專利名稱：在腱驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人手指內(nèi)的張力分配的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在腱驅(qū)動(dòng)操縱器中的轉(zhuǎn)矩控制內(nèi)的張力分配。
背景技術(shù)：
機(jī)器人是能夠使用一系列聯(lián)接件來操縱物體的自動(dòng)裝置，這些聯(lián)接件又經(jīng)由一個(gè) 或多個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)相互連接。典型機(jī)器人中的每個(gè)關(guān)節(jié)都表示至少一個(gè)獨(dú)立的控制變量， 即，自由度(DOF)。諸如手、手指、或者拇指這樣的末端執(zhí)行器被最終致動(dòng)以執(zhí)行手邊的任 務(wù)，例如抓握加工工具或者物體。因此，機(jī)器人的精確運(yùn)動(dòng)控制可以由任務(wù)規(guī)格的等級(jí)來加 以組織，包括物體級(jí)控制、末端執(zhí)行器級(jí)控制和關(guān)節(jié)級(jí)控制。各種控制級(jí)共同實(shí)現(xiàn)所需的機(jī) 器人的運(yùn)動(dòng)性、靈活性、以及和工作任務(wù)相關(guān)的功能性。腱傳動(dòng)系統(tǒng)通常被用于機(jī)器人系統(tǒng)中，例如，在對(duì)高自由度(DOF)的手中的機(jī)器 人手指的致動(dòng)中。對(duì)于給定的腱驅(qū)動(dòng)手指的力控制而言，手指上的期望轉(zhuǎn)矩必須被轉(zhuǎn)換成 腱上的張力。因?yàn)殡靸H能以張力來傳遞力，即，以拉拽布置(pull-pull arrangement)的 方式，所以腱的數(shù)量和致動(dòng)器的數(shù)量必須超過D0F，以便實(shí)現(xiàn)對(duì)腱驅(qū)動(dòng)手指的完全確定的控 制。為了變得完全確定，手指僅需要比DOF數(shù)多一個(gè)的腱，這已知為n+1布置。對(duì)于給定的一組期望的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩，對(duì)應(yīng)的腱張力存在有無限組的解。然而，任何將 負(fù)張力值指定給腱的解都不是物理有效的。這是由于腱的單向性本質(zhì)的緣故，即，腱能夠抵 抗延伸而不能抵抗壓縮。關(guān)于該問題的現(xiàn)有方法提供了確保所有腱的張力都大于或等于零 的解。然而，當(dāng)達(dá)到飽和上限時(shí)(例如，當(dāng)遭遇硬件的最大張力限制時(shí))，所獲得的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩 可能變得不可預(yù)測(cè)，并且可能引入不期望的耦合。

發(fā)明內(nèi)容
因此，在本文中提供了一種轉(zhuǎn)矩控制方法和系統(tǒng)，用于由腱驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人操縱器 中的張力分配。該方法在上界和下界內(nèi)將張力指定或分配給操縱器的每個(gè)腱。所分配的張 力滿足下界，同時(shí)最小化所施加的內(nèi)部張力。同時(shí)，所分配的張力還滿足上界，并且消除了 飽和的耦合效應(yīng)。由此，提供平滑和可預(yù)見的操縱器轉(zhuǎn)矩控制。該方法在機(jī)器人系統(tǒng)中的腱驅(qū)動(dòng)手指的n+1個(gè)腱中分配張力，其中手指本身的特 征在于η個(gè)自由度。該方法包括確定n+1個(gè)腱中每一個(gè)的最大功能性張力和最小功能性張 力，并且使用控制器以在n+1個(gè)腱中自動(dòng)分配張力。每個(gè)腱都被指定張力值，該張力值小于 該腱對(duì)應(yīng)的最大功能性張力并且大于或者等于該腱對(duì)應(yīng)的最小功能性張力。
當(dāng)腱超出上界時(shí)，該方法提供了關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的線性比例化，從而使得該上界得以滿 足。該線性比例化允許張力飽和，不會(huì)有跨關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的耦合效應(yīng)。該方法總是將最小張力 值指定成等于下界。這確保了結(jié)構(gòu)上的內(nèi)部張力最小化。該方法還被示出最多需要該解的 一次迭代。因此，該方法不必伴有無終止的迭代過程，就像該問題的數(shù)學(xué)本質(zhì)所另外具有的 那樣。該特性對(duì)于實(shí)時(shí)應(yīng)用是很重要的。一種機(jī)器人系統(tǒng)，其包括機(jī)器人，該機(jī)器人具有特征在于η個(gè)自由度和n+1個(gè)腱 的至少一個(gè)腱驅(qū)動(dòng)手指，和具有用于控制n+1個(gè)腱的算法的控制器。該算法適合確定n+1 個(gè)腱中每個(gè)腱的最大功能性張力和最小功能性張力，并且自動(dòng)地在n+1個(gè)腱中分配張力， 從而使每個(gè)腱都被指定張力值，該張力值小于該腱對(duì)應(yīng)的最大功能性張力并且大于或等于 該腱對(duì)應(yīng)的最小功能性張力。