專利名稱：機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)和機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)和機(jī)器人。
背景技術(shù)：
日本專利No. 4099628公開了一種工業(yè)機(jī)器人，其中，末端執(zhí)行器附接至設(shè)置在臂的末端處的手腕單元的末端，并且用于將動(dòng)力、信號(hào)或材料供給到末端執(zhí)行器的線纜布置成從臂延伸到末端執(zhí)行器。在該工業(yè)機(jī)器人中，末端執(zhí)行器通過中間構(gòu)件固定至手腕單元。 中間構(gòu)件包括第一凸緣，該第一凸緣直接附接至手腕單元；第二凸緣，該第二凸緣以與第一凸緣平行間隔開的關(guān)系布置并且直接附接至末端執(zhí)行器；以及連接構(gòu)件，該連接構(gòu)件用于使第一凸緣和第二凸緣在與該第一凸緣和第二凸緣的旋轉(zhuǎn)軸線間隔開的位置處互相連接，使得在第一凸緣和第二凸緣之間可以保證用于線纜通過的空間。線纜與第一凸緣和第二凸緣的旋轉(zhuǎn)軸線交叉著延伸通過第一凸緣和第二凸緣之間的空間，第一凸緣和第二凸緣的旋轉(zhuǎn)軸線與手腕單元的末端軸同軸。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)和機(jī)器人，該機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)和機(jī)器人能夠減少它們與外圍設(shè)備的干涉。根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，該機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)包括第一腕臂，該第一腕臂能繞第一軸線旋轉(zhuǎn)；第二腕臂，該第二腕臂設(shè)置在所述第一腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞大體上與所述第一軸線相交的第二軸線擺動(dòng)；腕凸緣，該腕凸緣設(shè)置在所述第二腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞相對(duì)于所述第二軸線處于偏斜位置的第三軸線旋轉(zhuǎn)； 中間構(gòu)件，該中間構(gòu)件固定至所述腕凸緣；以及線纜束，該線纜束連接至固定于所述中間構(gòu)件的末端執(zhí)行器，所述線纜束延伸通過所述第二腕臂、所述腕凸緣以及所述中間構(gòu)件并且被從所述中間構(gòu)件拉出以到達(dá)所述末端執(zhí)行器。所述第二腕臂可以包括在沿著所述第三軸線的相反兩端處打開的中空部，所述腕凸緣可以包括具有孔的旋轉(zhuǎn)中央部，所述中間構(gòu)件可以構(gòu)造成限定布線路徑，該布線路徑的至少一端與所述腕凸緣的所述孔連通，所述線纜束可以沿著所述第一腕臂的側(cè)面延伸并且穿過所述中空部、所述孔以及所述布線路徑以到達(dá)所述末端執(zhí)行器。所述中間構(gòu)件可以包括固定部，該固定部設(shè)置有第一開口部并且固定至所述腕凸緣；以及末端執(zhí)行器附接部，所述末端執(zhí)行器附接至該末端執(zhí)行器附接部，所述中間構(gòu)件具有第二開口部，被引入所述第一開口部的所述線纜束通過所述第二開口部被拉出。被從所述中間構(gòu)件拉出的所述線纜束可以由固定裝置固定就位，防止該中間構(gòu)件與該線纜束接觸。所述第二腕臂可以包括電機(jī)，該電機(jī)設(shè)置有繞從所述第三軸線偏移的軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸；以及中空旋轉(zhuǎn)主體，該中空旋轉(zhuǎn)主體借助所述電機(jī)繞所述第三軸線旋轉(zhuǎn)，所述中空旋轉(zhuǎn)主體構(gòu)造成驅(qū)動(dòng)所述腕凸緣，所述線纜束延伸通過所述中空旋轉(zhuǎn)主體。
