專利名稱：一種機(jī)械手氣動(dòng)夾具裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域的一種機(jī)械手爪夾工具，特別是一種機(jī)械手氣動(dòng)夾具裝置。
背景技術(shù)：
隨著科技的發(fā)展，社會(huì)的進(jìn)步，工業(yè)得到快速的發(fā)展，在工業(yè)生產(chǎn)中，人們經(jīng)常要 在高溫、腐蝕及有毒氣體等存在有害物質(zhì)的環(huán)境下工作，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，危及到工 人的生命安全。機(jī)械手能夠部分的代替人工操作，實(shí)現(xiàn)機(jī)械化和自動(dòng)化操作，得到廣泛的應(yīng) 用。其按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送和裝卸，改善 了工人的勞動(dòng)條件，是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。機(jī)械手是機(jī)器人的關(guān)鍵部 件之一，能顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。目前機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來(lái) 抓持工件的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料的不同，設(shè)有多種結(jié)構(gòu)形式的手 部，一般專用機(jī)械手的手部只有一節(jié)關(guān)節(jié)，夾掌的形狀單一，很難夾持多種類型的物件，所 以在國(guó)內(nèi)同行業(yè)中，科研單位和企業(yè)科技人員在不斷地研究、探索、改進(jìn)機(jī)械手夾具的控 制程序以達(dá)到理想效果，雖然在技術(shù)上取得一些進(jìn)展，但在實(shí)際運(yùn)用中仍然存在著尚未克 服的技術(shù)問(wèn)題，希望研究出操作方便，實(shí)用、安全性能好的機(jī)械手夾具，能有效地提高生產(chǎn) 效率。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于克服以上不足，提供一種機(jī)械手氣動(dòng)夾具裝置，采用電氣 及氣壓原理控制及機(jī)械原理相結(jié)合設(shè)計(jì)而成，利用氣壓原理控制機(jī)械手夾具的動(dòng)作，使機(jī) 械手實(shí)現(xiàn)快速抓夾工件與傳送和裝卸，并能保持氣缸輸出的氣壓達(dá)到平衡，減少了氣壓沖 擊力及反彈，提高機(jī)器的性能及安全可靠性，操作方便、安全，節(jié)省人力物力，有力的提高工 作效率。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是含有工件、夾掌支撐軸承座、夾 掌支撐軸、夾掌大側(cè)板、側(cè)板連接板、夾掌、伸縮氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座、旋轉(zhuǎn)氣缸、電氣控制 盒、扶手、垂臂、氣缸導(dǎo)桿，垂臂呈一垂直長(zhǎng)方體形狀，垂臂右上方設(shè)有扶手，扶手呈“八”狀， 兩邊分開，扶手下方內(nèi)側(cè)設(shè)有電氣控制盒，電氣控制盒上面設(shè)有按鈕開關(guān)，電氣控制盒的電 氣線路與旋轉(zhuǎn)氣缸、伸縮氣缸線路相連接，垂臂底端設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座，旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座 的右方設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸呈一個(gè)水平長(zhǎng)方體狀，旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座的左方設(shè)有上下兩 