專利名稱：用于測試架空輸電線路舞動(dòng)性能的轉(zhuǎn)動(dòng)輸入式機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于架空輸電線路性能測試機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種用于測試架空輸電 線路舞動(dòng)性能的轉(zhuǎn)動(dòng)輸入式機(jī)器人。
背景技術(shù)：
當(dāng)水平方向的風(fēng)吹到因覆冰而變?yōu)榉菆A斷面的輸電導(dǎo)線時(shí)，將產(chǎn)生一定的空氣動(dòng) 力，在一定的件下，會(huì)誘發(fā)導(dǎo)線產(chǎn)生低頻(約為0. 1-3HZ)、大振幅(約為導(dǎo)線直徑的5 300 倍)的自激振動(dòng)。舞動(dòng)產(chǎn)生的危害是多方面的，輕者發(fā)生閃絡(luò)、跳間，重者造成金具及絕緣 子損壞，導(dǎo)線斷骨、斷線，桿塔螺栓松動(dòng)、脫落，甚至倒塔，從而導(dǎo)致重大電網(wǎng)事故。舞動(dòng)發(fā)生的情況下，導(dǎo)線能經(jīng)受住舞動(dòng)的次數(shù)是衡量導(dǎo)線性能的重要指標(biāo)，對(duì)輸 電線路防舞工作也有重要的參考價(jià)值。根據(jù)大量的觀測資料可知，導(dǎo)線舞動(dòng)的軌跡在垂直 于導(dǎo)線軸線的截面內(nèi)呈橢圓形。橢圓的長軸與鉛垂方向的夾角在0° 90°間變化，而長 軸與短軸的長度之比一般在2 1 5 1的范圍內(nèi)。經(jīng)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)的檢索發(fā)現(xiàn)，可 以利用機(jī)械裝置實(shí)現(xiàn)測試架空線舞動(dòng)性能的目的。例如，專利號(hào)為ZL200420110381. 0的中 國實(shí)用新型專利公開了一種測試架空線舞動(dòng)性能的試驗(yàn)機(jī)，其利用一只馬達(dá)輸出軸輸出動(dòng) 力，通過曲柄連桿機(jī)構(gòu)、動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等可以合成橢圓運(yùn)動(dòng)的軌跡。該方案通過分別調(diào)整兩 個(gè)滑塊在兩個(gè)滑槽中的位置實(shí)現(xiàn)橢圓軌跡長短軸比例的變化、通過調(diào)節(jié)兩個(gè)滑槽中心線的 相對(duì)角度可以實(shí)現(xiàn)斜的橢圓軌跡。該方案中的測試機(jī)運(yùn)行時(shí)，橢圓軌跡不能在線調(diào)整。如 需調(diào)整該橢圓軌跡，必須停機(jī)后才能進(jìn)行調(diào)節(jié)。由于該方案僅采用了一個(gè)馬達(dá)，橢圓軌跡長 短軸比例以及橢圓軌跡傾斜程度的調(diào)節(jié)均需手動(dòng)或者通過其他動(dòng)力裝置實(shí)現(xiàn)，增加了該方 案使用的復(fù)雜性。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種用于測試架空輸電線路 舞動(dòng)性能的轉(zhuǎn)動(dòng)輸入式機(jī)器人，該機(jī)器人不但可以提高機(jī)器人的剛度，還可以承受測試輸 電線路舞動(dòng)時(shí)的大載荷。為此，本發(fā)明提出了一種用于測試架空輸電線路舞動(dòng)性能的轉(zhuǎn)動(dòng)輸入式機(jī)器人， 該機(jī)器人包括機(jī)架和末端執(zhí)行器，其改進(jìn)之處在于所述末端執(zhí)行器的一側(cè)通過第一分支 與機(jī)架相連接、其另一側(cè)通過第二分支I或第二分支II與機(jī)架相連接，所述第一分支包括 兩個(gè)第一連架桿、兩個(gè)第一連桿和第一連接件；所述第二分支I包括兩個(gè)第二連架桿、第二 連桿和第二連接件；所述第二分支II包括第三連桿、第三連架桿和用于連接第三連桿與第 三連架桿的移動(dòng)副。其中，所述第一分支中的兩個(gè)第一連架桿通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架和第一連接件相 連接構(gòu)成第一套平行四桿機(jī)構(gòu)；所述第一分支中的兩個(gè)第一連桿通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副分別與第 一連接件和末端執(zhí)行器相連接構(gòu)成第二套平行四桿機(jī)構(gòu)。其中，所述第二分支I中的兩個(gè)第二連架桿通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副分別與第二連接件和機(jī)架相連接構(gòu)成第三套平行四桿機(jī)構(gòu)；所述第二連桿通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副分別與第二連接件和 末端執(zhí)行器相連接。其中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副均由軸和軸承構(gòu)成。其中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相互平行。