所述第二腕臂還可以包括中空電機(jī)，該中空電機(jī)設(shè)置有繞所述第三軸線旋轉(zhuǎn)的中空軸并且構(gòu)造成經(jīng)由所述中空軸驅(qū)動(dòng)所述腕凸緣，所述線纜束延伸通過所述中空電機(jī)的所述中空軸。根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括擺動(dòng)臂；第一腕臂，該第一腕臂設(shè)置在所述擺動(dòng)臂的末端部中并且構(gòu)造成繞第一軸線旋轉(zhuǎn)；第二腕臂，該第二腕臂設(shè)置在所述第一腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞大體上與所述第一軸線相交的第二軸線擺動(dòng)；腕凸緣，該腕凸緣設(shè)置在所述第二腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞相對(duì)于所述第二軸線處于偏斜位置的第三軸線旋轉(zhuǎn)；中間構(gòu)件，該中間構(gòu)件固定至所述腕凸緣；以及線纜束， 該線纜束延伸通過所述第二腕臂、所述腕凸緣和所述中間構(gòu)件，所述線纜束被從所述中間構(gòu)件拉出。根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括擺動(dòng)臂；第一腕臂，該第一腕臂設(shè)置在所述擺動(dòng)臂的末端部中并且構(gòu)造成繞第一軸線旋轉(zhuǎn)；第二腕臂，該第二腕臂設(shè)置在所述第一腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞大體上與所述第一軸線相交的第二軸線擺動(dòng)；腕凸緣，該腕凸緣設(shè)置在所述第二腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞相對(duì)于所述第二軸線處于偏斜位置的第三軸線旋轉(zhuǎn)；中間構(gòu)件，該中間構(gòu)件固定至所述腕凸緣；以及線纜束， 該線纜束連接至固定于所述中間構(gòu)件的末端執(zhí)行器，所述線纜束延伸通過所述第二腕臂、 所述腕凸緣以及所述中間構(gòu)件，所述線纜束被從所述中間構(gòu)件拉出并且布置成到達(dá)所述末端執(zhí)行器。通過這種構(gòu)造，可以減少它們與外圍設(shè)備的干涉。


從結(jié)合附圖給出的下列優(yōu)選實(shí)施方式的描述中將清楚本發(fā)明的目的和特征，其中圖IA至IC分別是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人的側(cè)視圖、平面圖以及前視圖；圖2是機(jī)器人的結(jié)構(gòu)視圖；圖3A至3C分別是示出機(jī)器人的手腕單元的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖、平面圖以及前視圖；圖4A是描繪機(jī)器人的中間構(gòu)件的立體圖；圖4B是用于說明形成在機(jī)器人的中間構(gòu)件中的第二開口部的視圖；以及圖4C是描繪機(jī)器人的中間構(gòu)件的另一個(gè)實(shí)施例的立體圖。
具體實(shí)施例方式為了理解本發(fā)明，現(xiàn)在將參照形成發(fā)明的一部分的附圖描述本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式。在相應(yīng)的附圖中，有時(shí)存在與描述無關(guān)的那些部分未被示出的情況。參看圖IA至1C，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的點(diǎn)焊機(jī)器人10(機(jī)器人的一個(gè)實(shí)施例)包括基座12、旋轉(zhuǎn)單元14、下臂16、上臂18以及手腕單元20。點(diǎn)焊機(jī)器人10還包括設(shè)置在手腕單元20的末端處的點(diǎn)焊槍(末端執(zhí)行器的一個(gè)實(shí)施例)22，并且能執(zhí)行點(diǎn)焊作業(yè)。點(diǎn)焊機(jī)器人10例如是六軸工業(yè)機(jī)器人(具有關(guān)節(jié)軸Jl至J6)。