一種提供給腱驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人手指的控制器，該控制器包括這樣的算法該算法適 合于確定該腱驅(qū)動(dòng)手指中每個(gè)腱的最大功能性張力和最小功能性張力，并且自動(dòng)地在n+1 個(gè)腱中分配張力，如上所述那樣。本發(fā)明還提供了以下方案方案1 一種用于在機(jī)器人系統(tǒng)中的腱驅(qū)動(dòng)手指的n+1個(gè)腱中分配張力的方法，所 述手指的特征在于η個(gè)自由度，所述方法包括確定最大功能性張力和最小功能性張力；和使用控制器在所述n+1個(gè)腱中自動(dòng)分配張力，使得每個(gè)腱都被指定張力值，所述 張力值小于所述最大功能性張力并且大于或等于所述最小功能性張力。方案2 如方案1所述的方法，其中，使用控制器自動(dòng)分配張力包括使用所述控制 器計(jì)算所述腱驅(qū)動(dòng)手指的多個(gè)關(guān)節(jié)中每個(gè)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的線性比例，以便獲得比例化的解。方案3 如方案1所述的方法，進(jìn)一步包括如果給定腱的張力值中的任意張力值 超過了所述腱的對(duì)應(yīng)的最大功能性張力，則對(duì)所述比例化的解進(jìn)行迭代。方案4 如方案1所述的方法，其中η = 3方案5 如方案1所述的方法，其中，所述最小功能性張力大于0，并且其中通過確 保所指定的最低張力值等于所述最小功能性張力，從而使所述腱驅(qū)動(dòng)手指的內(nèi)部張力最小 化。方案6 如方案1所述的方法，其中，使用控制器自動(dòng)分配張力包括使用腱映射， 所述腱映射包含有將腱張力映射到所述腱驅(qū)動(dòng)手指內(nèi)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的力矩臂數(shù)據(jù)。方案7 如方案1所述的方法，其中，在不會(huì)將耦合干擾引入到所述腱驅(qū)動(dòng)手指的 多個(gè)關(guān)節(jié)中每一個(gè)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩中的情況下，滿足所述最大功能性張力。方案8 一種機(jī)器人系統(tǒng)，包括具有至少一個(gè)腱驅(qū)動(dòng)手指的機(jī)器人，所述腱驅(qū)動(dòng)手指的特征在于η個(gè)自由度和 n+1個(gè)腱；和具有用于控制所述n+1個(gè)腱的算法的控制器；其中，所述算法適于確定所述腱驅(qū)動(dòng)手指的最大功能性張力和最小功能性張力；和在所述n+1個(gè)腱中自動(dòng)分配張力，使得每個(gè)腱都被指定張力值，所述張力值小于 所述最大功能性張力并且大于或等于所述最小功能性張力。
方案9 如方案8所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述機(jī)器人是具有至少42個(gè)自由度的 類人機(jī)器人。方案10 如方案8所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述算法適于這樣自動(dòng)分配張力，即 通過計(jì)算所述腱驅(qū)動(dòng)手指的多個(gè)關(guān)節(jié)中每一個(gè)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的線性比例，以便獲得比例化 的解。方案11 如方案10所述的機(jī)器人系統(tǒng)，進(jìn)一步包括如果給定腱的所述張力值中 的任意張力值超過所述腱的對(duì)應(yīng)的最大功能性張力，則對(duì)所述比例化的解進(jìn)行迭代。方案11 如方案8所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中η = 3。方案12 如方案8所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述控制器包括腱映射，所述腱映射 包含將腱張力映射到所述腱驅(qū)動(dòng)手指內(nèi)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的力矩臂數(shù)據(jù)，并且其中所述算法還適 于使用所述腱映射來自動(dòng)分配張力。方案13 —種用于具有η個(gè)自由度的腱驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指的控制器，所述腱驅(qū)動(dòng)手 指包括η+1個(gè)腱，其中所述控制器包括算法，所述算法適于確定所述腱驅(qū)動(dòng)手指的最大功能性張力和最小功能性張力；和在所述η+1個(gè)腱中自動(dòng)分配張力，使每個(gè)腱都被指定張力值，所述張力值小于所 述最大功能性張力并且大于或等于所述最小功能性張力。方案14 如方案14所述的控制器，其中，所述算法適于這樣自動(dòng)分配張力，即通 過計(jì)算所述腱驅(qū)動(dòng)手指的多個(gè)關(guān)節(jié)中每個(gè)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的線性比例，以便獲得比例化的解。方案15 如方案15所述的控制器，進(jìn)一步包括如果所述張力值超過所述最大功 能性張力，那么對(duì)所述比例化的解進(jìn)行迭代。方案16 如方案14所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中η = 3。方案17 如方案14所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述控制器包括腱映射，所述腱映射 包含將腱張力映射到所述腱驅(qū)動(dòng)手指內(nèi)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的力矩臂數(shù)據(jù)，并且其中所述算法還適 于使用所述腱映射來自動(dòng)分配張力。結(jié)合附圖，并且由以下對(duì)實(shí)施本發(fā)明的最佳模式的詳細(xì)描述，本發(fā)明的上述特征 以及其他特征和優(yōu)點(diǎn)將變得相當(dāng)明顯。


