專利名稱：一種裝料取料伺服仿真機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)械手，具體地講是一種用于大型工件的裝料取料伺服仿真機(jī)械手。
背景技術(shù)：
隨著工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，對于裝、取料機(jī)械手的工作效率、精度提出更高的要求。中國實(shí)用新型專利授權(quán)公告號CN 2657879Y《八自由度裝取料機(jī)械手》公開了一種仰俯油缸的后部與回轉(zhuǎn)工作臺鉸接，仰俯油缸的活塞桿與后支桿鉸接的技術(shù)。該專利的仰俯油缸驅(qū)動的機(jī)械手臂與回轉(zhuǎn)工作臺之間的角度不斷變化，機(jī)械手的操作和使用很不方便；該專利中的夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用擺動油缸，齒輪齒條式擺動油缸外形尺寸大，占用空間較多；葉片式擺動油缸泄漏較大，不適于低速工作，轉(zhuǎn)速隨負(fù)載增加迅速降低；螺旋式擺動油缸加工難度大，成本較高。為了使裝出料機(jī)械手具有能夠操控的鉗口夾緊、松開功能，需加裝鉗口夾緊機(jī)構(gòu)。夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和鉗口夾緊機(jī)構(gòu)合理的布局是前后串聯(lián)排布，而夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的擺動油缸阻擋了鉗口夾緊機(jī)構(gòu)與鉗口的連接。另外，現(xiàn)有裝、取料機(jī)械手的夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還有采用回轉(zhuǎn)支承結(jié)構(gòu)的，其缺點(diǎn)是沒有自鎖功能，精度較低，外形大，制作成本高，安裝、維修和控制困難。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決現(xiàn)有裝取料機(jī)械手的仰俯油缸驅(qū)動的機(jī)械手臂與回轉(zhuǎn)工作臺的角度不斷變化，以及夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)存在上述缺陷的技術(shù)問題，提供一種機(jī)械手臂與回轉(zhuǎn)工作臺之間的角度不變，夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)具有自鎖功能，精度高，外形小，制作成本低，安裝、維修和控制方便，且?guī)в心軌虿倏劂Q口夾緊、松開功能的裝料取料伺服仿真機(jī)械手。為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案是一種裝料取料伺服仿真機(jī)械手，包括車體上的回轉(zhuǎn)工作臺，車體動力驅(qū)動車體行走，回轉(zhuǎn)工作臺動力驅(qū)動回轉(zhuǎn)工作臺旋轉(zhuǎn)；前大臂的一端與下肘桿的一端鉸接，下肘桿的另一端和中間大臂的一端共同與回轉(zhuǎn)工作臺鉸接，中間大臂的另一端和下小臂的一端與上肘桿的一端共同鉸接，下小臂的中間部位與前大臂的另一端鉸接，前大臂、下肘桿、中間大臂和下小臂構(gòu)成平行四邊形；下小臂的另一端與聯(lián)板的一端鉸接，聯(lián)板的另一端與上小臂的一端鉸接，上小臂的另一端與上肘桿的另一端鉸接，下小臂、上肘桿、上小臂和聯(lián)板構(gòu)成平行四邊形；后大臂的一端與回轉(zhuǎn)工作臺鉸接，后大臂的另一端與上肘桿鉸接，回轉(zhuǎn)工作臺、后大臂、上肘桿和中間大臂構(gòu)成平行四邊形；升降油缸的缸體鉸接在回轉(zhuǎn)工作臺上，缸桿與下肘桿鉸接；連桿伸縮油缸的缸體鉸接在回轉(zhuǎn)工作臺上，缸桿與中間大臂鉸接；鉗頭部分的套筒通過回轉(zhuǎn)支承動力驅(qū)動的機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承連接聯(lián)板，回轉(zhuǎn)支承動力驅(qū)動鉗頭部分?jǐn)[動；鉗頭部分的機(jī)械手臂與套筒內(nèi)孔滑動配合，鉗頭在機(jī)械手臂的前面；鉗頭伸縮油缸驅(qū)動鉗頭沿機(jī)械手臂的軸線方向伸縮運(yùn)動；鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)連接蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，空心的蝸輪軸與空心軸連接；空心軸固定連接鉗軛，與拉桿滑動配合，拉桿通過連桿連接鉗頭，鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)驅(qū)動鉗頭繞機(jī)械手臂的軸線旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；夾緊油缸的缸桿位于蝸輪軸和空心軸軸線上，連接拉桿，夾緊油缸驅(qū)動鉗頭的鉗口夾緊或松開。