專利名稱：一種x、y、z三軸全自動(dòng)抓取、擺放系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種高速移動(dòng)、抓取、擺放產(chǎn)品的系統(tǒng)，具體使用于制造領(lǐng)域中需要抓取、擺放、安裝產(chǎn)品的工位。
背景技術(shù)：
隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，人力資源成本的提高，對(duì)自動(dòng)化的作業(yè)有著更高的要求。在高速 移動(dòng)、抓取、擺放產(chǎn)品的系統(tǒng)領(lǐng)域，現(xiàn)有X、Y、Z三軸移動(dòng)的機(jī)械手，大多采用三軸疊加的結(jié) 構(gòu)或采用曲臂等結(jié)構(gòu)，三軸疊加結(jié)構(gòu)的限制導(dǎo)致其作業(yè)速度慢且抖動(dòng)大等缺陷，而曲臂結(jié) 構(gòu)成本高。因此，就需要一種來(lái)彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是，為了解決上述移動(dòng)速度慢、抖動(dòng)等問題，提供 一種成本低、機(jī)械動(dòng)作快、靈活且穩(wěn)定的高自動(dòng)化抓取、擺放系統(tǒng)。為解決以上技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是一種X、Y、Z三軸全自動(dòng)抓取、 擺放系統(tǒng)，包括機(jī)座、固定在機(jī)座上的機(jī)架，所述機(jī)架下部設(shè)有控制整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行的電器裝 置，關(guān)鍵是所述機(jī)架上中間部位設(shè)有與地面呈水平方向的X軸裝置，機(jī)架上部設(shè)有Z軸安 裝架，在所述Z軸安裝架上設(shè)有Z軸裝置，Z軸裝置上設(shè)有通過滑軌與之相固連的Y軸裝 置，所述X軸裝置、Y軸裝置與ζ軸裝置相互呈90°夾角，所述X軸裝置上設(shè)有托板，所述托 板的左右的機(jī)架上分別設(shè)有夾持承料盤的夾盤機(jī)構(gòu)，所述托板的后面還設(shè)有刷塵機(jī)構(gòu)，在 托板的前方放置有承料盤，在承料盤的位置設(shè)有送入承料盤的送盤機(jī)構(gòu)，托板右側(cè)即臨近X 軸馬達(dá)位置的機(jī)架上設(shè)有送出承料盤的出盤機(jī)構(gòu)，出盤機(jī)構(gòu)的前方設(shè)有擺放工件的退料托 架，在所述Y軸裝置的前部還設(shè)有Y軸伸縮臂和抓取、擺放工件的吸盤或抓手。優(yōu)選的，所述X軸裝置由X軸模組、X軸直線導(dǎo)軌和X軸馬達(dá)組成；Y軸裝置由Y軸 模組、Y軸伸縮臂氣缸和Y軸驅(qū)動(dòng)馬達(dá)組成；Z軸裝置由Z軸模組、Z軸馬達(dá)和Z軸直線導(dǎo)軌 組成。優(yōu)選的，所述X軸裝置由X軸模組、X軸絲杠和X軸馬達(dá)組成；Y軸裝置由Y軸模 組、Y軸絲杠、Y軸馬達(dá)和Y軸伸縮臂馬達(dá)絲桿組成；Z軸裝置由Z軸模組、Z軸馬達(dá)和Z軸 直線導(dǎo)軌組成。優(yōu)選的，所述X軸裝置由X軸模組、X軸直線導(dǎo)軌和X軸馬達(dá)組成；Y軸裝置由Y軸 模組、Y軸絲杠、Y軸馬達(dá)和Y軸伸縮臂馬達(dá)絲桿組成；Z軸裝置由Z軸模組、Z軸馬達(dá)和Z 軸直線導(dǎo)軌組成。優(yōu)選的，所述X軸裝置由X軸模組、X軸絲杠和X軸馬達(dá)組成；Y軸裝置由Y軸模 組、Y軸伸縮臂氣缸和Y軸驅(qū)動(dòng)馬達(dá)組成；Z軸裝置由Z軸模組、Z軸馬達(dá)和Z軸直線導(dǎo)軌組 成。更優(yōu)選的，所述Z軸裝置還可以固定在所述機(jī)架的臺(tái)面上。