面夾掌大側(cè)板，夾掌大側(cè)板右端與側(cè)板連接板連接封閉，合成一個(gè)“U”字形整體，側(cè)板連接 板與伸縮氣缸相連接，伸縮氣缸內(nèi)設(shè)有氣缸導(dǎo)桿，上下夾掌大側(cè)板左端兩側(cè)分別由一根夾 掌支撐軸穿過(guò)，夾掌頂端部位呈握手形狀，夾掌右端兩側(cè)分別設(shè)有夾掌支撐軸承座，夾掌支 撐軸內(nèi)設(shè)軸承，夾掌支撐軸穿過(guò)夾掌支撐軸承座上的軸承與夾掌相連接，兩個(gè)夾掌合一內(nèi) 持有工件，構(gòu)成了一種機(jī)械手氣動(dòng)夾具裝置。該機(jī)械手氣動(dòng)夾具裝置的技術(shù)原理是該夾具裝置采用電氣及氣壓控制和機(jī)械原理相結(jié)合設(shè)計(jì)而成，利用電氣控制盒控制旋轉(zhuǎn)氣缸、伸縮氣缸，使夾爪實(shí)現(xiàn)快速抓夾工件與 傳送和裝卸，提高機(jī)器的性能及安全可靠性，減少工人勞動(dòng)強(qiáng)度。采用電氣控制盒控制氣壓 控制閥、伸縮氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸，氣壓控制閥具有恒壓輸出補(bǔ)償，維持氣缸內(nèi)壓力不變，使機(jī)械 手夾具具有懸浮性，保持氣缸輸出的氣壓達(dá)到平衡，減少了氣壓沖擊力及反彈。垂臂上設(shè)有 扶手，扶手下端內(nèi)側(cè)設(shè)有電氣控制盒，操作工手持電氣控制盒來(lái)操作機(jī)械手的動(dòng)作程序，保 證工作效率。電氣控制盒的電氣線路與氣壓控制閥、伸縮氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸線路相連接。垂臂 另一端設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座，旋轉(zhuǎn)氣缸位于旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座的右方，旋轉(zhuǎn)氣缸由電氣控制 盒控制，實(shí)現(xiàn)夾爪在180°范圍內(nèi)的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座內(nèi)的主軸穿過(guò)側(cè)板連接板與伸縮 氣缸相連接，側(cè)板連接板用來(lái)固定伸縮氣紅，伸縮氣缸由電氣控制盒控制，伸縮氣缸內(nèi)設(shè)有 氣缸導(dǎo)桿，用來(lái)控制夾掌的松開與夾緊，進(jìn)氣時(shí)，氣缸內(nèi)的氣壓開始增大，氣缸導(dǎo)桿向前做 伸出運(yùn)動(dòng)，夾掌開始將工件夾緊，回氣時(shí)，氣缸里的氣壓開始變小，氣缸導(dǎo)桿開始向后做收 縮運(yùn)動(dòng)，夾掌將夾緊的工件松開。側(cè)板連接板上下端的夾掌大側(cè)板由夾掌支撐軸穿過(guò)，夾掌 右端兩側(cè)設(shè)有夾掌支撐軸承座，夾掌支撐軸穿過(guò)夾掌支撐軸承座，將夾掌右端固定在上下 夾掌大側(cè)板上，通過(guò)夾掌支撐軸上的深溝球軸承，可實(shí)現(xiàn)夾掌靈活的左右轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)械手夾掌 可根據(jù)不同重量、不同形狀的零件，裝有不同大小的機(jī)械手夾掌，通用性廣，提高工作效率。本實(shí)用新型有益效果是該機(jī)械手夾具采用電氣及氣壓控制及機(jī)械原理相結(jié)合設(shè) 計(jì)而成，利用電氣控制盒控制旋轉(zhuǎn)氣缸、伸縮氣缸，使機(jī)械手夾具實(shí)現(xiàn)快速抓夾工件與傳送 和裝卸，并能保持氣缸輸出的氣壓達(dá)到平衡，減少了氣壓沖擊力及反彈，提高機(jī)器的性能及 安全可靠性。獨(dú)特的夾爪設(shè)計(jì)，適應(yīng)抓拿不同形狀、材質(zhì)、重量工件的需求，使機(jī)械手操作 時(shí)，靈活性大，通用性廣，提高工作效率。