關(guān)節(jié)軸Jl布置成和供安裝點(diǎn)焊機(jī)器人10的安裝面相交。關(guān)節(jié)軸J2布置成大體上平行于安裝面。關(guān)節(jié)軸J3布置成大體上平行于關(guān)節(jié)軸J2。關(guān)節(jié)軸J4(第一軸線的一個(gè)實(shí)施例)布置成與關(guān)節(jié)軸Jl相交。本文所用的術(shù)語“相交”可以不是嚴(yán)格意義上的相交。 換言之，術(shù)語“相交”旨在意味著在設(shè)計(jì)和制造中的誤差許可的情況下的“大體上相交”(該定義在下列描述中同樣適用)。關(guān)節(jié)軸J5(第二軸線的一個(gè)實(shí)施例)布置成與關(guān)節(jié)軸J4相交。關(guān)節(jié)軸J6(第三軸線的一個(gè)實(shí)施例)布置成與關(guān)節(jié)軸J4相交。關(guān)節(jié)軸J6不與關(guān)節(jié)軸 J5相交并且當(dāng)在側(cè)視圖或平面圖(見圖IA和圖1B)中觀看點(diǎn)焊機(jī)器人10時(shí)關(guān)節(jié)軸J6偏移距離D。換言之，關(guān)節(jié)軸J5和J6相對(duì)于彼此處于偏斜位置。基座12固定至用于安裝點(diǎn)焊機(jī)器人10的安裝面。旋轉(zhuǎn)單元14可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在基座12上并且能繞關(guān)節(jié)軸Jl (旋轉(zhuǎn)軸)旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)單元14由第一伺服電機(jī)SMl驅(qū)動(dòng)(見圖 1C)。下臂16具有基端部，該基端部支撐在旋轉(zhuǎn)單元14上以能繞關(guān)節(jié)軸J2旋轉(zhuǎn)。因此， 下臂16能沿前后方向(圖IA中的左右方向)擺動(dòng)。下臂16由第二伺服電機(jī)SM2驅(qū)動(dòng)。上臂18具有基端部，該基座端部支撐在下臂16的末端部上以能繞關(guān)節(jié)軸J3旋轉(zhuǎn)。因此，上臂18能沿上下方向擺動(dòng)。上臂18由第三伺服電機(jī)SM3驅(qū)動(dòng)(見圖2)。手腕單元20附接至上臂18的末端部。稍后將詳細(xì)描述手腕單元20。在點(diǎn)焊機(jī)器人10中布置包括第一線纜束2 和第二線纜束2 的線纜束單元25。 第一線纜束2 通過用Zipper Tube (注冊(cè)商標(biāo))捆扎例如連接至用于驅(qū)動(dòng)上臂18和手腕單元20的第四伺服電機(jī)SM4和第五伺服電機(jī)SM5的電纜以及連接至第四伺服電機(jī)SM4和第五伺服電機(jī)SM5的編碼器的電源線和信號(hào)線而構(gòu)成。第二線纜束2 連接至點(diǎn)焊槍22 和第六伺服電機(jī)SM6并且通過將例如多個(gè)電線等等捆扎在一起而構(gòu)成。例如，第二線纜束 2 可以通過將下列部件捆扎在一起而構(gòu)成連接至點(diǎn)焊槍22的電源線(包括地線的三根電源線)；用于冷卻點(diǎn)焊槍22的軟管(總共四個(gè)軟管)；連接至用于加壓點(diǎn)焊槍22的電極的伺服電機(jī)(未示出)的電源線和連接至該伺服電機(jī)的編碼器的信號(hào)線；以及連接至第六伺服電機(jī)SM6的電源線和連接至該第六伺服電機(jī)的編碼器的信號(hào)線。第一線纜束2 和第二線纜束2 通過形成在基座12的后部中的連接口 30 (見圖1A)延伸到基座12中并且通過旋轉(zhuǎn)單元14被拉出。第一線纜束2 在下臂16的側(cè)面上與第二線纜束2 分離。第一線纜束2 被引入上臂18并且被連接至第四伺服電機(jī)SM4和第五伺服電機(jī)SM5以及它們的編碼器。換言之，第二線纜束2 在下臂16的側(cè)面上與第一線纜束2 分離并且被引入上臂18的線纜束導(dǎo)向部35中。在這點(diǎn)上，線纜束導(dǎo)向部35保持第二線纜束2 在其內(nèi)部處于松弛狀態(tài)，因此能引導(dǎo)第二線纜束25b隨著手腕單元20繞關(guān)節(jié)軸J4的旋轉(zhuǎn)一起移動(dòng)。