一種用于表演的仿生機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公布了一種用于表演的仿生機(jī)器人，包括回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)平臺(tái)、桁架變幅機(jī)構(gòu)和仿生機(jī)器人裝置；所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)下端與所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)上端連接有所述桁架變幅機(jī)構(gòu)，所述桁架變幅機(jī)構(gòu)上端連接有仿生機(jī)器人裝置，所述仿生機(jī)器人裝置的翅膀上安裝有LED顯示屏和噴水噴火系統(tǒng)。本發(fā)明能夠通過(guò)桁架變幅機(jī)構(gòu)完成大型的機(jī)器人的各個(gè)動(dòng)作表演，同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)噴水噴火的交叉表演。
【專(zhuān)利說(shuō)明】 一種用于表演的仿生機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種用于表演的仿生機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，廣泛應(yīng)用于表演的機(jī)器人主要有兩類(lèi):類(lèi)人機(jī)器，表演形式有舞蹈、武術(shù)、足球比賽、語(yǔ)音對(duì)話(huà)等；動(dòng)物仿生機(jī)器人，比如恐龍機(jī)器人，通過(guò)模擬動(dòng)物的簡(jiǎn)單生活行為進(jìn)行表演。上述機(jī)器人大都是中小型機(jī)器人，用于表演的大型機(jī)器人尚屬初級(jí)階段，僅有的表演項(xiàng)目為新加坡的“仙鶴芭蕾”，在國(guó)內(nèi)尚屬空白。且現(xiàn)有技術(shù)中表演用的仿生機(jī)器人動(dòng)作單一，不能同時(shí)實(shí)現(xiàn)噴火和噴水表演等。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷提供一種用于表演的仿生機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的，采用如下技術(shù)方案:一種用于表演的仿生機(jī)器人，包括回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)平臺(tái)、桁架變幅機(jī)構(gòu)和仿生機(jī)器人裝置；所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)下端與所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)上端連接有所述桁架變幅機(jī)構(gòu)，所述桁架變幅機(jī)構(gòu)上端連接有仿生機(jī)器人裝置，所述仿生機(jī)器人裝置的翅膀上安裝有LED顯示屏和噴水噴火系統(tǒng)。
[0005]進(jìn)一步的，所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括底座、回轉(zhuǎn)支承，所述回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈和底座連接，所述回轉(zhuǎn)支承的外圈和回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，所述回轉(zhuǎn)支承由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0006]進(jìn)一步的，所述桁架變幅機(jī)構(gòu)包括相互鉸鏈連接的第一節(jié)臂架和第二節(jié)臂架，所述第一節(jié)臂架的下端與所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)鉸鏈連接，所述第二節(jié)臂架的上端與所述仿生機(jī)器人裝置鉸鏈連接；所述第一節(jié)臂架、第二節(jié)臂架分別由液壓油缸驅(qū)動(dòng)上下擺動(dòng)。
[0007]進(jìn)一步的，所述仿生機(jī)器人裝置包括腹部臂架和對(duì)稱(chēng)設(shè)置于所述腹部臂架兩側(cè)的翅膀；所述腹部臂架和所述翅膀由液壓油缸驅(qū)動(dòng)工作。
[0008]進(jìn)一步的，所述第一節(jié)臂架與所述第二節(jié)臂架之間以及所述第二節(jié)臂架與所述腹部臂架之間分別設(shè)置有搖桿機(jī)構(gòu)。