下面是結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步描述圖1是一種機(jī)械手氣動(dòng)夾具裝置主視示意圖圖2是一種機(jī)械手氣動(dòng)夾具裝置俯視示意圖在圖中1.工件、2.夾掌支撐軸承座、3.夾掌支撐軸、4.夾掌大側(cè)板、5.側(cè)板連 接板、6.夾掌、7.伸縮氣缸、8.旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座、9.旋轉(zhuǎn)氣缸、10.電氣控制盒、11.扶手、 12.垂臂、13.氣缸導(dǎo)桿
具體實(shí)施方式
在圖1、圖2中垂臂12呈一垂直長(zhǎng)方體形狀，垂臂12右上方設(shè)有扶手11，扶手11 呈“八”狀，兩邊分開，扶手11下方內(nèi)側(cè)設(shè)有電氣控制盒10，電氣控制盒10上面設(shè)有按鈕開 關(guān)，電氣控制盒10的電氣線路與旋轉(zhuǎn)氣缸9、伸縮氣缸7線路相連接，垂臂12底端設(shè)有旋轉(zhuǎn) 氣缸軸承座8，旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座8的右方設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸9，旋轉(zhuǎn)氣缸9呈一個(gè)水平長(zhǎng)方體狀， 旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座8的左方設(shè)有上下兩面夾掌大側(cè)板4，夾掌大側(cè)板4右端與側(cè)板連接板5連 接封閉，合成一個(gè)“U”字形整體，側(cè)板連接板5與伸縮氣缸7相連接，伸縮氣缸7內(nèi)設(shè)有氣 缸導(dǎo)桿13，上下夾掌大側(cè)板4左端兩側(cè)分別由一根夾掌支撐軸3穿過(guò)，夾掌6頂端部位呈握 手形狀，夾掌6右端兩側(cè)分別設(shè)有夾掌支撐軸承座2，夾掌支撐軸3內(nèi)設(shè)軸承，夾掌支撐軸3 穿過(guò)夾掌支撐軸承座2上的軸承與夾掌6相連接，兩個(gè)夾掌6合一內(nèi)持有工件1，構(gòu)成了一種機(jī)械手氣動(dòng)夾具裝置。 該夾具裝置采用電氣及氣壓控制和機(jī)械原理相結(jié)合設(shè)計(jì)而成，利用電氣控制盒10 控制旋轉(zhuǎn)氣缸9、伸縮氣缸7，使夾爪實(shí)現(xiàn)快速抓夾工件1與傳送和裝卸，提高機(jī)器的性能及 安全可靠性，減少工人勞動(dòng)強(qiáng)度。采用電氣控制盒10控制氣壓控制閥、伸縮氣缸7、旋轉(zhuǎn)氣 缸9，氣壓控制閥具有恒壓輸出補(bǔ)償，維持氣缸內(nèi)壓力不變，使機(jī)械手夾具具有懸浮性，保持 氣缸輸出的氣壓達(dá)到平衡，減少了氣壓沖擊力及反彈。垂臂12上設(shè)有扶手11，扶手11下端 內(nèi)側(cè)設(shè)有電氣控制盒10，操作工手持電氣控制盒10來(lái)操作機(jī)械手的動(dòng)作程序，保證工作效 率。電氣控制盒10的電氣線路與氣壓控制閥、伸縮氣缸7、旋轉(zhuǎn)氣缸9線路相連接。垂臂 12另一端設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座8，旋轉(zhuǎn)氣缸9位于旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座8的右方，旋轉(zhuǎn)氣缸9由 電氣控制盒10控制，實(shí)現(xiàn)夾爪在180°范圍內(nèi)的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座8內(nèi)的主軸穿過(guò)側(cè) 板連接板5與伸縮氣缸7相連接，側(cè)板連接板5用來(lái)固定伸縮氣缸7，伸縮氣缸7由電氣控 制盒10控制，伸縮氣缸7內(nèi)設(shè)有氣缸導(dǎo)桿13，用來(lái)控制夾掌6的松開與夾緊，進(jìn)氣時(shí)，氣缸 內(nèi)的氣壓開始增大，氣缸導(dǎo)桿13向前做伸出運(yùn)動(dòng)，夾掌6開始將工件1夾緊，回氣時(shí)，氣缸 里的氣壓開始變小，氣缸導(dǎo)桿13開始向后做收縮運(yùn)動(dòng)，夾掌6將夾緊的工件1松開。