升降油缸工作時(shí)，其缸桿驅(qū)動下肘桿繞下肘桿與回轉(zhuǎn)工作臺的鉸接軸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動前大臂、下小臂、上小臂和聯(lián)板運(yùn)動，前大臂、下肘桿、中間大臂和下小臂以及下小臂、上肘桿、上小臂和聯(lián)板各構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)，中間大臂和上肘桿不動，聯(lián)板連同鉗頭部分作升降運(yùn)動，鉗頭部分的機(jī)械手臂與回轉(zhuǎn)工作臺的之間的角度不變。連桿伸縮油缸工作時(shí)，其缸桿驅(qū)動中間大臂繞中間大臂與回轉(zhuǎn)工作臺的鉸接軸旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動后大臂、上肘桿、上小臂、聯(lián)板和下小臂運(yùn)動，前大臂、下肘桿、中間大臂和下小臂以及中間大臂、回轉(zhuǎn)工作臺、后大臂和上肘桿各構(gòu)成平行四邊形機(jī)構(gòu)，上肘桿、上小臂、聯(lián)板和下小臂構(gòu)成的平行四邊形平移，機(jī)械手臂與回轉(zhuǎn)工作臺的之間的角度不變。本實(shí)用新型機(jī)械手臂與回轉(zhuǎn)工作臺的之間的角度不變，操作和使用方便；采用空心蝸輪軸的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)解決了鉗口夾緊機(jī)構(gòu)的夾緊油缸缸桿與鉗口的連接的技術(shù)難題，克服了現(xiàn)有的夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用擺動油缸或回轉(zhuǎn)支承存在的缺點(diǎn)。蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)具有自鎖功能，整體外形比較小，便于安裝、維修和控制，能夠保證更高的精度，成本比較低，轉(zhuǎn)速受負(fù)載的影響小。本實(shí)用新型機(jī)械手具有車體前后行走、車體回轉(zhuǎn)、鉗口夾緊/松開、鉗頭伸縮、鉗頭回轉(zhuǎn)、鉗頭旋轉(zhuǎn)、升降油缸驅(qū)動鉗頭升降和連桿伸縮油缸驅(qū)動鉗頭平移等八個(gè)自由度?；剞D(zhuǎn)支承液壓馬達(dá)驅(qū)動鉗頭雙向翻動180度角。機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承采用單級齒輪機(jī)構(gòu)。單級齒輪機(jī)構(gòu)具有傳動平穩(wěn)、效率高、精度高和結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點(diǎn)。機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承的單級齒輪機(jī)構(gòu)有諸多的現(xiàn)有技術(shù)可以采用，例如，機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承的回轉(zhuǎn)支承動力選用液壓馬達(dá)，液壓馬達(dá)固定連接在聯(lián)板上，其輸出軸連接的動力輸出齒輪與連接鉗頭部分的外齒圈嚙合，或回轉(zhuǎn)支承動力選用電機(jī)，電機(jī)輸出軸連接的蝸桿與連接鉗頭部分的蝸輪嚙合等等。機(jī)械手臂的軸線與水平面平行。機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承的軸線分別與聯(lián)板兩端鉸鏈軸的軸線和套筒的軸線垂直。便于生產(chǎn)、安裝和調(diào)試。車體下面可拆卸的安裝雙輪緣平踏面車輪，車輪是從動車輪，與基礎(chǔ)上的導(dǎo)軌配合；車體動力的車體液壓馬達(dá)安裝在車體上，車體液壓馬達(dá)帶動鏈輪旋轉(zhuǎn)，鏈條的兩端分別固定在車體和基礎(chǔ)上，鏈輪與鏈條配合，車體液壓馬達(dá)驅(qū)動車體前后行走，或車體動力的車體電機(jī)輸出軸連接銷齒輪，該銷齒輪與固定在基礎(chǔ)上的銷齒條嚙合，或車體動力的車體液壓油缸的缸體和缸桿分別鉸接在車體和基礎(chǔ)上。車輪是易損件，從動的車輪可拆卸，便于維護(hù)、更換。車體動力、回轉(zhuǎn)工作臺動力和回轉(zhuǎn)支承動力是液壓動力；液壓站安裝在回轉(zhuǎn)工作臺上，與控制柜電源連接。液壓站提供液壓動力，機(jī)械手全部使用液壓動力，消除了事故隱患，適于鍛造、熱處理等高溫環(huán)境的裝料取料。空心軸通過楔塊固定連接鉗軛,楔塊穿過拉桿上的軸向長孔。楔塊控制拉桿軸向移動的范圍。鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)固定連接機(jī)械手臂，輸出軸連接蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的蝸桿，空心蝸輪軸的前端與空心軸的后端連接。鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)驅(qū)動鉗頭繞機(jī)械手臂的軸線旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