[0009]進(jìn)一步的，還包括液壓控制系統(tǒng)，所述液壓控制系統(tǒng)包括依次驅(qū)動(dòng)連接的動(dòng)力系統(tǒng)、主泵和主閥；所述主閥用于分別操控所述液壓油缸和液壓馬達(dá)，所述液壓油缸和液壓馬達(dá)上設(shè)置有傳感器，所述傳感器的輸出端連接到控制器上，所述控制器的輸出端分別與所述動(dòng)力系統(tǒng)、主泵和主閥連接。
[0010]進(jìn)一步的，所述控制器與所述主閥之間設(shè)置有電磁閥。
[0011]進(jìn)一步的，所述傳感器包括角度傳感器、位移傳感器、壓力傳感器和距離傳感器。
[0012]進(jìn)一步的，所述仿生機(jī)器人裝置為蝴蝶形機(jī)器人裝置。
[0013]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明能夠通過(guò)桁架變幅機(jī)構(gòu)完成大型的機(jī)器人表演，同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)噴水噴火的交叉表演。本發(fā)明還可實(shí)現(xiàn)5組動(dòng)作和空間6個(gè)自由度的復(fù)合運(yùn)動(dòng)。整個(gè)仿生機(jī)器人的執(zhí)行驅(qū)動(dòng)工作都通過(guò)液壓控制系統(tǒng)控制工作，便于提供更大的驅(qū)動(dòng)力。設(shè)置的傳感器具有實(shí)時(shí)監(jiān)控各個(gè)液壓油缸和液壓馬達(dá)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的作用。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2本發(fā)明的液壓控制系統(tǒng)的控制原理圖。

【具體實(shí)施方式】
[0016]圖1、圖2所不，為一種用于表演的仿生機(jī)器人,包括回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)平臺(tái)3、祐1架變幅機(jī)構(gòu)和仿生機(jī)器人裝置；所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)3下端與所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)3上端連接有所述桁架變幅機(jī)構(gòu)，所述桁架變幅機(jī)構(gòu)上端連接有仿生機(jī)器人裝置，所述仿生機(jī)器人裝置的翅膀10、11上安裝有LED顯示屏和噴水噴火系統(tǒng)(圖中未標(biāo)出)。
[0017]具體實(shí)施時(shí)，所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括底座1、回轉(zhuǎn)支承2和液壓馬達(dá)(圖中未標(biāo)出)，所述回轉(zhuǎn)支承2的內(nèi)圈和底座1連接，所述回轉(zhuǎn)支承2的外圈和回轉(zhuǎn)平臺(tái)3連接，所述回轉(zhuǎn)支承2由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。所述桁架變幅機(jī)構(gòu)包括相互鉸鏈連接的第一節(jié)臂架4和第二節(jié)臂架8，所述第一節(jié)臂架4的下端與所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)3鉸鏈連接，所述第二節(jié)臂架8的上端與所述仿生機(jī)器人裝置鉸鏈連接；所述第一節(jié)臂架4、第二節(jié)臂架8分別由液壓油缸驅(qū)動(dòng)5上下擺動(dòng)。所述仿生機(jī)器人裝置包括腹部臂架9和對(duì)稱(chēng)設(shè)置于所述腹部臂架9兩側(cè)的翅膀10,11 ;所述腹部臂架9的下端與所述第二節(jié)臂架8的上端鉸鏈連接；所述腹部臂架9和所述翅膀10、11由液壓油缸5驅(qū)動(dòng)工作。另外，在所述第一節(jié)臂架4與所述第二節(jié)臂架8之間和第二節(jié)臂架8與腹部臂架9 (相當(dāng)于第三節(jié)臂架)之間還可分別設(shè)置有搖桿機(jī)構(gòu)6。
[0018]圖2中可知，所述的仿生機(jī)器人還包括液壓控制系統(tǒng)，所述液壓控制系統(tǒng)包括依次驅(qū)動(dòng)連接的動(dòng)力系統(tǒng)21、主泵22和主閥23 ;所述主閥23用于分別操控所述液壓油缸和液壓馬達(dá)，所述液壓油缸和液壓馬達(dá)上分別設(shè)置有傳感器26，所述傳感器26的輸出端連接到控制器24上，所述控制器24的輸出端分別與所述動(dòng)力系統(tǒng)21、主泵22和主閥23連接。