其中，所述第二分支II中的第三連桿通過移動(dòng)副與第三連架桿相連，所述第三連 桿通過一個(gè)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與末端執(zhí)行器相連，所述第三連架桿通過另一第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架相 連。其中，所述移動(dòng)副包括活塞和液壓缸。其中，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相互平行。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果為1、本發(fā)明的機(jī)器人不但可以提高機(jī)器人的剛度，還增大了機(jī)器人的負(fù)載能力，有 利于其承受測試輸電線路舞動(dòng)時(shí)的大載荷，尤其采用平行四桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成的機(jī)器人，效果更 為顯著；2、本發(fā)明的機(jī)器人通過轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)輸入，方便轉(zhuǎn)動(dòng)副的安裝布 置，降低了機(jī)器人的慣性負(fù)載，使其安裝布置更加方便；3、本發(fā)明的機(jī)器人的末端執(zhí)行器不具有轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，僅具有平面內(nèi)的移動(dòng)，可以降 低編制機(jī)器人控制程序的復(fù)雜程度。


圖1是本發(fā)明實(shí)施例1中機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是第一連架桿、第一連桿和第二連架桿的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是第一連接件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是第二連接件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本發(fā)明實(shí)施例2中機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；其中，1-機(jī)架，2、3_第一連架桿，4-第一連接件，5,6-第一連桿，7_末端執(zhí)行器， 8、9、10、11-第一轉(zhuǎn)動(dòng)副，12、13、14、15-第二轉(zhuǎn)動(dòng)副，16、17-第二連架桿，18-第二連接件， 19-第二連桿，20、21、22、23_第三轉(zhuǎn)動(dòng)副，24、25_第四轉(zhuǎn)動(dòng)副，26-第三連架桿，27-移動(dòng)副， 觀、29-第五轉(zhuǎn)動(dòng)副，30-第三連桿。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的機(jī)器人做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。實(shí)施例1如圖1所示，該機(jī)器人包括機(jī)架1和末端執(zhí)行器7，末端執(zhí)行器7的一端通過第一 分支與機(jī)架1相連接、末端執(zhí)行器7的另一端通過第二分支與機(jī)架1相連接。第一分支包括第一連接件4，兩個(gè)第一連架桿2、3，兩個(gè)第一連桿5、6，四個(gè)第一轉(zhuǎn) 動(dòng)副8、9、10、11以及四個(gè)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副12、13、14、15。第一分支的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副8連接機(jī)架1 與第一連架桿3，第一連架桿3通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副11與第一連接件4連接，第一轉(zhuǎn)動(dòng)副9連 接第一連架桿2，第一連架桿2通過轉(zhuǎn)動(dòng)副10與連接件4連接，即機(jī)架1、第一連架桿2、第
4一連架桿3以及第一連接件4構(gòu)成第一套平行四桿機(jī)構(gòu)；第一連接件4通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副13 與第一連桿5連接，第一連桿5通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副15與末端執(zhí)行器7連接，第一連接件4通 過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副12與第一連桿6連接，第一連桿6通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副14與末端執(zhí)行器7連接， 即第一連接件4，第一連桿5、6以及末端執(zhí)行器7構(gòu)成第二套平行四桿機(jī)構(gòu)。第二分支I包括第二連接件18，第二連桿19，兩個(gè)第二連架桿16、17，四個(gè)第三轉(zhuǎn) 動(dòng)副20、21、22、23以及兩個(gè)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副對(duì)、25。