本實(shí)用新型的有益效果所述機(jī)架上中間部位設(shè)有與地面呈水平方向的X軸裝置，機(jī)架上部設(shè)有Z軸安裝架，在所述Z軸裝置安裝架上設(shè)有Z軸裝置，Z軸裝置上設(shè)有通 過滑軌與之相固連的Y軸裝置，所述X軸裝置、Y軸裝置與Z軸裝置相互呈90°夾角，此種 設(shè)置使 得三軸并行運(yùn)行，速度快，互不干涉，大大提高了生產(chǎn)效率；所述X軸裝置上設(shè)有托板，所述托板的左右的機(jī)架上分別設(shè)有夾持承料盤的夾盤 機(jī)構(gòu)，所述托板的后面還設(shè)有刷塵機(jī)構(gòu)，在托板的前方放置有承料盤，在承料盤的位置設(shè)有 送入承料盤的送盤機(jī)構(gòu)，托板右側(cè)即臨近X軸馬達(dá)位置的機(jī)架上設(shè)有送出承料盤的出盤機(jī) 構(gòu)，出盤機(jī)構(gòu)的前方設(shè)有擺放工件的退料托架，在所述Y軸裝置的前部還設(shè)有抓取、擺放工 件的吸盤或抓手。此種設(shè)置使得機(jī)器運(yùn)行更平穩(wěn)，省去了人工送料出料的麻煩，工作效率更 快。采用X、Y、Z三軸不同的組合方式，可根據(jù)實(shí)際需要采用不同的組合方式，整個(gè)機(jī) 器動(dòng)作更平穩(wěn)、迅速，大大提高工作效率。

下面結(jié)合說明書附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的描述，其中圖1為本實(shí)用新型的實(shí)施例一的主視圖；圖2為本實(shí)用新型的實(shí)施例一的左視圖；圖3為本實(shí)用新型的實(shí)施例一的俯視圖；圖4為本實(shí)用新型的實(shí)施例二、三的左視圖；圖5為本實(shí)用新型的實(shí)施例五的主視圖。機(jī)座1機(jī)架2 X軸裝置3 X軸模組301 X軸直線導(dǎo)軌302 X軸馬達(dá)303 X軸絲杠 304 Z軸安裝架4 Y軸裝置5 Y軸模組501 Y軸伸縮臂氣缸502 Y軸驅(qū)動(dòng)馬達(dá)503 Y軸絲 杠504 Y軸伸縮臂馬達(dá)絲桿505 Z軸裝置6 Z軸模組601 Z軸馬達(dá)602 Z軸直線導(dǎo)軌603 托板7承料盤8夾盤機(jī)構(gòu)9刷塵機(jī)構(gòu)10送盤機(jī)構(gòu)11出盤機(jī)構(gòu)12退料托架13吸盤或 抓手14 Y軸伸縮臂1具體實(shí)施方式
如圖1、圖2、圖3和圖4所示，一種X、Y、Z三軸全自動(dòng)抓取、擺放系統(tǒng)，包括機(jī)座 1、固定在機(jī)座1上的機(jī)架2，所述機(jī)架2下部設(shè)有控制整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行的電器裝置，所述機(jī)架 2上中間部位設(shè)有與地面呈水平方向的X軸裝置3，機(jī)架2上部設(shè)有Z軸安裝架4，在所述Z 軸安裝架4上設(shè)有Z軸裝置6，Z軸裝置6上設(shè)有通過滑軌與之相固連的Y軸裝置5，所述 X軸裝置3、Y軸裝置5與Z軸裝置6相互呈90°夾角，所述X軸裝置3上設(shè)有托板7，所述 托板7的左右的機(jī)架2上分別設(shè)有夾持承料盤8的夾盤機(jī)構(gòu)9，所述托板7的后面還設(shè)有刷 塵機(jī)構(gòu)10，在托板7的前方放置有承料盤8，在承料盤8的位置設(shè)有送入承料盤8的送盤機(jī) 構(gòu)11，托板7右側(cè)即臨近X軸裝置馬達(dá)303位置的機(jī)架2上設(shè)有送出承料盤8的出盤機(jī)構(gòu) 12，出盤機(jī)構(gòu)12的前方設(shè)有擺放工件的退料托架13，在所述Y軸裝置5的前部還設(shè)有Y軸 伸縮臂15和抓取、擺放工件的吸盤或抓手14。所述X軸裝置3、Y軸裝置5和Z軸裝置6可以是下列四種不同的組合實(shí)施例一所述X軸裝置3由X軸模組301、X軸直線導(dǎo)軌302和X軸馬達(dá)303組 成；Y軸裝置5由Y軸模組501、Y軸伸縮臂氣缸502和Y軸驅(qū)動(dòng)馬達(dá)503組成；Z軸裝置6由ζ軸模組601、Z軸馬達(dá)602和Z軸直線導(dǎo)軌603組成。實(shí)施例二 所述 X軸裝置3由X軸模組301、X軸絲杠304和X軸馬達(dá)303組成；Y 軸裝置5由Y軸模組501、Y軸絲杠504、Y軸驅(qū)動(dòng)馬達(dá)503和Y軸伸縮臂馬達(dá)絲桿505組 成；Z軸裝置6由Z軸模組601、Z軸馬達(dá)602和Z軸直線導(dǎo)軌603組成。