5[0014]夾緊油缸的缸體固定連接在蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)的后端蓋上。夾緊油缸驅(qū)動鉗口夾緊或松開。鉗頭伸縮油缸的缸體和缸桿分別鉸接套筒和機(jī)械手臂。鉗頭伸縮油缸驅(qū)動鉗頭沿機(jī)械手臂的軸線方向伸縮運(yùn)動。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是三個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)、升降油缸和連桿伸縮油缸配合協(xié)調(diào)工作，機(jī)械手臂與回轉(zhuǎn)工作臺的之間的角度不變，操作和使用方便。夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用空心蝸輪軸的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，解決了夾緊油缸缸桿與鉗口連接的技術(shù)難題，克服了現(xiàn)有夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用擺動油缸或回轉(zhuǎn)支承存在的缺點(diǎn)。具有自鎖功能的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)成本低，體積小，安裝、控制和維修方便，工作精度高，轉(zhuǎn)速受負(fù)載的影響小。本實(shí)用新型機(jī)械手具有八個(gè)自由度，工作靈活輕巧，功能多。

圖I是本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是圖I中鉗頭部分的放大示意圖；圖3是圖2的俯視圖。
具體實(shí)施方式
圖示的是一種用于金屬熱處理的大型工件的裝料取料伺服仿真機(jī)械手的一個(gè)實(shí)施例。圖中車體2的底面安裝雙輪緣平踏面車輪1，車輪I兩側(cè)有凸緣，車輪I的圓周面與固定在基礎(chǔ)上的導(dǎo)軌配合。本實(shí)施例的車體動力是車體液壓馬達(dá)，車體液壓馬達(dá)安裝在車體2上，車體液壓馬達(dá)輸出軸連接銷齒輪，該銷齒輪與固定在基礎(chǔ)上的銷齒條嚙合，圖中沒有畫出銷齒條。包括車輪I、車輪軸和車輪架的車輪組通過螺栓可拆卸的固定在車體2的底面框架上，車輪I是從動車輪。車體液壓馬達(dá)驅(qū)動車體2左右行走?；剞D(zhuǎn)工作臺3安裝在車體2的上面，采用外齒式回轉(zhuǎn)支承。圖中回轉(zhuǎn)工作臺動力是四連桿回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)29。四連桿回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)29固定在回轉(zhuǎn)工作臺3的回轉(zhuǎn)面板25上，其輸出軸上的動力輸出齒輪與固定在車體2上面的外齒圈嚙合，外齒式回轉(zhuǎn)支承的心軸固定在回轉(zhuǎn)面板25的底面，通過軸承連接外齒圈的內(nèi)圈。四連桿回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)29驅(qū)動回轉(zhuǎn)工作臺3在水平面上旋轉(zhuǎn)。包括油箱、供油泵等的液壓站5安裝在回轉(zhuǎn)面板25上，液壓站5提供液壓動力，本實(shí)用新型全部使用液壓動力。液壓站與控制柜電源連接?；剞D(zhuǎn)面板25上面固定有垂直支架。圖中前大臂8的下端與下肘桿7的左端通過鉸鏈軸鉸接，下肘桿7的右端和中間大臂10的下端共同與垂直支架通過固定鉸鏈軸鉸接，中間大臂10的上端和下小臂13的右端與上肘桿11的下端共同通過鉸鏈軸鉸接，下小臂13的中間偏右部位與前大臂8的上端通過鉸鏈軸鉸接，前大臂8、下肘桿7、中間大臂10和下小臂13之間的鉸鏈軸依次連接構(gòu)成平行四邊形；下小臂13的左端與聯(lián)板14的下端通過鉸鏈軸鉸接，聯(lián)板14的上端與上小臂12的左端通過鉸鏈軸鉸接，上小臂12的右端與上肘桿11的上端通過鉸鏈軸鉸接，下小臂13、上肘桿11、上小臂12和聯(lián)板14之間的鉸鏈軸依次連接構(gòu)成平行四邊形；后大臂9的下端與垂直支架通過固定鉸鏈軸鉸接，后大臂9的上端與上肘桿11的外側(cè)通過鉸鏈軸鉸接，垂直支架、后大臂