第二分支的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副20連接機(jī)架1與第 二連架桿16，第二連架桿16通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副22與第二連接件18連接，第三轉(zhuǎn)動(dòng)副21連 接機(jī)架1與第二連架桿17，第二連架桿17通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副23連接第二連接件18，即機(jī)架 1、第二連架桿16、第二連架桿17以及第二連接件18構(gòu)成第三套平行四桿機(jī)構(gòu)；第二連接 件18通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副M與第二連桿19連接，第二連桿19通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副25與末端執(zhí)行 器7連接。四個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副8、9、10、11，四個(gè)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副12、13、14、15，四個(gè)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副20、 21、22、23與兩個(gè)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副24、25的軸線相互平行。本例中的四個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、四個(gè)第二 轉(zhuǎn)動(dòng)副、四個(gè)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副和兩個(gè)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副可由軸和軸承構(gòu)成，或者采用本領(lǐng)域技術(shù)人員 所公知的現(xiàn)有技術(shù)。本例中末端執(zhí)行器5的結(jié)構(gòu)如圖2所示，兩個(gè)第一連架桿2、3，兩個(gè)第 一連桿5、6、兩個(gè)第二連架桿16、17的結(jié)構(gòu)如圖3所示，在實(shí)際應(yīng)用中可根據(jù)需要對(duì)末端執(zhí) 行器和各連架桿的結(jié)構(gòu)做相適應(yīng)的變形。如圖4所示，第一連接件4為工型結(jié)構(gòu)，即第一連接件的上下兩邊是相互平行的； 也可以根據(jù)實(shí)際需求將第一連接件4的上下邊設(shè)置成不平行結(jié)構(gòu)。如圖5所示，第二連接 件18為扁T形結(jié)構(gòu)。在實(shí)際使用時(shí)，控制第一連架桿2或3與第二連架桿16或17分別相對(duì)于機(jī)架1 的相對(duì)位置實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器7在其移動(dòng)平面內(nèi)具有橢圓軌跡且橢圓的長軸與鉛垂方向的 夾角在0° 90°間變化。例如，當(dāng)?shù)谝贿B架桿3與第二連架桿16相向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，末端執(zhí)行 器7可以在其移動(dòng)平面內(nèi)上下移動(dòng)；當(dāng)?shù)谝贿B架桿3與第二連架桿16同向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，末端執(zhí) 行器7可以在其移動(dòng)平面內(nèi)左右移動(dòng)?？梢?，經(jīng)過合理的協(xié)調(diào)第一連架桿3與第二連架桿 16的轉(zhuǎn)動(dòng)，可以使末端執(zhí)行器7具有預(yù)期的橢圓軌跡。該機(jī)器人的第一分支既可以驅(qū)動(dòng)第 一連架桿2、也可以驅(qū)動(dòng)第一連架桿3相對(duì)于機(jī)架1轉(zhuǎn)動(dòng)；第二分支I既可以驅(qū)動(dòng)第二連架 桿16、也可以驅(qū)動(dòng)第二連架桿17相對(duì)于機(jī)架1轉(zhuǎn)動(dòng)。實(shí)施例2本例中所述機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和工作原理基本同于實(shí)施例1，唯有不同的在于如圖6所示，將實(shí)施例1機(jī)器人的第二分支I用本例中的第二分支II進(jìn)行替換，第 二分支II包括第三連架桿26、移動(dòng)副27、第三連桿30和兩個(gè)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副觀、29，第三連桿 30通過移動(dòng)副27與第三連架桿沈相連，第三連桿30通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副28與末端執(zhí)行器7 相連，第三連架桿沈通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副四與機(jī)架1相連；該機(jī)器人第一分支的結(jié)構(gòu)與實(shí)施例 1完全相同，此處不再贅述。