彈爪式機械手裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種采樣機械手裝置，其具體涉及一種彈爪式機械手裝置。本發(fā)明采用仿生設(shè)計，由手爪、手筋、支撐殼體、功能殼體、料倉、推盤構(gòu)造而成，其中支撐殼體是整個裝置的結(jié)構(gòu)支撐體與手爪通過關(guān)節(jié)機構(gòu)關(guān)聯(lián)，支撐殼體內(nèi)嵌功能殼體、手筋和推盤，支撐殼體與功能殼體內(nèi)部、推盤側(cè)部與閉合的手爪內(nèi)側(cè)共同合圍部分是料倉，手筋與功能殼體、手爪通過關(guān)節(jié)連接；功能殼體在支撐殼體內(nèi)部，通過外力功能殼體與支撐殼體可以相對上下運動，運動的功能殼體通過手筋攜帶手爪打開或合上，推盤上下運動清除料倉內(nèi)的物料。
【專利說明】彈爪式機械手裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機械手裝置，其具體涉及一種彈爪式機械手裝置，本裝置應(yīng)用于抓取物料，可與顆粒粉末狀物料采樣機配套使用。
【背景技術(shù)】
[0002]目前物料機械手裝置是主要是基于機械螺旋鉆取樣的全斷面機械手裝置，取樣過程是從被采物料的上部一直采到物料底端，然后對所采物料進行縮分取樣實現(xiàn)的。而機械螺旋鉆取樣這樣的技術(shù)自身存在一定的局限性，例如，不能對指定點精確定點取樣，取樣過程取的多用的少，對賣方而言浪費嚴重，交易的公平性受到質(zhì)疑；再有螺旋提升結(jié)構(gòu)提升物料原理為正壓提升，如果物料在機械手端不存在正向壓力，那么，物料就很難被提升，而且整個螺旋提升筒內(nèi)都很難再被提升到上部，這樣，實際上底部物料無論在什么時候都很難被提升到頂部，采樣機存在采樣盲區(qū)這樣又失去了取樣化驗的意義，對買方而言不公平；螺旋提升機構(gòu)結(jié)構(gòu)上容易被現(xiàn)場大型顆粒物卡住或破壞，弊端重重。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述問題，本發(fā)明的目的是提出一種全新的機械手裝置，本裝置采用仿生技術(shù)，可以對具體的物料堆的具體某個點進行精確取樣。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案:
彈爪式機械手裝置，1、彈爪式機械手裝置構(gòu)造由手爪、手筋、支撐殼體、功能殼體、料倉、推盤等組成，其中支撐殼體是整個裝置的結(jié)構(gòu)支撐體與手爪通過關(guān)節(jié)機構(gòu)關(guān)聯(lián)，支撐殼體內(nèi)嵌功能殼體和推盤，支撐殼體與功能殼體內(nèi)部、推盤側(cè)部與閉合的手爪內(nèi)側(cè)共同合圍部分是料倉，手筋與功能殼體和手爪通過關(guān)節(jié)連接；2、功能殼體在支撐殼體內(nèi)部，通過外力功能殼體與支撐殼體可以相對上下運動，運動的功能殼體通過手筋攜帶抓手運動，使抓手打開或合上；3、推盤通過其上連接桿的外部作用可以在功能殼體內(nèi)部上下運動進而實現(xiàn)將料倉內(nèi)的粘性或卡殼物料推出料倉。
[0005]本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點:
1、通過本發(fā)明，可以實現(xiàn)對物料的精確位置進行取樣；
2、所取物料粒徑進一步加大、不混樣，被取物料的代表性大大加強；
3、設(shè)備故障率低耐用性強，備件更換簡單高效，更容易應(yīng)付極端條件。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖1是本發(fā)明的剖視結(jié)構(gòu)視圖。
[0007]圖2是本發(fā)明的閉門立體視圖。
[0008]圖3是本發(fā)明的開門立體視圖。
[0009]圖4是本發(fā)明的正視視圖。
[0010]圖5是本發(fā)明的三棱體立體視圖。[0011]圖6是本發(fā)明的三棱體剖視結(jié)構(gòu)視圖。
[0012]圖7是本發(fā)明的多棱體立體視圖。
[0013]圖8是本發(fā)明的多棱體剖視結(jié)構(gòu)視圖。
[0014]圖9是本發(fā)明的圓錐狀抓手剖視立體視圖。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖和實例對本發(fā)明進行詳細的描述。
[0016]如圖1、2、3、4、5、6、7、8所示，本發(fā)明是一種彈爪式機械手裝置，由手爪1、手筋2、
支撐殼體3、功能殼體4、料倉5、推盤6組成。
