專利名稱：一種前插式端拾器的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種機器人端拾器，特別涉及一種前插式端拾器。
背景技術：
汽車沖壓線自動化輸送系統(tǒng)一直以來是一個沖壓車間體現(xiàn)其生產(chǎn)能力的關鍵因 素。其原因在于采用自動化系統(tǒng)的沖壓線具有諸如靈活性好，生產(chǎn)效率高而且產(chǎn)品物流更 加合理等優(yōu)點。而機器人柔性端拾器是自動化沖壓系統(tǒng)的重要組成部分。機器人端拾器能全面執(zhí)行機器人的意志，像手指一樣靈活、自如、準確地配合控制 系統(tǒng)來執(zhí)行動作。機器人端拾器由手臂連接、指令系統(tǒng)和真空吸盤等關鍵部件組成，廣泛用 于汽車車身板金件的沖壓生產(chǎn)線、焊裝生產(chǎn)線及其他類似產(chǎn)品的自動化生產(chǎn)線上。目前，前插式端拾器的結構是如圖1和圖2所示一根主桿1上垂直固定兩根副桿 2、3，在副桿2上以主桿1為對稱設置兩邊各設置一個轉(zhuǎn)向關節(jié)5，每個轉(zhuǎn)向關節(jié)上各設置兩 根支撐桿6，兩個支撐桿之間設定一定的夾角，每根支撐桿的兩端各設置一個吸盤7，一個 快速夾緊器4設置在主桿1上。機器人端拾器具有如下特點輕便采用高強度輕質(zhì)鋁合金及優(yōu)質(zhì)鋼材制作，有效地降低自動化設備的負荷，提 高機器人的使用壽命?？旖莶捎媚K化設計，可以進行不同種類的組合。在制造過程中根據(jù)設計進行現(xiàn) 場組裝，有效地提供了裝配速度。牢固采用特殊的結構來保證和增加強度，所有連接形式可以在安裝和使用期間 承受高強載荷時不易變形。柔性化特種結構形式可以達到更換快捷，避免重復性投資的作用。端拾器是冷沖壓自動化生產(chǎn)中必不可少的組成部分。機構簡單，實際裝配、改造較 容易。并且端拾器是生產(chǎn)中具有柔性的工裝夾具。但機器人(機械手)利用上面描述的現(xiàn) 有端拾器在上下工件時與模具之間存在干涉問題。導致部分工件無法在自動化線加工，限 制了自動化生產(chǎn)。無形中降低生產(chǎn)節(jié)拍，增加員工勞動強度。

實用新型內(nèi)容本實用新型提一種新型的機器人插式端拾器，克服現(xiàn)有端拾器在上下工件時與模 具之間存在干涉問題。本實用新型為了實現(xiàn)其技術目的所采用的技術方案為一種前插式端拾器，包括 主桿，第一副桿和第二副桿，在所述的主桿上設置快速夾緊器，在所述的第一副桿和第二副 桿，上各設置兩個轉(zhuǎn)向關節(jié)，在所述的轉(zhuǎn)向關節(jié)上各設置兩根支撐桿，所述的兩個支撐桿之 間設定一定的夾角，所述的支撐桿的兩端各設置一個吸盤，所述的第一副桿和第二副桿分 別通過一個端面與所述的主桿固定連接，所述的第一副桿、主桿和第二副桿組成“U”形。進一步的，上述的一種前插式端拾器中所述的主桿為一段管材，所述的夾緊器設置在所述的主桿中間。進一步的，上述的一種前插式端拾器中所述的主桿為“T”形，所述的夾緊器設置 在豎桿的未端。更進一步的，上述的一種前插式端拾器中所述的吸盤為橢圓吸盤或者直角吸盤 或者雙層牽引吸盤。本實用新型技術利用端拾器與機器人(機械手)連接位置可改變的實際情況，來 降低入模高度。調(diào)整端拾器自身形態(tài)，從而達到避讓模具中間的驅(qū)動塊和斜楔。合理使用 吸盤，吸取工件最佳位置達到降低入模高度?？朔松舷鹿ぜr與模具之間存在干涉問題。 采用上述技術方案，使新型前插式端拾器具有制造工藝簡單、方便改造、維護成本低、外形 美觀等特點。能有效的增加工件在冷沖壓自動化生產(chǎn)中的可行性，達到提高冷沖壓自動化 生產(chǎn)的功能和使用范圍的目的。以下將結合附圖和實施例，對本實用新型進行較為詳細的說明。
圖1為現(xiàn)有技術中的端拾器結構一示意圖。圖2為現(xiàn)有技術中的端拾器結構二示意圖。圖3是本實用新型實施例1端拾器結構示意圖。圖4是本實用新型實施例2端拾器結構示意圖。圖中1、主桿，2、第一副桿，3、第二副桿，4、快速夾緊器，5、轉(zhuǎn)向關節(jié)，6、支撐桿，7、 吸盤。
具體實施方式