側(cè)板 連接板5上下端的夾掌大側(cè)板4由夾掌支撐軸3穿過(guò)，夾掌6右端兩側(cè)設(shè)有夾掌支撐軸承 座2，夾掌支撐軸3穿過(guò)夾掌支撐軸承座2，將夾掌6右端固定在上下夾掌大側(cè)板4上，通過(guò) 夾掌支撐軸3上的深溝球軸承，可實(shí)現(xiàn)夾掌6靈活的左右轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)械手夾掌6可根據(jù)不同 重量、不同形狀的零件，裝有不同大小的機(jī)械手夾掌6，通用性廣，提高工作效率。
權(quán)利要求一種機(jī)械手氣動(dòng)夾具裝置，含有工件、夾掌支撐軸承座、夾掌支撐軸、夾掌大側(cè)板、側(cè)板連接板、夾掌、伸縮氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座、旋轉(zhuǎn)氣缸、電氣控制盒、扶手、垂臂、氣缸導(dǎo)桿，其特征是垂臂呈一垂直長(zhǎng)方體形狀，垂臂右上方設(shè)有扶手，扶手呈“八”狀，兩邊分開，扶手下方內(nèi)側(cè)設(shè)有電氣控制盒，電氣控制盒上面設(shè)有按鈕開關(guān)，電氣控制盒的電氣線路與旋轉(zhuǎn)氣缸、伸縮氣缸線路相連接，垂臂底端設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座，旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座的右方設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸呈一個(gè)水平長(zhǎng)方體狀，旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座的左方設(shè)有上下兩面夾掌大側(cè)板，夾掌大側(cè)板右端與側(cè)板連接板連接封閉，合成一個(gè)“U”字形整體，側(cè)板連接板與伸縮氣缸相連接，伸縮氣缸內(nèi)設(shè)有氣缸導(dǎo)桿，上下夾掌大側(cè)板左端兩側(cè)分別由一根夾掌支撐軸穿過(guò)，夾掌頂端部位呈握手形狀，夾掌右端兩側(cè)分別設(shè)有夾掌支撐軸承座，夾掌支撐軸內(nèi)設(shè)軸承，夾掌支撐軸穿過(guò)夾掌支撐軸承座上的軸承與夾掌相連接，兩個(gè)夾掌合一內(nèi)持有工件，構(gòu)成了一種機(jī)械手氣動(dòng)夾具裝置。
專利摘要一種機(jī)械手氣動(dòng)夾具裝置，屬于機(jī)械領(lǐng)域的一種機(jī)械手爪夾工具。含有工件、夾掌支撐軸承座、夾掌支撐軸、夾掌大側(cè)板、側(cè)板連接板、夾掌、伸縮氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸軸承座、旋轉(zhuǎn)氣缸、電氣控制盒、扶手、垂臂、氣缸導(dǎo)桿。采用電氣及氣壓控制及機(jī)械原理相結(jié)合設(shè)計(jì)而成，利用電氣控制盒控制旋轉(zhuǎn)氣缸、伸縮氣缸，使機(jī)械手夾具實(shí)現(xiàn)快速抓夾工件與傳送和裝卸，并能保持氣缸輸出的氣壓達(dá)到平衡，減少了氣壓沖擊力及反彈，提高機(jī)器的性能及安全可靠性。獨(dú)特的夾爪設(shè)計(jì)，適應(yīng)抓拿不同形狀、材質(zhì)、重量工件的需求，使機(jī)械手操作時(shí)，靈活性大，通用性廣，提高工作效率。
文檔編號(hào)B25J13/00GK201711892SQ20102022314
公開日2011年1月19日 申請(qǐng)日期2010年5月31日 優(yōu)先權(quán)日2010年5月31日
發(fā)明者王三祥, 王治中 申請(qǐng)人:鹽城市三祥機(jī)械設(shè)備有限公司