第二線纜束2 從線纜束導(dǎo)向部35出來并且沿著上臂18的側(cè)面延伸。然后，第二線纜束2 被從手腕單元20的側(cè)面引入手腕單元20并且被連接至點(diǎn)焊槍22。接下來，將詳細(xì)描述手腕單元20。如圖3AJB和3C所示，手腕單元20至少包括第一腕臂40a、第二腕臂40b、腕凸緣 42以及中間構(gòu)件44。第一腕臂40a設(shè)置在上臂18的末端部中并且能繞關(guān)節(jié)軸J4旋轉(zhuǎn)。更具體地，第一腕臂40a經(jīng)由延伸通過上臂18的中空第一驅(qū)動(dòng)軸50a由第四伺服電機(jī)SM4驅(qū)動(dòng)。
第二腕臂40b設(shè)置在第一腕臂40a的末端部中并且能繞大體上平行于關(guān)節(jié)軸J3 的關(guān)節(jié)軸J5旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng))。第二腕臂40b經(jīng)由延伸通過第一驅(qū)動(dòng)軸50a的中空部的第二驅(qū)動(dòng)軸50b由第五伺服電機(jī)SM5驅(qū)動(dòng)。第六伺服電機(jī)SM6設(shè)置在第二腕臂40b中。該第六伺服電機(jī)SM6具有與關(guān)節(jié)軸J6 平行并且從該關(guān)節(jié)軸J6偏移的旋轉(zhuǎn)軸。如圖IB所示，當(dāng)在平面圖中觀看時(shí)第六伺服電機(jī) SM6設(shè)置在關(guān)節(jié)軸J4的與第二線纜束2 相反的一側(cè)(即，第二腕臂40b的一側(cè))。參看圖3C，滑輪60附接至第六伺服電機(jī)SM6的旋轉(zhuǎn)軸?；?0的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由正時(shí)皮帶62被傳遞到中空旋轉(zhuǎn)主體65，該旋轉(zhuǎn)主體65能繞關(guān)節(jié)軸J6旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)主體65的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由齒輪63被傳遞到中空減速器67的輸入軸67a。由旋轉(zhuǎn)主體65的中空部和減速器67的中空部在第二腕臂40b中限定腕臂孔部 64，該腕臂孔部64沿著關(guān)節(jié)軸J6延伸并且在其相反兩端處打開。腕凸緣42是例如設(shè)置在第二腕臂40b的末端部中的盤形構(gòu)件。腕凸緣42在其旋轉(zhuǎn)中央部中形成有孔68。腕凸緣42固定至減速器67的輸出軸并且能繞關(guān)節(jié)軸J6旋轉(zhuǎn)。 減速器67是例如RV減速器。因?yàn)橥笸咕?2由設(shè)置在第二腕臂40b中的第六伺服電機(jī)SM6 驅(qū)動(dòng)，所以本機(jī)器人與傳統(tǒng)機(jī)器人相比結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且非?？煽浚趥鹘y(tǒng)機(jī)器人中關(guān)節(jié)軸J4至 J6由延伸通過上臂的同心三軸線的軸驅(qū)動(dòng)。延伸通過腕臂孔部64的中空軸66的一端固定至腕凸緣42的旋轉(zhuǎn)中央部。因此， 腕凸緣42和中空軸66隨著第六伺服電機(jī)SM6的旋轉(zhuǎn)一起旋轉(zhuǎn)。中間構(gòu)件44固定至腕凸緣42。如圖3C和4A所示，布線路徑被限定在中間構(gòu)件44 中，該布線路徑在一端打開以與腕凸緣42的孔68連通并且在另一端沿與關(guān)節(jié)軸J6的方向不同的方向打開。第二線纜束2 能延伸通過布線路徑。更具體地，中間構(gòu)件44包括固定部72，該固定部72固定至腕凸緣42并且設(shè)有第一開口部70a ；和末端執(zhí)行器附接部74， 點(diǎn)焊槍22附接至該末端執(zhí)行器附接部74。固定部72和末端執(zhí)行器附接部74借助連接部 76互相連接。