9、上肘桿11和中間大臂10之間的鉸鏈軸依次連接構(gòu)成平行四邊形。升降油缸4的缸體通過固定鉸鏈軸鉸接在垂直支架上，缸桿與下肘桿7的底部鉸接；連桿伸縮油缸6的缸體通過固定鉸鏈軸鉸接在垂直支架上，缸桿與中間大臂10的中間偏下部位通過鉸鏈軸鉸接。三個(gè)平行四邊形、升降油缸4和連桿伸縮油缸6在同一個(gè)垂直平面上。圖中聯(lián)板14的左側(cè)固定連接鉗頭部分安裝板，鉗頭部分安裝板的下部連接機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承16，機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承16采用單級齒輪機(jī)構(gòu)的外齒式回轉(zhuǎn)支承。機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承·16的回轉(zhuǎn)支承動力15是擺動液壓馬達(dá)，擺動液壓馬達(dá)固定在鉗頭部分安裝板上，馬達(dá)輸出軸上的齒輪與固定在套筒安裝板上部的外齒圈嚙合，機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承16的心軸固定在鉗頭部分安裝板的底部，通過軸承連接外齒圈的內(nèi)孔。擺動液壓馬達(dá)驅(qū)動鉗頭部分左右擺動各90°，工作面全方位覆蓋。套筒20固定連接在套筒連接板的下部。機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承16在水平平面上，其軸線分別與聯(lián)板14兩端鉸鏈軸的軸線和套筒20的軸線垂直。機(jī)械手臂22的軸線與回轉(zhuǎn)工作臺3的回轉(zhuǎn)面板25平行。機(jī)械手臂22與套筒20內(nèi)孔滑動配合，機(jī)械手臂22的外徑面能夠沿套筒20內(nèi)孔左右滑動。鉗頭24位于機(jī)械手臂22左端頭的前面。空心軸26的內(nèi)孔有拉桿21，兩者的軸線重合，滑動配合。左側(cè)，楔塊27將鉗軛和空心軸26固定連接在一起，穿過拉桿21上的軸向長孔。拉桿21靠其上的軸向長孔，實(shí)現(xiàn)相對于空心軸26的軸向移動，夾緊油缸17完成夾緊或松開鉗口的功能。拉桿21的左端通過連桿23連接鉗頭24。蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)18固定安裝在機(jī)械手臂22右端的安裝座上，鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)28固定安裝在蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)18的殼體上，其輸出軸連接蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)18的蝸桿，空心蝸輪軸左端的方頭與空心軸26右端的方孔過盈配合，圖中沒有顯示出蝸輪軸與空心軸26的連接。夾緊油缸17的缸體固定在蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)18后端蓋上，缸桿位于蝸輪軸內(nèi)孔中，缸桿通過螺紋固定連接拉桿21的右端。鉗頭伸縮油缸19的缸體和缸桿分別鉸接夾緊油缸17的缸體和套筒20。
權(quán)利要求1.一種裝料取料伺服仿真機(jī)械手，包括車體(2)上的回轉(zhuǎn)工作臺(3)，其特征在于車體動力驅(qū)動車體(2)行走，回轉(zhuǎn)工作臺動力驅(qū)動回轉(zhuǎn)工作臺(3)旋轉(zhuǎn)；前大臂(8)的一端與下肘桿(7)的一端鉸接，下肘桿(7)的另一端和中間大臂(10)的一端共同與回轉(zhuǎn)工作臺(3)鉸接，中間大臂(10)的另一端和下小臂(13)的一端與上肘桿(11)的一端共同鉸接，下小臂(13)的中間部位與前大臂(8)的另一端鉸接，前大臂(8)、下肘桿(7)、中間大臂(10)和下小臂(13)構(gòu)成平行四邊形；下小臂(13)的另一端與聯(lián)板(14)的一端鉸接，聯(lián)板(14)的另一端與上小臂(12)的一端鉸接，上小臂(12)的另一端與上肘桿(11)的另一端鉸接，下小臂(13)、上肘桿(11)、上小臂(12)和聯(lián)板(14)構(gòu)成平行四邊形；后大臂(9)的一端與回轉(zhuǎn)工作臺(3)鉸接，后大臂(9)的另一端與上肘桿(11)鉸接，回轉(zhuǎn)工作臺(3)、后大臂(9)、上肘桿(11)和中間大臂(10)構(gòu)成平行四邊形；升降油缸(4)的缸體鉸接在回轉(zhuǎn)工作臺(3)上，缸桿與下肘桿(7)鉸接；連桿伸縮油缸(6)的缸體鉸接在回轉(zhuǎn)工作臺(3)上，缸桿與中間大臂(10)鉸接；鉗頭部分的套筒(20)通過回轉(zhuǎn)支承動力(15)驅(qū)動的機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承(16)連接聯(lián)板(14)，回轉(zhuǎn)支承動力(15)驅(qū)動鉗頭部分?jǐn)[動；鉗頭部分的機(jī)械手臂(22)與套筒(20)內(nèi)孔滑動配合，鉗頭(24)在機(jī)械手臂(22)的前面；鉗頭伸縮油缸(19)驅(qū)動鉗頭(24)沿機(jī)械手臂(22)的軸線方向伸縮運(yùn)動；鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)(28)連接蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)(18)，空心的蝸輪軸與空心軸(26 )連接；空心軸(26 )固定連接鉗軛，與拉桿(21)滑動配合，拉桿(21)通過連桿(23)連接鉗頭(24)，鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)(28)驅(qū)動鉗頭(24)繞機(jī)械手臂(22)的軸線旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；夾緊油缸(17)的缸桿位于蝸輪軸和空心軸(26)軸線上，連接拉桿(21)，夾緊油缸(17)驅(qū)動鉗頭(24)的鉗口夾緊或松開。