本例中的四個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副8、9、10、11，四個(gè)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副12、13、 14,15與兩個(gè)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副觀、四的軸線相互平行。本例中的移動(dòng)副27可由活塞和液壓缸構(gòu) 成，或者采用本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。本例中的四個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、四個(gè)第二轉(zhuǎn)動(dòng) 副、和兩個(gè)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副可由軸和軸承構(gòu)成，或者采用本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。在實(shí)際使用時(shí)，控制第一連架桿2或3與第四連接桿沈分別相對(duì)于機(jī)架1的相對(duì) 位置實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器7在其移動(dòng)平面內(nèi)具有橢圓軌跡且橢圓的長軸與鉛垂方向的夾角在0° 90°間變化。例如，當(dāng)?shù)谝贿B架桿3與第三連架桿沈相向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，末端執(zhí)行器7可 以在其移動(dòng)平面內(nèi)上下移動(dòng)；當(dāng)?shù)谝贿B架桿3與第三連架桿沈同向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，末端執(zhí)行器7 可以在其移動(dòng)平面內(nèi)左右移動(dòng)?？梢姡?jīng)過合理的協(xié)調(diào)第一連架桿3與第三連架桿沈的轉(zhuǎn) 動(dòng)，可以使末端執(zhí)行器7具有預(yù)期的橢圓軌跡。該機(jī)器人的第一分支既可以驅(qū)動(dòng)第一連架 桿2、也可以驅(qū)動(dòng)第一連架桿3相對(duì)于機(jī)架1轉(zhuǎn)動(dòng)，第二分支II驅(qū)動(dòng)第三連架桿沈相對(duì)于 機(jī)架1轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明提出的機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)整橢圓軌跡，僅需修改、調(diào)用相關(guān)控制程序 即可，無需手動(dòng)調(diào)節(jié)。平行四桿機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)(實(shí)施例1中末端執(zhí)行器7與機(jī)架1分別 通過第一分支和第二分支I進(jìn)行并聯(lián)構(gòu)成并聯(lián)機(jī)構(gòu)；實(shí)施例2中末端執(zhí)行器7與機(jī)架1分 別通過第一分支和第二分支II進(jìn)行并聯(lián)構(gòu)成并聯(lián)機(jī)構(gòu))提高了機(jī)器人的剛度，應(yīng)用前景良 好。本發(fā)明提出的機(jī)器人包含兩個(gè)分支第一分支由兩套軸線平行四桿機(jī)構(gòu)組成，兩 套平行四桿機(jī)構(gòu)包含的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線相互平行；第二分支可以由一套平行四桿機(jī)構(gòu)與兩個(gè)軸 線相互平行的轉(zhuǎn)動(dòng)副(第四轉(zhuǎn)動(dòng)副24、25)構(gòu)成，也可以由兩個(gè)軸線相互平行的轉(zhuǎn)動(dòng)副(第 五轉(zhuǎn)動(dòng)副觀、29)和一個(gè)移動(dòng)副27構(gòu)成。通過合理協(xié)調(diào)第一連架桿3和第二連架桿16相 對(duì)于機(jī)架1的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，可以使末端執(zhí)行器7產(chǎn)生任意的橢圓軌跡，即橢圓軌跡的長短軸長 度比例以及橢圓的傾斜程度可任意調(diào)整。最后應(yīng)當(dāng)說明的是以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對(duì)其限制，盡 管參照上述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解依然 可以對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行修改或者等同替換，而未脫離本發(fā)明精神和范圍的任何 修改或者等同替換，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求