中間構(gòu)件44具有第二開口部70b，引入第一開口部70a的第二線纜束2 通過該第二開口部70b被拉出到外面。第二開口部70b如圖4A所示優(yōu)選地形成在連接部76 中但不是必需形成在連接部76中。另選地，如圖4B所示，除了形成在連接部76中的開口部之外的開口部70c可以用作第二開口部。如圖4C所示，除了第一開口部70a和第二開口部70b以外，中間構(gòu)件44可以不具有開口。中間構(gòu)件44可以具有任何形狀，例如如圖4C 所示的立方體形狀。在中間構(gòu)件44中，固定部72的面向腕凸緣42的表面不必總是平行于末端執(zhí)行器附接部74的供附接點(diǎn)焊槍22的表面。限定在中間構(gòu)件44中的布線路徑的至少一端需要被打開以與腕凸緣42的孔68 連通。布線路徑的另一端可以任意地朝外面打開，使得第二線纜束25b能被拉出到外面。參看圖3B，從上臂18的線纜束導(dǎo)向部35延伸的第二線纜束25b由固定裝置80a 和80b固定就位。當(dāng)在平面圖中觀看時(shí)，第二線纜束2 沿著第一腕臂40a和第二腕臂40b 的側(cè)面布置(見圖3B)。第二線纜束2 被引入中空軸66并且延伸通過中間構(gòu)件44的第一開口部70a。然后，第二線纜束2 通過中間構(gòu)件44的第二開口部70b被拉出到外面并且被連接至點(diǎn)焊槍22的連接口 82 (見圖1A)。因?yàn)榈诙€纜束2 延伸通過第二腕臂40b、 腕凸緣42和中間構(gòu)件44 (即，通過腕臂孔部64、孔68以及布線路徑)，所以可以減少第二線纜束2 與外圍設(shè)備干涉的可能性。
參看圖3C，中間構(gòu)件44設(shè)置有固定裝置86。第二線纜束2 在正好位于第二開口部70b外面的位置處由固定裝置86固定就位。另選地，固定裝置86可以設(shè)置在中間構(gòu)件44內(nèi)或點(diǎn)焊槍22中。僅必要的是，當(dāng)腕凸緣42繞關(guān)節(jié)軸J6旋轉(zhuǎn)時(shí)，固定裝置86能阻止第二線纜束2 與中間構(gòu)件44(尤其是，第二開口部70b周圍的區(qū)域)接觸。雖然附圖中未示出，但是連接至第六伺服電機(jī)SM6的線纜88a和連接至該第六伺服電機(jī)的編碼器的線纜88b (見圖3A和3B)被在固定至第二腕臂40b的固定裝置80b和中空軸66的上端部之間從第二線纜束2 拉出。在根據(jù)本實(shí)施方式的點(diǎn)焊機(jī)器人10中，第一線纜束2 和第二線纜束2 如上所述布置。第二線纜束2 主要由線纜束導(dǎo)向部35引導(dǎo)。手腕單元20總體上能繞關(guān)節(jié)軸J4 旋轉(zhuǎn)。第二線纜束2 在固定裝置80a和80b之間彎曲，從而允許第二腕臂40b繞關(guān)節(jié)軸 J5旋轉(zhuǎn)。第二線纜束2 在中空軸66和中間構(gòu)件44內(nèi)扭曲，由此點(diǎn)焊槍22能繞關(guān)節(jié)軸 J6旋轉(zhuǎn)。根據(jù)本實(shí)施方式，當(dāng)點(diǎn)焊槍22繞關(guān)節(jié)軸J6旋轉(zhuǎn)時(shí)，第二線纜束2 的在中間構(gòu)件 44和點(diǎn)焊槍22的連接口 82之間延伸的部分隨點(diǎn)焊槍22和中間構(gòu)件44 一起旋轉(zhuǎn)。這有助于阻止第二線纜束2 與點(diǎn)焊機(jī)器人10的手腕單元20或中間構(gòu)件44干涉。這消除了大至足以斷開第二線纜束25b的負(fù)荷被施加于該第二線纜束25b的可能性。另外，關(guān)節(jié)軸J5和J6相對(duì)于彼此處于偏斜位置。因此，與關(guān)節(jié)軸J5和J6彼此相交的情況相比，當(dāng)?shù)诙蟊?0b繞關(guān)節(jié)軸J5旋轉(zhuǎn)時(shí)，阻止了第二線纜束25b與上臂18 (或第一腕臂40a)干涉。這有助于增大第二腕臂40b繞關(guān)節(jié)軸J5的操作范圍。本發(fā)明不限于前述實(shí)施方式，而是在不脫離發(fā)明的范圍和精神的情況下可以被修改。例如，前述實(shí)施方式和其修改可以部分或全部地組合。這些組合應(yīng)被解釋為落在本發(fā)明的范圍內(nèi)。