[0017]如圖1、6、8所示，支撐殼體3是整個裝置的結(jié)構(gòu)支撐體與手爪I通過關(guān)節(jié)機構(gòu)關(guān)聯(lián)，支撐殼體3內(nèi)嵌功能殼體4、手筋2和推盤6，支撐殼體3與功能殼體4內(nèi)部、推盤6側(cè)部與閉合的手爪I內(nèi)側(cè)共同合圍部分是料倉5，手筋2與功能殼體4、手爪I通過關(guān)節(jié)連接；功能殼體4在支撐殼體3內(nèi)部，通過外力功能殼體4與支撐殼體3可以相對上下運動，運動的功能殼體4通過手筋2攜帶手爪I相對運動，使抓手I打開或合上。
[0018]如圖1、2、3、4、5、6、7、8所示，結(jié)構(gòu)體采用仿生設(shè)計，手筋2的動力來源于功能殼體4，手爪I的運動要通過手筋2與支撐殼體3共同作用實現(xiàn)。
[0019]如圖1、2、3、4、5、6、7、8所示，功能殼體4與支撐殼體3的內(nèi)部或外部采用的結(jié)構(gòu)為圓柱體、球體、三棱體、四方體或多棱體，現(xiàn)實方案中結(jié)構(gòu)體往往是其中某種或某幾種的搭配構(gòu)造體。
[0020]如圖1、2、3、4、5、6、7、8所示，本裝置手爪I閉合合圍構(gòu)造出的形狀為圓錐體、球體
或棱錐體為主體的結(jié)構(gòu)體，現(xiàn)實方案中結(jié)構(gòu)體往往是其中某種或某幾種的搭配構(gòu)造體，本裝置手爪的數(shù)量為大于等于I爪。
[0021]如圖1、6、8所示,推盤6外部與推力結(jié)構(gòu)連接，當(dāng)外部推力結(jié)構(gòu)運動時,推盤6也相應(yīng)運動這樣可以將存于料倉5的粘性物料或卡殼物料推出料倉5，或為進入物料讓出料倉5。
【權(quán)利要求】
1.一種彈爪式機械手裝置，其特征是:由手爪、手筋、支撐殼體、功能殼體、料倉、推盤等組成，其中支撐殼體是整個裝置的結(jié)構(gòu)支撐體與手爪通過關(guān)節(jié)機構(gòu)關(guān)聯(lián)，支撐殼體內(nèi)嵌功能殼體和推盤，支撐殼體與功能殼體內(nèi)部、推盤側(cè)部與閉合的手爪內(nèi)側(cè)共同合圍部分是料倉，手筋與功能殼體和手爪通過關(guān)節(jié)連接；功能殼體在支撐殼體內(nèi)部，通過外力功能殼體與支撐殼體可以相對上下運動，運動的功能殼體通過手筋攜帶抓手運動，使抓手打開或合上；推盤通過其上連接桿的外部作用可以在功能殼體內(nèi)部上下運動。
2.如權(quán)利要求1所述的一種彈爪式機械手裝置，其特征在于:結(jié)構(gòu)體采用仿生設(shè)計，手筋的動力來源于功能殼體，手爪的運動要通過手筋、功能殼體與支撐殼體共同作用實現(xiàn)。
3.如權(quán)利要求1所述的一種彈爪式機械手裝置，其特征在于:本裝置功能殼體與支撐殼體的內(nèi)部或外部采用的結(jié)構(gòu)為圓柱體、球體、以曲面連接構(gòu)造的大于等于2棱的多棱體，現(xiàn)實方案中結(jié)構(gòu)體往往是其中某種或某幾種的搭配構(gòu)造體；功能殼體上或支撐殼體上可以設(shè)置攪動裝置，攪動裝置的設(shè)置改變了采頭的整體外觀，但是不能改變基本結(jié)構(gòu)為圓柱體、球體或球體一部分、以曲面連接構(gòu)造的大于等于2棱的多棱體的結(jié)構(gòu)形式，或由圓柱體、球體或球體一部分、以曲面連接構(gòu)造的大于等于2棱的多棱體中某種或某幾種的搭配構(gòu)造體。
4.如權(quán)利要求1所述的一種彈爪式機械手裝置，其特征在于:本裝置手爪閉合合圍構(gòu)造出圓錐體、球體或以曲面連接構(gòu)造的大于等于2棱的棱錐體為主體的結(jié)構(gòu)體，現(xiàn)實方案中結(jié)構(gòu)體往往是其中某種或某幾種的搭配構(gòu)造體，手爪的數(shù)量為大于等于I爪；抓手上可以設(shè)置攪動裝置，攪動裝置的設(shè)置改變了采頭的整體外觀，但是不能改變基本結(jié)構(gòu)為球體或球體一部分、圓錐體、以曲面連接構(gòu)造的大于等于2棱的棱錐體的結(jié)構(gòu)形式，或由球體或球體一部分、錐體、以曲面連接構(gòu)造的大于等于2棱的棱錐體中某種或某幾種的搭配構(gòu)造體。
5.如權(quán)利要求1所述的一種彈爪式機械手裝置，其特征在于:推盤外部與推力結(jié)構(gòu)連接，當(dāng)外部推力結(jié)構(gòu)運動時，推盤也相應(yīng)運動這樣可以將存于料倉的粘性物料或卡殼物料從料倉一端推向另一端進而完全推出料倉，或為進入物料讓出料倉。
【文檔編號】B25J15/10GK103448072SQ201310417330
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2013年9月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月13日
【發(fā)明者】不公告發(fā)明人 申請人:張振宇