1.一種用于測試架空輸電線路舞動(dòng)性能的轉(zhuǎn)動(dòng)輸入式機(jī)器人，該機(jī)器人包括機(jī)架(1) 和末端執(zhí)行器(7)，其特征在于所述末端執(zhí)行器(7)的一側(cè)通過第一分支與機(jī)架(1)相連 接、其另一側(cè)通過第二分支I或第二分支Π與機(jī)架(1)相連接，所述第一分支包括兩個(gè)第 一連架桿0、3)、兩個(gè)第一連桿(5、6)和第一連接件；所述第二分支I包括兩個(gè)第二連 架桿(16、17)、第二連桿(19)和第二連接件(18)；所述第二分支II包括第三連桿(30)、第 三連架桿06)和用于連接第三連桿與第三連架桿的移動(dòng)副07)。
2.如權(quán)利要求1所述的用于測試架空輸電線路舞動(dòng)性能的轉(zhuǎn)動(dòng)輸入式機(jī)器人，其特征 在于所述第一分支中的兩個(gè)第一連架桿(2、；3)通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架(1)和第一連接件 (4)相連接構(gòu)成第一套平行四桿機(jī)構(gòu)；所述第一分支中的兩個(gè)第一連桿(5、6)通過第二轉(zhuǎn) 動(dòng)副分別與第一連接件(4)和末端執(zhí)行器(7)相連接構(gòu)成第二套平行四桿機(jī)構(gòu)。
3.如權(quán)利要求2所述的用于測試架空輸電線路舞動(dòng)性能的轉(zhuǎn)動(dòng)輸入式機(jī)器人，其特 征在于所述第二分支I中的兩個(gè)第二連架桿(16、17)通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副分別與第二連接件 (18)和機(jī)架(1)相連接構(gòu)成第三套平行四桿機(jī)構(gòu)；所述第二連桿(19)通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副分 別與第二連接件(18)和末端執(zhí)行器(7)相連接。
4.如權(quán)利要求3所述的用于測試架空輸電線路舞動(dòng)性能的轉(zhuǎn)動(dòng)輸入式機(jī)器人，其特征 在于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副均由軸和軸承構(gòu)成。
5.如權(quán)利要求3或4所述的用于測試架空輸電線路舞動(dòng)性能的轉(zhuǎn)動(dòng)輸入式機(jī)器人，其 特征在于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相互平行。
6.如權(quán)利要求2所述的用于測試架空輸電線路舞動(dòng)性能的轉(zhuǎn)動(dòng)輸入式機(jī)器人，其特征 在于所述第二分支II中的第三連桿(30)通過移動(dòng)副(XT)與第三連架桿06)相連，所述 第三連桿(30)通過一個(gè)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與末端執(zhí)行器(7)相連，所述第三連架桿06)通過另 一第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架(1)相連。
7.如權(quán)利要求6所述的用于測試架空輸電線路舞動(dòng)性能的轉(zhuǎn)動(dòng)輸入式機(jī)器人，其特征 在于所述移動(dòng)副(XT)包括活塞和液壓缸。
8.如權(quán)利要求6或7所述的用于測試架空輸電線路舞動(dòng)性能的轉(zhuǎn)動(dòng)輸入式機(jī)器人，其 特征在于所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相互平行。
全文摘要
本發(fā)明屬于架空輸電線路性能測試機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種用于測試架空輸電線路舞動(dòng)性能的轉(zhuǎn)動(dòng)輸入式機(jī)器人，該機(jī)器人包括機(jī)架和末端執(zhí)行器，其中末端執(zhí)行器的一側(cè)通過第一分支與機(jī)架相連接、其另一側(cè)通過第二分支I或第二分支II與機(jī)架相連接。該機(jī)器人既可提高機(jī)器人的剛度，又可增大了機(jī)器人的負(fù)載能力，有利于其承受測試輸電線路舞動(dòng)時(shí)的大載荷，尤其采用平行四桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成的機(jī)器人，效果更為顯著；該機(jī)器人通過轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)輸入，方便轉(zhuǎn)動(dòng)副的安裝布置，降低了機(jī)器人的慣性負(fù)載，使其安裝布置更加方便；該機(jī)器人的末端執(zhí)行器不具有轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，僅具有平面內(nèi)的移動(dòng)，可以降低編制機(jī)器人控制程序的復(fù)雜程度。
文檔編號(hào)B25J9/08GK102145487SQ201110036029
公開日2011年8月10日 申請日期2011年2月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月11日
發(fā)明者劉彬, 孫娜, 朱寬軍, 楊加倫, 牛海軍 申請人:中國電力科學(xué)研究院