雖然點(diǎn)焊機(jī)器人10已經(jīng)被視為前述實(shí)施方式中的一實(shí)施例，但是本發(fā)明不限于點(diǎn)焊機(jī)器人10而是可以應(yīng)用于弧焊機(jī)器人、涂漆機(jī)器人、密封機(jī)器人、磨削機(jī)器人、操作機(jī)器人以及其它機(jī)器人。換言之，末端執(zhí)行器可以是氣焊槍、噴涂槍、密封噴嘴、磨削工具或機(jī)械手。第二線纜束2 可以是管道線纜、油漆供應(yīng)軟管、密封劑供應(yīng)軟管、用于氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)工具的空氣軟管，用于電力工具的電力線或其組合。在前述實(shí)施方式中，第二腕臂40b的中空軸66固定至腕凸緣42并且通過正時(shí)皮帶62由第六伺服電機(jī)SM6驅(qū)動(dòng)，該第六伺服電機(jī)SM6的旋轉(zhuǎn)軸從關(guān)節(jié)軸J6偏移。另選地， 腕凸緣42可以由中空電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，該中空電機(jī)具有繞關(guān)節(jié)軸J6旋轉(zhuǎn)的中空軸。換言之， 腕凸緣42可以固定至中空電機(jī)的中空軸的一端并且由該中空電機(jī)驅(qū)動(dòng)。在該情況下，第二線纜束25b延伸通過中空電機(jī)的中空軸。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，該機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)包括第一腕臂，該第一腕臂能繞第一軸線旋轉(zhuǎn)；第二腕臂，該第二腕臂設(shè)置在所述第一腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞大體上與所述第一軸線相交的第二軸線擺動(dòng)；腕凸緣，該腕凸緣設(shè)置在所述第二腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞相對(duì)于所述第二軸線處于偏斜位置的第三軸線旋轉(zhuǎn)；中間構(gòu)件，該中間構(gòu)件固定至所述腕凸緣；以及線纜束，該線纜束連接至固定于所述中間構(gòu)件的末端執(zhí)行器，該線纜束延伸通過所述第二腕臂、所述腕凸緣以及所述中間構(gòu)件并且被從所述中間構(gòu)件拉出以到達(dá)所述末端執(zhí)行ο
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，其中，所述第二腕臂包括中空部，該中空部在沿著所述第三軸線的相反兩端處打開，所述腕凸緣包括具有孔的旋轉(zhuǎn)中央部，所述中間構(gòu)件構(gòu)造成限定布線路徑，該布線路徑的至少一端與所述腕凸緣的所述孔連通，所述線纜束沿著所述第一腕臂的側(cè)面延伸并且穿過所述中空部、所述孔以及所述布線路徑以到達(dá)所述末端執(zhí)行器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，其中，所述中間構(gòu)件包括固定部，該固定部設(shè)置有第一開口部并且固定至所述腕凸緣；以及末端執(zhí)行器附接部，所述末端執(zhí)行器附接至該末端執(zhí)行器附接部，所述中間構(gòu)件具有第二開口部，引入所述第一開口部的所述線纜束通過所述第二開口部被拉出。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，其中，從所述中間構(gòu)件拉出的所述線纜束由固定裝置固定就位，防止該中間構(gòu)件與該線纜束接觸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，其中，所述第二腕臂包括 電機(jī)，該電機(jī)設(shè)置有繞從所述第三軸線偏移的軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)軸；以及中空旋轉(zhuǎn)主體，該中空旋轉(zhuǎn)主體借助所述電機(jī)繞所述第三軸線旋轉(zhuǎn)，所述中空旋轉(zhuǎn)主體構(gòu)造成驅(qū)動(dòng)所述腕凸緣，所述線纜束延伸通過所述中空旋轉(zhuǎn)主體。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，其中，所述第二腕臂還包括中空電機(jī)，該中空電機(jī)設(shè)置有繞所述第三軸線旋轉(zhuǎn)的中空軸并且構(gòu)造成經(jīng)由所述中空軸驅(qū)動(dòng)所述腕凸緣，所述線纜束延伸通過所述中空電機(jī)的所述中空軸。