實施例1，如圖3所示，一種前插式端拾器，包括主桿1，第一副桿2和第二副桿3， 在所述的主桿1上設置快速夾緊器4，在所述的第一副桿2和第二副桿3，上各設置兩個轉(zhuǎn) 向關節(jié)5，在所述的轉(zhuǎn)向關節(jié)5上各設置兩根支撐桿6，所述的兩個支撐桿6之間設定一定 的夾角，所述的支撐桿6的兩端各設置一個吸盤7，所述的第一副桿2和第二副桿3分別通 過一個端面與所述的主桿1固定連接，所述的第一副桿2、主桿1和第二副桿3組成“U”形。 本實施例中，所述的主桿1為一段管材，所述的夾緊器4設置在所述的主桿1中間。本實施例中，可以選擇合適的吸盤7，如橢圓吸盤適用于各種內(nèi)板等沒有大面和平面的零件，可利用工件的斜面、長窄 面和直角面。直角吸盤適用于前內(nèi)板蓋。雙層牽引吸盤適用與后內(nèi)板蓋。等按照實際要求使用，可混合使用，從而發(fā)揮不同種吸盤的優(yōu)勢。更合理的吸取工件 不同部位，達到降低入模高度的目的。實施例2，如圖4所示，本實施例與實施例1基本相似，只是主桿1為“T”形，所述 的夾緊器4設置在豎桿的未端。本實用新型實施例的特點1)改變端拾器與機器人(機械手)的連接位置及狀態(tài)，使其在冷沖壓自動化生產(chǎn)中降低入模高度，減少和模具之間的干涉。(2)改變端拾器(主桿、副桿、支撐桿、轉(zhuǎn)向關節(jié)、快速夾緊器、吸盤)裝配后的形 狀，避讓模具中驅(qū)動塊，避免干涉。本實用新前插式端拾器設計及制造其目的為了增加冷沖壓自動化在實際生產(chǎn)中 的功能和使用范圍，減少與模具的干涉問題。提高冷沖壓自動化生產(chǎn)范圍及優(yōu)越性。為了實現(xiàn)上述目的，新型前插式端拾器的設計及制造方案1、新型前插式端拾器與機器人(機械手)連接位置由原來的中間位置移動到后 面。避免機器人(機械手)的手臂(或主桿)進入模具中，從而降低入模高度，減少與模具 之間的干涉問題。2、將新型前插式端拾器本體設計、制造成U形，可以有效的避讓模具驅(qū)動塊、斜 楔，有效的提高冷沖壓自動化生產(chǎn)范圍及優(yōu)越性。使整個自動化生產(chǎn)線運行更加穩(wěn)定實用。在后期生產(chǎn)工藝發(fā)生變化時。由于新型前插式端拾器是具有柔性的工裝夾具?？?根據(jù)生產(chǎn)工藝的變化來增加、減少或者改變副桿、支撐桿、轉(zhuǎn)向關節(jié)和吸盤的位置及形態(tài)來 滿足工藝需求。新型前插式端拾器使冷沖壓自動化生產(chǎn)的范圍及優(yōu)越性更好的體現(xiàn)出來。以上所述，顯然并未窮盡列舉。因此，本實用新型的前插式端拾器設計及制造具體 實現(xiàn)并不受上述方式的限制。只要采用了本實用新型的方法構思和技術方案進行的各種非 實質(zhì)性的變動，或未經(jīng)改進將本實用新型的發(fā)明構思和技術方案直接應用于其它場合的， 均在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
權利要求一種前插式端拾器，包括主桿(1)，第一副桿(2)和第二副桿(3)，在所述的主桿(1)上設置快速夾緊器(4)，在所述的第一副桿(2)和第二副桿(3)，上各設置兩個轉(zhuǎn)向關節(jié)(5)，在所述的轉(zhuǎn)向關節(jié)(5)上各設置兩根支撐桿(6)，所述的兩個支撐桿(6)之間設定一定的夾角，所述的支撐桿(6)的兩端各設置一個吸盤(7)，其特征在于所述的第一副桿(2)和第二副桿(3)分別通過一個端面與所述的主桿(1)固定連接，所述的第一副桿(2)、主桿(1)和第二副桿(3)組成“U”形。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種前插式端拾器，其特征在于所述的主桿(1)為一段管 材，所述的夾緊器(4)設置在所述的主桿(1)中間。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種前插式端拾器，其特征在于所述的主桿(1)為“T”形， 所述的夾緊器(4)設置在豎桿的未端。
4.根據(jù)權利要求1、2或3中任一項所述的一種前插式端拾器，其特征在于所述的吸 盤(7)為橢圓吸盤。
5.根據(jù)權利要求1、2或3中任一項所述的一種前插式端拾器，其特征在于所述的吸 盤(7)為直角吸盤。
6.根據(jù)權利要求1、2或3中任一項所述的一種前插式端拾器，其特征在于所述的吸 盤(7)為雙層牽引吸盤。
專利摘要本實用新型公開了一種前插式端拾器，包括主桿，第一副桿和第二副桿，在所述的主桿上設置快速夾緊器，在所述的第一副桿和第二副桿，上各設置兩個轉(zhuǎn)向關節(jié)，在所述的轉(zhuǎn)向關節(jié)上各設置兩根支撐桿，所述的兩個支撐桿之間設定一定的夾角，所述的支撐桿的兩端各設置一個吸盤，所述的第一副桿和第二副桿分別通過一個端面與所述的主桿固定連接，所述的第一副桿、主桿和第二副桿組成“U”形。本實用新型技術利用端拾器與機器人(機械手)連接位置可改變的實際情況，來降低入模高度。調(diào)整端拾器自身形態(tài)，從而達到避讓模具中間的驅(qū)動塊和斜楔。合理使用吸盤，吸取工件最佳位置達到降低入模高度?？朔松舷鹿ぜr與模具之間存在干涉問題。
文檔編號B25J15/06GK201677321SQ201020124470
公開日2010年12月22日 申請日期2010年3月3日 優(yōu)先權日2010年3月3日
發(fā)明者張俊, 方孝安, 方紹苗, 楊慶志, 鄭敏 申請人:奇瑞汽車股份有限公司