[0019]另外，所述控制器24與所述主閥23之間還可以設(shè)置有用于間接控制所述主閥23的電磁閥25。所述傳感器26包括角度傳感器、位移傳感器、壓力傳感器和距離傳感器。另夕卜，仿生機(jī)器人裝置可為蝴蝶形機(jī)器人裝置或其他帶有翅膀的仿生機(jī)器人裝置?；剞D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)也可采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)；本例中的翅膀的扇動(dòng)也可采用液壓馬達(dá)或電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0020]表演時(shí)，LED顯示屏及噴水噴火系統(tǒng)隨蝴蝶裝置的空間位置進(jìn)行變動(dòng)，實(shí)時(shí)演繹水火交融的動(dòng)態(tài)美，場(chǎng)景美觀(guān)、宏大，效果震撼，具有較高的藝術(shù)價(jià)值、娛樂(lè)價(jià)值，是文化旅游產(chǎn)品的創(chuàng)新。另外，可根據(jù)表演需求，由單個(gè)機(jī)器人或多個(gè)機(jī)器人組合表演。
[0021 ] 以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于表演的仿生機(jī)器人，其特征在于，包括回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)平臺(tái)、桁架變幅機(jī)構(gòu)和仿生機(jī)器人裝置；所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)下端與所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)上端連接有所述桁架變幅機(jī)構(gòu)，所述桁架變幅機(jī)構(gòu)上端連接有仿生機(jī)器人裝置，所述仿生機(jī)器人裝置的翅膀上安裝有120顯示屏和噴水噴火系統(tǒng)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種用于表演的仿生機(jī)器人，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括底座、回轉(zhuǎn)支承，所述回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈和底座連接，所述回轉(zhuǎn)支承的外圈和回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，所述回轉(zhuǎn)支承由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求2所述的一種用于表演的仿生機(jī)器人，其特征在于，所述桁架變幅機(jī)構(gòu)包括相互鉸鏈連接的第一節(jié)臂架和第二節(jié)臂架，所述第一節(jié)臂架的下端與所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)鉸鏈連接，所述第二節(jié)臂架的上端與所述仿生機(jī)器人裝置鉸鏈連接；所述第一節(jié)臂架、第二節(jié)臂架分別由液壓油缸驅(qū)動(dòng)上下擺動(dòng)。
4.如權(quán)利要求3所述的一種用于表演的仿生機(jī)器人，其特征在于，所述仿生機(jī)器人裝置包括腹部臂架和對(duì)稱(chēng)設(shè)置于所述腹部臂架兩側(cè)的翅膀；所述腹部臂架和所述翅膀由液壓油缸驅(qū)動(dòng)工作。
5.如權(quán)利要求4所述的一種用于表演的仿生機(jī)器人，其特征在于，所述第一節(jié)臂架與所述第二節(jié)臂架之間以及所述第二節(jié)臂架與所述腹部臂架之間分別設(shè)置有搖桿機(jī)構(gòu)。
6.如權(quán)利要求5所述的一種用于表演的仿生機(jī)器人，其特征在于，還包括液壓控制系統(tǒng)，所述液壓控制系統(tǒng)包括依次驅(qū)動(dòng)連接的動(dòng)力系統(tǒng)、主泵和主閥；所述主閥用于分別操控所述液壓油缸和液壓馬達(dá)，所述液壓油缸和液壓馬達(dá)上設(shè)置有傳感器，所述傳感器的輸出端連接到控制器上，所述控制器的輸出端分別與所述動(dòng)力系統(tǒng)、主泵和主閥連接。
7.如權(quán)利要求6所述的一種用于表演的仿生機(jī)器人，其特征在于，所述控制器與所述主閥之間設(shè)置有電磁閥。
8.如權(quán)利要求6所述的一種用于表演的仿生機(jī)器人，其特征在于，所述傳感器包括角度傳感器、位移傳感器、壓力傳感器和距離傳感器。
9.如權(quán)利要求1所述的一種用于表演的仿生機(jī)器人，其特征在于，所述仿生機(jī)器人裝置為蝴蝶形機(jī)器人裝置。
【文檔編號(hào)】B25J13/00GK104338330SQ201310332940
【公開(kāi)日】2015年2月11日 申請(qǐng)日期:2013年8月1日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月1日
【發(fā)明者】王鵬勃 申請(qǐng)人:常州金剛文化科技集團(tuán)有限公司