7.一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括擺動(dòng)臂；第一腕臂，該第一腕臂設(shè)置在所述擺動(dòng)臂的末端部中并且構(gòu)造成繞第一軸線旋轉(zhuǎn)；第二腕臂，該第二腕臂設(shè)置在所述第一腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞大體上與所述第一軸線相交的第二軸線擺動(dòng)；腕凸緣，該腕凸緣設(shè)置在所述第二腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞相對(duì)于所述第二軸線處于偏斜位置的第三軸線旋轉(zhuǎn)；中間構(gòu)件，該中間構(gòu)件固定至所述腕凸緣；以及線纜束，該線纜束延伸通過所述第二腕臂、所述腕凸緣和所述中間構(gòu)件，所述線纜束被從所述中間構(gòu)件拉出。
8.一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括擺動(dòng)臂；第一腕臂，該第一腕臂設(shè)置在所述擺動(dòng)臂的末端部中并且構(gòu)造成繞第一軸線旋轉(zhuǎn)； 第二腕臂，該第二腕臂設(shè)置在所述第一腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞大體上與所述第一軸線相交的第二軸線擺動(dòng)；腕凸緣，該腕凸緣設(shè)置在所述第二腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞相對(duì)于所述第二軸線處于偏斜位置的第三軸線旋轉(zhuǎn)；中間構(gòu)件，該中間構(gòu)件固定至所述腕凸緣；以及線纜束，該線纜束連接至固定于所述中間構(gòu)件的末端執(zhí)行器，所述線纜束延伸通過所述第二腕臂、所述腕凸緣和所述中間構(gòu)件，所述線纜束被從所述中間構(gòu)件拉出以到達(dá)所述末端執(zhí)行器。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)和機(jī)器人。所述機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)包括第一腕臂，該第一腕臂能繞第一軸線旋轉(zhuǎn)；第二腕臂，該第二腕臂設(shè)置在所述第一腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞大體上與所述第一軸線相交的第二軸線擺動(dòng)；腕凸緣，該腕凸緣設(shè)置在所述第二腕臂的末端部中并且構(gòu)造成繞相對(duì)于所述第二軸線處于偏斜位置的第三軸線旋轉(zhuǎn)；中間構(gòu)件，該中間構(gòu)件固定至所述腕凸緣；以及線纜束，該線纜束連接至固定于所述中間構(gòu)件的末端執(zhí)行器。所述線纜束延伸通過所述第二腕臂、所述腕凸緣以及所述中間構(gòu)件并且被從所述中間構(gòu)件拉出以到達(dá)所述末端執(zhí)行器。
文檔編號(hào)B25J19/00GK102463571SQ201110343679
公開日2012年5月23日 申請(qǐng)日期2011年11月3日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月4日
發(fā)明者一番瀬敦, 真田孝史, 蒲原圭 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)