專利名稱：一種平板玻璃用機器人手掌的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種玻璃移載用機器人手掌，特別涉及一種平板玻璃用機器人手掌，屬于設(shè)備領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)代半導體制造過程中，大面積玻璃基板常被用來作為基底，在傳輸和制造過程中玻璃往往具有不同形式的放置要求，如傳輸時往往采用平置，某些制作工藝又要求將玻璃豎置在夾具上，由于半導體行業(yè)制作的特殊性，這類工作靠人工完成會產(chǎn)生很多制作缺陷，所以一般采用機械移載機構(gòu)或機器人來完成，目前大部分依賴機器人來完成，機器人“手掌”準確抓取是關(guān)鍵，因為平板玻璃不易抓起且易變形。一般機器人手掌抓取玻璃都使用真空吸盤來完成，但因為玻璃變形量的要求和限制，吸盤數(shù)量往往需要較多，玻璃不容易貼近每一個吸盤從而造成真空失誤，造成吸取玻璃失敗，而且在移載的過程中真空吸附力小于玻璃重力的話還會引起玻璃脫落，某些制程采用的玻璃為特殊或者導電玻璃，成本較高，這些都會給生產(chǎn)過程造成成本和效率問題。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型為提供一種平板玻璃用機器人手掌。本實用新型所提供的一種平板玻璃用機器人手掌包括手掌基板，在手掌基板上設(shè)置吸盤，手掌基板內(nèi)設(shè)置有真空管路與吸盤相聯(lián)通，通過管路把真空發(fā)生器產(chǎn)生的真空傳遞到吸盤內(nèi)，所述的吸盤數(shù)量至少為兩個，所述的吸盤數(shù)量為十二個，在手掌基板根部設(shè)置有夾緊氣缸，通過連桿機構(gòu)壓緊玻璃，在手掌基板根部設(shè)置有兩個夾緊氣缸，分別為一號夾緊氣缸和二號夾緊氣缸，一號連桿機構(gòu)和二號連桿機構(gòu)分別與一號夾緊氣缸二號夾緊氣缸連接，通過氣缸運動完成對玻璃夾緊和松開，所述的手掌基板采用碳纖維材料制作。本實用新型所提供的一種平板玻璃用機器人手掌包括手掌基板，手掌基板采用碳纖維材料制作，能夠有效保證手掌基板表面平面度，吸盤數(shù)量采用十二個就能完成1. 1*1. 4平方米的玻璃的移載和吸取，在移載過程中采用夾緊氣缸推動連桿機構(gòu)壓緊玻璃，更能有效的提高移載過程中的成品率，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，易于控制和實現(xiàn)，能夠準確抓起、放置玻璃并避免出現(xiàn)真空失誤現(xiàn)象，可以應(yīng)用于精密要求的平板玻璃移載場合。

圖1是本實用新型的示意圖。
具體實施方式
為了更充分的解釋本實用新型的實施，提供本實用新型的實施實例。這些實施實例僅僅是對該裝置的闡述，不限制本實用新型的范圍。如附圖所示，一種平板玻璃用機器人手掌，設(shè)置手掌基板1，在手掌基板I上設(shè)置吸盤，手掌基板I內(nèi)設(shè)置有真空管路與吸盤相聯(lián)通，通過管路把真空發(fā)生器產(chǎn)生的真空傳遞到吸盤內(nèi)，所述的吸盤數(shù)量至少為兩個，所述的吸盤數(shù)量為十二個，在手掌基板I根部設(shè)置有夾緊氣缸，通過連桿機構(gòu)壓緊玻璃，在手掌基板I根部設(shè)置有兩個夾緊氣缸，分別為一號夾緊氣缸2和二號夾緊氣缸3, —號連桿機構(gòu)4和二號連桿機構(gòu)5分別于一號夾緊氣缸2和二號夾緊氣缸3連接，通過氣缸運動完成對玻璃夾緊和松開，所述的手掌基板I采用碳纖維材料制作，圖1中6所示為一個吸盤，7為設(shè)置在其中的真空管路口，本實用新型中手掌基板采用手形，可有效的降低手掌基板I的自重。本實用新型的工作過程為需要移載玻璃時，機器人手掌真空吸盤貼緊玻璃，吸盤內(nèi)產(chǎn)生真空，一號夾緊氣缸2和二號夾緊氣缸3分別驅(qū)動一號連桿機構(gòu)4和二號連桿機構(gòu)5輔助壓緊玻璃，移動玻璃至設(shè)定位置，一號夾緊氣缸2和二號夾緊氣缸3分別驅(qū)動一號連桿機構(gòu)4和二號連桿機構(gòu)5松開玻璃，破壞吸盤內(nèi)的真空，移動機器人手掌。在詳細說明本實用新型的實施方式之后，熟悉該項技術(shù)的人士可清楚地了解，在不脫離上述申請專利范圍與精神下可進行各種變化與修改，凡依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均屬于本實用新型技術(shù)方案的范圍，且本實用新型亦不受限于說明書中所舉實例的實施方式。
權(quán)利要求1.一種平板玻璃用機器人手掌，包括手掌基板(I)，其特征在于:在手掌基板(I)上設(shè)置吸盤，手掌基板(I)內(nèi)設(shè)置有真空管路與吸盤相聯(lián)通，通過管路把真空發(fā)生器產(chǎn)生的真空傳遞到吸盤內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種平板玻璃用機器人手掌，其特征在于:所述的吸盤數(shù)量至少為兩個。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種平板玻璃用機器人手掌，其特征在于:所述的吸盤數(shù)量為十二個。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種平板玻璃用機器人手掌，其特征在于:在手掌基板(I)根部設(shè)置有夾緊氣缸，通過連桿機構(gòu)壓緊玻璃。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種平板玻璃用機器人手掌，其特征在于:在手掌基板(I)根部設(shè)置有兩個夾緊氣缸，分別為一號夾緊氣缸(2)和二號夾緊氣缸(3), —號連桿機構(gòu)(4)和二號連桿機構(gòu)(5)分別與一號夾緊氣缸(2)和二號夾緊氣缸(3)連接，通過氣缸運動完成對玻璃夾緊和松開。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種平板玻璃用機器人手掌，其特征在于:所述的手掌基板(I)采用碳纖維材料制 作。
專利摘要本實用新型涉及一種平板玻璃用機器人手掌，屬于設(shè)備領(lǐng)域。該裝置包括手掌基板，在手掌基板上設(shè)置吸盤，手掌基板內(nèi)設(shè)置有真空管路與吸盤相聯(lián)通，通過管路把真空發(fā)生器產(chǎn)生的真空傳遞到吸盤內(nèi)，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，易于控制和實現(xiàn)，能夠準確抓起、放置玻璃并避免出現(xiàn)真空失誤現(xiàn)象，可以應(yīng)用于精密要求的平板玻璃移載場合。
文檔編號B25J15/06GK202910867SQ20122057902
公開日2013年5月1日 申請日期2012年11月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月6日
發(fā)明者崔獻剛, 郭文杰, 吉星, 宋文杰 申請人:河南新能光伏有限公司