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于回轉(zhuǎn)支承動力(15)是液壓馬達(dá)，液壓馬達(dá)驅(qū)動鉗頭(24)雙向翻動180度角。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承(16)采用單級齒輪機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于機(jī)械手臂(22)的軸線與水平面平行。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于機(jī)械手回轉(zhuǎn)支承(16)的軸線分別與聯(lián)板(14)兩端鉸鏈軸的軸線和套筒(20)的軸線垂直。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于車體(2)下面可拆卸的安裝雙輪緣平踏面車輪(1)，車輪(I)是從動車輪，與基礎(chǔ)上的導(dǎo)軌配合；車體動力的車體液壓馬達(dá)安裝在車體(2)上，車體液壓馬達(dá)帶動鏈輪旋轉(zhuǎn)，鏈條的兩端分別固定在車體(2)和基礎(chǔ)上，鏈輪與鏈條配合，車體液壓馬達(dá)驅(qū)動車體(2)前后行走，或車體動力的車體電機(jī)輸出軸連接銷齒輪，該銷齒輪與固定在基礎(chǔ)上的銷齒條嚙合，或車體動力的車體液壓油缸的缸體和缸桿分別鉸接在車體(2)和基礎(chǔ)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于空心軸(26)通過楔塊(27)固定連接鉗軛，楔塊(27)穿過拉桿(21)上的軸向長孔。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)(28)固定連接機(jī)械手臂(22)，輸出軸連接蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)(18)的蝸桿，空心蝸輪軸的前端與空心軸(26)的后端連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于夾緊油缸(17)的缸體固定連接在蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)(18)的后端蓋上。
10.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種裝料取料伺服仿真機(jī)械手，其特征在于鉗頭伸縮油缸(19)的缸體和缸桿分別鉸接套筒(20)和機(jī)械手臂(22)。
專利摘要屬于機(jī)械手的一種裝料取料伺服仿真機(jī)械手，用于大型工件的裝料取料。本實(shí)用新型車體行走，回轉(zhuǎn)工作臺旋轉(zhuǎn)，前大臂、中間大臂、后大臂、上小臂、下小臂、聯(lián)板、上肘桿、下肘桿和回轉(zhuǎn)工作臺鉸接構(gòu)成三個(gè)平行四邊形；升降油缸缸桿與下肘桿鉸接，連桿伸縮油缸缸桿與中間大臂鉸接；回轉(zhuǎn)支承動力驅(qū)動鉗頭部分?jǐn)[動，鉗頭伸縮油缸驅(qū)動鉗頭伸縮，鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)連接蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，空心蝸輪軸與空心軸連接，拉桿連接鉗頭，鉗頭回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)驅(qū)動鉗頭旋轉(zhuǎn)，缸桿位于蝸輪軸軸線上的夾緊油缸缸桿連接拉桿，驅(qū)動鉗口夾緊或松開。本實(shí)用新型解決了現(xiàn)有裝取料機(jī)械手的仰俯油缸驅(qū)動的機(jī)械手臂與回轉(zhuǎn)工作臺的角度不斷變化，以及夾頭旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)所存在缺陷的技術(shù)問題。
文檔編號B25J15/08GK202726912SQ20122023677
公開日2013年2月13日 申請日期2012年5月24日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月24日
發(fā)明者王安基 申請人:青島華東工程機(jī)械有限公司