實(shí)施例三所述X軸裝置3由X軸模組301、X軸直線導(dǎo)軌302和X軸馬達(dá)303組 成；Y軸裝置5由Y軸模組501、Y軸絲杠504、Υ軸驅(qū)動(dòng)馬達(dá)503和Y軸伸縮臂馬達(dá)絲桿505 組成；Z軸裝置6由Z軸模組601、Z軸馬達(dá)602和Z軸直線導(dǎo)軌603組成。實(shí)施例四所述X軸裝置3由X軸模組301、Χ軸絲杠304和X軸馬達(dá)303組成；Y 軸裝置5由Y軸模組501、Y軸伸縮臂氣缸502和Y軸驅(qū)動(dòng)馬達(dá)503組成；Z軸裝置6由Z 軸模組601、Z軸馬達(dá)602和Z軸直線導(dǎo)軌603組成。實(shí)施例五如圖5所示，所述Z軸裝置6還可以固定在所述機(jī)架2下部的臺(tái)面上。本實(shí)用新型的X、Y、Z三軸裝置的安裝方式1、包括Z軸裝置6的安裝1)Ζ軸裝置6安裝于機(jī)器機(jī)架的上方(如圖1)；2)Z軸裝置6安裝在機(jī)器的臺(tái)面上(如圖5)。2、包括Y軸裝置5的安裝1) Y軸裝置5安裝在Z軸裝置上(如圖1)；2) Y軸裝置5方向分兩段走分別用a) 一個(gè)氣缸和一個(gè)電機(jī)控制(如圖1)；b)兩個(gè)電機(jī)控制(如圖2)。此安裝有利于提升Y軸裝置的移動(dòng)速度。3)包括X軸裝置3的安裝X軸裝置3獨(dú)立安裝，并將承料盤8置放于X軸裝置3上(如圖1)；本實(shí)用新型的動(dòng)作流程1、前置工作 a)放置承料盤8于位置A ；b)由送盤機(jī)構(gòu)11把承料盤8移至X軸裝置3上的托板7上(如圖1)；c)夾盤機(jī)構(gòu)9夾緊承料盤8 ；d)吸盤14停留在預(yù)停位置，Y軸裝置5上的Y軸伸縮臂15在伸出狀態(tài)。2、機(jī)器動(dòng)作a)產(chǎn)品完成后，Y軸裝置5移至產(chǎn)品拿捏位置，Z軸裝置6下降抓取產(chǎn)品；b) Z軸裝置6上升；c) Y軸裝置5的Y軸伸縮臂15回程，與此同時(shí)Y軸裝置5回程；d)吸盤或抓手14移到去屑機(jī)構(gòu)時(shí)，去屑機(jī)構(gòu)工作，去屑完成；e) Y軸裝置工作，吸盤14移至承料盤8的產(chǎn)品放置位置，Z軸裝置6下降；f)吸盤、抓手14放置產(chǎn)品；g) Z軸裝置6上升；h) Y軸裝置5及Y軸伸縮臂15時(shí)工作，吸盤或抓手14移至預(yù)停位置；i)重復(fù)以上機(jī)器動(dòng)作直至擺滿承料盤8。[0055]j)承料盤8由X軸裝置3移至位置A ；k)夾盤機(jī)構(gòu)9打開； 1)出盤機(jī)構(gòu)12移出承料盤；m) X軸裝置3回程；η) X軸裝置3上的托板7再次放置承料盤8。產(chǎn)品Y軸裝置5方向的位置擺放有Y軸裝置5及Y軸伸縮臂15的移動(dòng)控制，在Y 軸裝置5移動(dòng)的同時(shí)，X軸裝置3帶動(dòng)固定在X軸裝置3上的承料盤8，控制產(chǎn)品X軸裝置 3方向的位置擺放。必須指出，上述實(shí)施例只是對(duì)本實(shí)用新型做出的一些非限定性舉例說明。但本領(lǐng) 域的技術(shù)人員會(huì)理解，在沒有偏離本實(shí)用新型的宗旨和范圍下，可以對(duì)本實(shí)用新型做出修 改、替換和變更，這些修改、替換和變更仍屬本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種X、Y、Z三軸全自動(dòng)抓取、擺放系統(tǒng)，包括機(jī)座、固定在機(jī)座上的機(jī)架，所述機(jī)架 下部設(shè)有控制整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行的電器裝置，其特征是所述機(jī)架上中間部位設(shè)有與地面呈水 平方向的X軸裝置，機(jī)架上部設(shè)有Z軸安裝架，在所述Z軸安裝架上設(shè)有Z軸裝置，Z軸裝置 上設(shè)有通過滑軌與之相固連的Y軸裝置，所述X軸裝置、Y軸裝置與Z軸裝置相互呈90°夾 