專利名稱：可擴(kuò)展多機(jī)器人巡邏方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人巡邏領(lǐng)域，特別是涉及一種可擴(kuò)展多機(jī)器人巡邏方法和一種可擴(kuò)展多機(jī)器人巡邏系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，超級(jí)市場(chǎng)、機(jī)場(chǎng)、車站、會(huì)展中心及物流倉(cāng)庫等大型人流、物流場(chǎng)所的規(guī)模和數(shù)量不斷擴(kuò)大，以往以人防為主的防范措施已滿足不了人們的需求。
在這樣的背景下，能夠自主巡邏的機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。巡邏機(jī)器人是一個(gè)集成環(huán)境感知、路線規(guī)劃、動(dòng)態(tài)決策、行為控制以及報(bào)警模塊為一體的多功能綜合系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)定時(shí)、定點(diǎn)監(jiān)控巡邏或者流動(dòng)巡邏。在巡邏區(qū)域較大或巡邏情況較復(fù)雜時(shí)，可采用多機(jī)器人巡邏系統(tǒng)進(jìn)行巡邏。
現(xiàn)有多機(jī)器人巡邏時(shí)，只考慮了固定數(shù)量的多機(jī)器人巡邏的方法，而沒有考慮新機(jī)器人加入或已有機(jī)器人退出的情況。在多機(jī)器人巡邏的過程中，可能會(huì)出現(xiàn)新的機(jī)器人加入的情況，例如機(jī)器人數(shù)量不夠時(shí)會(huì)增加新的機(jī)器人，故障機(jī)器人被修復(fù)后會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人加入情況；也可能會(huì)有已有機(jī)器人退出的情況，例如機(jī)器人數(shù)量過多時(shí)會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人退出情況，機(jī)器人出現(xiàn)了故障時(shí)會(huì)出現(xiàn)機(jī)器人退出情況。在這些情況下，如果對(duì)各機(jī)器人的巡邏面積不及時(shí)進(jìn)行調(diào)整，就會(huì)影響巡邏的效果。發(fā)明內(nèi)容
基于此，有必要針對(duì)多機(jī)器人巡邏時(shí)出現(xiàn)新巡邏機(jī)器人加入或巡邏機(jī)器人退出時(shí)不能及時(shí)調(diào)整巡邏機(jī)器人的巡邏面積從而影響巡邏效果的問題，提供一種在有新巡邏機(jī)器人加入或巡邏機(jī)器人退出時(shí)能及時(shí)調(diào)整巡邏機(jī)器人的巡邏面積的可擴(kuò)展多機(jī)器人巡邏方法。
同時(shí)，還提供一種可擴(kuò)展多機(jī)器人巡邏系統(tǒng)。
一種可擴(kuò)展多機(jī)器人巡邏方法，包括如下步驟:
判斷是否有新的巡邏機(jī)器人加入或是否有巡邏機(jī)器人退出巡邏區(qū)域；
當(dāng)有新的巡邏機(jī)器人加入所述巡邏區(qū)域時(shí)，自動(dòng)調(diào)整所述巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏子區(qū)域和巡邏面積，劃出與所述新加入的巡邏機(jī)器人的巡邏能力相匹配的巡邏子區(qū)域，并指定所述新加入的巡邏機(jī)器人在所述劃出的巡邏子區(qū)域中巡邏；
當(dāng)有巡邏機(jī)器人退出所述巡邏區(qū)域時(shí)，自動(dòng)調(diào)整巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏子區(qū)域和巡邏面積，使空出的巡邏子區(qū)域被至少一部巡邏機(jī)器人覆蓋。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述自動(dòng)調(diào)整巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏面積為根據(jù)所述巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏能力的比例劃分相應(yīng)的巡邏面積。
在其中一個(gè)實(shí)施例中，步驟當(dāng)有新的巡邏機(jī)器人加入時(shí)，自動(dòng)調(diào)整巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏面積具體包括如下步驟:
獲取巡邏區(qū)域內(nèi)巡邏機(jī)器人的數(shù)量、每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏能力和相應(yīng)的巡邏面積，巡邏機(jī)器人數(shù)量記為m，第i個(gè)巡邏機(jī)器人記為RiAi的巡邏能力為CpRi負(fù)責(zé)的第一巡邏面積為Ai ；
標(biāo)記新加入的巡邏機(jī)器人為R(m+1)，讀取R(m+1)的巡邏能力C(m+1)；
計(jì)算巡邏機(jī)器人Ri的第二巡邏面積A’ i:
權(quán)利要求
1.一種可擴(kuò)展多機(jī)器人巡邏方法，其特征在于，包括如下步驟: 判斷是否有新的巡邏機(jī)器人加入或是否有巡邏機(jī)器人退出巡邏區(qū)域； 當(dāng)有新的巡邏機(jī)器人加入所述巡邏區(qū)域時(shí)，自動(dòng)調(diào)整所述巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏子區(qū)域和巡邏面積，劃出與所述新加入的巡邏機(jī)器人的巡邏能力相匹配的巡邏子區(qū)域，并指定所述新加入的巡邏機(jī)器人在所述劃出的巡邏子區(qū)域中巡邏； 當(dāng)有巡邏機(jī)器人退出所述巡邏區(qū)域時(shí)，自動(dòng)調(diào)整巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏子區(qū)域和巡邏面積，使空出的巡邏子區(qū)域被至少一部巡邏機(jī)器人覆蓋。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可擴(kuò)展多機(jī)器人巡邏方法，其特征在于，所述自動(dòng)調(diào)整巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏面積為根據(jù)所述巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏能力的比例劃分相應(yīng)的巡邏面積。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可擴(kuò)展多機(jī)器人巡邏方法，其特征在于，所述當(dāng)有新的巡邏機(jī)器人加入時(shí)，自動(dòng)調(diào)整巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏面積的步驟具體包括如下步驟: 獲取巡邏區(qū)域內(nèi)巡邏機(jī)器人的數(shù)量、每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏能力和相應(yīng)的巡邏面積，巡邏機(jī)器人數(shù)量記為m，第i個(gè)巡邏機(jī)器人記為Ri, Ri的巡邏能力為Ci, Ri負(fù)責(zé)的第一巡邏面積為Ai ； 標(biāo)記新加入的巡邏機(jī) 器人為R(m+1)，讀取R(m+1)的巡邏能力C(m+1)； 計(jì)算巡邏機(jī)器人Ri的第二巡邏面積A’ i:
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可擴(kuò)展多機(jī)器人巡邏方法，其特征在于，所述當(dāng)有巡邏機(jī)器人退出巡邏區(qū)域時(shí)，自動(dòng)調(diào)整巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏面積的步驟具體包括如下步驟: 獲取巡邏區(qū)域內(nèi)巡邏機(jī)器人的數(shù)量、每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏能力和相應(yīng)的巡邏面積，巡邏機(jī)器人數(shù)量記為m，第i個(gè)巡邏機(jī)器人記為Ri, Ri的巡邏能力為Ci, Ri負(fù)責(zé)的第一巡邏面積為Ai ； 標(biāo)記退出巡邏機(jī)器人為Rj,將巡邏機(jī)器人Rj+1至Rm重新標(biāo)記為Rj至Rnrl，相應(yīng)的巡邏能力由Cj+1至Cni重新標(biāo)記為Cj至Cnri ； 計(jì)算巡邏機(jī)器人Ri的第三巡邏面積A’ ’ 1:
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可擴(kuò)展多機(jī)器人巡邏方法，其特征在于，所述每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏能力不小于所述巡邏區(qū)域的面積。
6.一種可擴(kuò)展多機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，其特征在于，包括:擴(kuò)展判斷模塊，用于判斷是否有新巡邏機(jī)器人加入或是否有巡邏機(jī)器人退出巡邏區(qū)域； 加入調(diào)整模塊，連接所述擴(kuò)展判斷模塊，用于當(dāng)有新的巡邏機(jī)器人加入所述巡邏區(qū)域時(shí)，自動(dòng)調(diào)整所述巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏子區(qū)域和巡邏面積，劃出與所述新加入的巡邏機(jī)器人的巡邏能力相匹配的巡邏子區(qū)域； 退出調(diào)整模塊，連接所述擴(kuò)展判斷模塊，用于當(dāng)有巡邏機(jī)器人退出所述巡邏區(qū)域時(shí)，自動(dòng)調(diào)整巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏子區(qū)域和巡邏面積，使空出的巡邏子區(qū)域被至少一部巡邏機(jī)器人覆蓋； 巡邏機(jī)器人通信模塊，連接所述加入調(diào)整模塊和所述退出調(diào)整模塊，用于將調(diào)整后的巡邏子區(qū)域和巡邏面積相應(yīng)發(fā)送給每個(gè)巡邏機(jī)器人。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可擴(kuò)展多機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，其特征在于，所述加入調(diào)整模塊包括: 加入面積調(diào)整單元，連接所述擴(kuò)展判斷模塊，用于當(dāng)有新的巡邏機(jī)器人加入所述巡邏區(qū)域時(shí)，自動(dòng)調(diào)整所述巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏面積； 加入?yún)^(qū)域調(diào)整單元，連接所述加入面積調(diào)整單元和所述巡邏機(jī)器人通信模塊，用于根據(jù)所述調(diào)整后的每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏面積自動(dòng)調(diào)整所述巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏子區(qū)域，劃出與所述新加入的巡邏機(jī)器人的巡邏能力相匹配的巡邏子區(qū)域。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可擴(kuò)展多機(jī)器人巡邏系統(tǒng)，其特征在于，所述退出調(diào)整模塊包括: 退出面積調(diào) 整單元，連接所述擴(kuò)展判斷模塊，用于當(dāng)有巡邏機(jī)器人退出所述巡邏區(qū)域時(shí)，自動(dòng)調(diào)整巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏面積； 退出區(qū)域調(diào)整單元，連接所述退出面積調(diào)整單元和所述巡邏機(jī)器人通信模塊，用于根據(jù)所述自動(dòng)調(diào)整后的巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏面積，調(diào)整巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏子區(qū)域，使空出的巡邏子區(qū)域被至少一部巡邏機(jī)器人覆蓋。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種可擴(kuò)展多機(jī)器人巡邏方法，在巡邏區(qū)域內(nèi)有新的巡邏機(jī)器人加入或者有巡邏機(jī)器人退出時(shí)能夠自動(dòng)調(diào)整巡邏區(qū)域內(nèi)的每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏子區(qū)域和巡邏面積。通過自動(dòng)調(diào)整巡邏區(qū)域內(nèi)每個(gè)巡邏機(jī)器人的巡邏子區(qū)域和巡邏面積，能夠?qū)ρ策墔^(qū)域進(jìn)行全面的監(jiān)控，防止出現(xiàn)因巡邏機(jī)器人的退出造成巡邏區(qū)域出現(xiàn)巡邏死角，也防止新的巡邏機(jī)器人加入造成巡邏區(qū)域重疊造成資源浪費(fèi)，使巡邏效果更好。同時(shí)，本發(fā)明還公開了一種可擴(kuò)展多機(jī)器人巡邏系統(tǒng)。
文檔編號(hào)B25J9/16GK103203747SQ201310091628
公開日2013年7月17日 申請(qǐng)日期2013年3月20日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月20日
發(fā)明者朱定局 申請(qǐng)人:深圳先進(jìn)技術(shù)研究院