通過微 型孔31與氣體通路2連通。
[0028]超微型凸起32和超微型孔321的設(shè)置，進(jìn)一步提高了機(jī)械手抓握物體時(shí)力度掌握 的精確度，可以使得該機(jī)械手抓取1C、智能芯片、DNA片段等非常微小和精細(xì)、精密的物品。
[0029]本實(shí)施例中，微型凸起3為圓柱形的凸起，微型凸起3的直徑為I?5mm ;微型凸起3的高度為0.2~1mm。
[0030]超微型凸起32為圓柱形的凸起，超微型凸起32的直徑為100~500 U m,超微型凸起32的高度為50~200 u m。
[0031]本頭施例中，機(jī)械手本體I包括手1:?部11、手掌部12和手指部13 ;氣體通路2從手腕部11穿過手掌部12延伸至手指部13。
[0032]手指部13布置的微型凸起3的密度比手掌部12布置的微型凸起3的密度大。手指部13在抓握物體時(shí)的用處更多，手指部13的微型凸起3的密度大可以提高其控制精度。
[0033]本實(shí)施例中，同一微型凸起3上的各超微型凸起32相互之間的距離為30~ 100 u m0
[0034]本實(shí)施例中，氣體通路2通過澆鑄工藝制作到機(jī)械手本體I的內(nèi)部。氣體通路2 所用的管道的彈性模量比機(jī)械手本體I所用的材料彈性模量大10%以上。
[0035]機(jī)械手本體I的材料為不銹鋼；微型凸起3設(shè)置于機(jī)械手本體I的抓握物體的一面。
[0036]以上結(jié)合具體實(shí)施例描述了本發(fā)明的技術(shù)原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制?；诖颂幍慕忉?，本領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它【具體實(shí)施方式】，這些方式都將落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。`
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手，包括機(jī)械手本體(1)，其特征在于，還包括氣體通路(2)和微型凸起(3)，所述氣體通路(2)位于機(jī)械手本體(I)的內(nèi)部,所述微型凸起(3)位于機(jī)械手本體(I) 的表面；所述微型凸起(3)設(shè)置有微型孔(31)，所述微型孔(31)的一端位于微型凸起(3) 的表面；所述微型孔(31)的另一端與氣體通路(2)連通；所述微型孔(31)的孔徑為50? IOOOiim;所述微型凸起(3)有多個(gè)，各所述微型凸起(3)相互之間的距離為100?500iim。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述微型凸起(3)的表面設(shè)置有超微型凸 起(32)，超微型凸起(32)設(shè)置有超微型孔(321 )，所述超微型孔(321)的一端位于超微型凸 起(32)的表面；所述超微型孔(321)的另一端通過微型孔(31)與氣體通路(2)連通。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述微型凸起(3)為圓柱形的凸起，所述 微型凸起(3)的直徑為I?5mm ;所述微型凸起(3)的高度為0.2?1mm。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械手，其特征在于，所述超微型凸起(32)為圓柱形的凸起，所 述超微型凸起(32)的直徑為100?500 iim，所述超微型凸起(32)的高度為50?200 y m。
5.如權(quán)利要求1?4任一所述的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手本體(I)包括手腕 部(11)、手掌部(12)和手指部(13);所述氣體通路(2)從所述手腕部(11)穿過所述手掌部(12)延伸至所述手指部(13)。
6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，所述手指部(13)布置的微型凸起(3)的 密度比所述手掌部(12)布置的微型凸起(3)的密度大。
7.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，同一微型凸起(3)上的所述超微型凸起(32)相互之間的距離為30?IOOum0
8.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述氣體通路(2)通過澆鑄工藝制作到所 述機(jī)械手本體(I)的內(nèi)部。
9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)械手，其特征在于，所述氣體通路(2)所用的管道的彈性模量 比機(jī)械手本體(I)所用的材料彈性模量大10%以上。
10.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手本體(I)的主體材料為不銹 鋼；所述微型凸起(3)設(shè)置于所述機(jī)械手本體(I)的抓握物體的一面。
【文檔編號】B25J15/10GK103495986SQ201310450888
【公開日】2014年1月8日 申請日期:2013年9月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月27日
【發(fā)明者】戎海明 申請人:昆山凱諾爾金屬制品有限公司