角，所述X軸裝置上設(shè)有托板，所述托板的左右的機(jī)架上分別設(shè)有夾持承料盤的夾盤機(jī)構(gòu)， 所述托板的后面還設(shè)有刷塵機(jī)構(gòu)，在托板的前方放置有承料盤，在承料盤的位置設(shè)有送入 承料盤的送盤機(jī)構(gòu)，托板右側(cè)即臨近X軸馬達(dá)位置的機(jī)架上設(shè)有送出承料盤的出盤機(jī)構(gòu)， 出盤機(jī)構(gòu)的前方設(shè)有擺放工件的退料托架，在所述Y軸裝置的前部還設(shè)有Y軸伸縮臂和抓 取、擺放工件的吸盤或抓手。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的X、Y、Z三軸全自動(dòng)抓取、擺放系統(tǒng)，其特征是所述X軸裝置 由χ軸模組、χ軸直線導(dǎo)軌和X軸馬達(dá)組成；Y軸裝置由Y軸模組、Y軸伸縮臂氣缸和Y軸驅(qū) 動(dòng)馬達(dá)組成；Z軸裝置由Z軸模組、Z軸馬達(dá)和Z軸線性導(dǎo)軌組成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Χ、Υ、Ζ三軸全自動(dòng)抓取、擺放系統(tǒng)，其特征是所述X軸裝置 由X軸模組、X軸絲杠和X軸馬達(dá)組成；Y軸裝置由Y軸模組、Y軸絲杠、Y軸馬達(dá)和Y軸伸 縮臂馬達(dá)絲杠組成；Ζ軸裝置由Z軸模組、Z軸馬達(dá)和Z軸線性導(dǎo)軌組成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Χ、Υ、Ζ三軸全自動(dòng)抓取、擺放系統(tǒng)，其特征是所述X軸裝置 由X軸模組、X軸直線導(dǎo)軌和X軸馬達(dá)組成；Y軸裝置由Y軸模組、Y軸絲杠、Y軸馬達(dá)和Y 軸伸縮臂馬達(dá)絲杠組成；Z軸裝置由Z軸模組、Z軸馬達(dá)和Z軸線性導(dǎo)軌組成。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的Χ、Υ、Ζ三軸全自動(dòng)抓取、擺放系統(tǒng)，其特征是所述X軸裝置 由X軸模組、X軸絲杠和X軸馬達(dá)組成；Y軸裝置由Y軸模組、Y軸伸縮臂氣缸和Y軸驅(qū)動(dòng)馬 達(dá)組成；Z軸裝置由Z軸模組、Z軸馬達(dá)和Z軸線性導(dǎo)軌組成。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任何一項(xiàng)權(quán)利要求所述的X、Y、Z三軸全自動(dòng)抓取、擺放系統(tǒng)， 其特征是所述Z軸裝置還可以固定在所述機(jī)架的臺(tái)面上。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種X、Y、Z三軸全自動(dòng)抓取、擺放系統(tǒng)，關(guān)鍵在于機(jī)架上部設(shè)有Z軸安裝架，在所述Z軸安裝架上設(shè)有Z軸裝置，Z軸裝置上設(shè)有通過滑軌與之相固連的Y軸裝置，X軸裝置、Y軸裝置與Z軸裝置相互呈90°夾角，X軸裝置上設(shè)有托板，托板的左右的機(jī)架上分別設(shè)有夾持承料盤的夾盤機(jī)構(gòu)，托板的后面還設(shè)有刷塵機(jī)構(gòu)，在托板的前方放置有承料盤，在承料盤的位置設(shè)有送入承料盤的送盤機(jī)構(gòu)，托板右側(cè)即臨近X軸馬達(dá)位置的機(jī)架上設(shè)有送出承料盤的出盤機(jī)構(gòu)，出盤機(jī)構(gòu)的前方設(shè)有擺放工件的退料托架，在Y軸裝置的前部還設(shè)有Y軸伸縮臂和抓取、擺放工件的吸盤或抓手。本實(shí)用新型抓取、擺放工件速度快、更穩(wěn)固，大大提高了工作效率。
文檔編號(hào)B25J9/02GK201833367SQ201020532049
公開日2011年5月18日 申請(qǐng)日期2010年9月13日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月13日
發(fā)明者劉濟(jì)任 申請(qǐng)人:劉濟(jì)任