圖1是依照本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的示意圖；圖2是依照本發(fā)明的腱驅(qū)動(dòng)手指的圖示；和圖3是依照本發(fā)明的流程圖，其描述了將指定的張力分配給每個(gè)腱的算法。
具體實(shí)施例方式參見附圖，在全部的若干視圖中，相同的附圖標(biāo)記表示相同或者相似的部件，參考 圖1，機(jī)器人系統(tǒng)11被示出為具有機(jī)器人10 (例如，如圖所示的靈活的類人型機(jī)器人或者其 任何部分)，其經(jīng)由控制系統(tǒng)或者控制器(C) 22控制?？刂破?2包括用來控制一個(gè)或多個(gè) 腱驅(qū)動(dòng)手指19的算法100，如以下將詳述的那樣。控制器22電連接到機(jī)器人10，并且適合 于控制機(jī)器人10的各種操縱器，包括一個(gè)或多個(gè)腱驅(qū)動(dòng)手指19，如以下參照?qǐng)D2和圖3詳 細(xì)描述的那樣。
機(jī)器人10適合于以多個(gè)自由度(DOF)來執(zhí)行一種或多種自動(dòng)化任務(wù)，并且適合于 執(zhí)行其他交互任務(wù)，或者控制其他集成的系統(tǒng)部件，例如，夾緊設(shè)備、照明設(shè)備、繼電器，等 等。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，機(jī)器人10被配置成如圖所示的類人機(jī)器人，其具有超過42D0F的自由 度，但是在不脫離本發(fā)明所設(shè)想的范圍的情況下，也可以使用具有更少DOF的其他機(jī)器人 設(shè)計(jì)，和/或使用僅具有帶至少一個(gè)腱驅(qū)動(dòng)手指19的手18的其他機(jī)器人設(shè)計(jì)。圖1中的 機(jī)器人10具有多個(gè)獨(dú)立和相互依賴的可運(yùn)動(dòng)的操縱器，例如，手18、手指19、拇指21，等等， 其包括各種機(jī)器人關(guān)節(jié)。這些關(guān)節(jié)可包括但不限于，肩關(guān)節(jié)(其位置大致由箭頭A指示)、 肘關(guān)節(jié)(箭頭B)、腕關(guān)節(jié)(箭頭C)、頸關(guān)節(jié)(箭頭D)、和腰關(guān)節(jié)(箭頭E)，以及在每個(gè)機(jī)器 人手指的指骨之間的指關(guān)節(jié)(箭頭F)。每個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)可具有一個(gè)或多個(gè)D0F，這依賴于任務(wù)的復(fù)雜性而變化。每個(gè)機(jī) 器人關(guān)節(jié)可包含一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器，并且可由該一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器內(nèi)部驅(qū)動(dòng)，例如，關(guān)節(jié)電 機(jī)、線性驅(qū)動(dòng)器、旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器等等。機(jī)器人10可包括類人的部件，比如頭12、軀干14、腰15、 和臂16，以及手18、手指19、和拇指21，上述各種關(guān)節(jié)被布置在這些部件內(nèi)或者被布置在這 些部件之間。取決于機(jī)器人的特定應(yīng)用或設(shè)想用途，機(jī)器人10還可包括適合任務(wù)的固定裝 置或者底座(未示出)比如腿，支撐板(treads)，或者其他可運(yùn)動(dòng)或固定的底座。電源13 可一體地安裝至機(jī)器人10，以便給各關(guān)節(jié)提供足夠的電能，用于所述各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，該電源 例如是攜帶或穿戴在軀干14的背部上的可再充電的電池組或其他合適的能量供給部，或 者電源可以通過拴系線纜被遠(yuǎn)程地附接。還參照?qǐng)D1，控制器22可包括多個(gè)數(shù)字計(jì)算機(jī)或者數(shù)據(jù)處理裝置，其中每一個(gè) 都具有一個(gè)或多個(gè)微處理器或者中央處理器(CPU)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器 (RAM)、電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)、高速時(shí)鐘、模數(shù)轉(zhuǎn)換(A/D)電路、數(shù)模轉(zhuǎn)換 (D/A)電路、和任何需要的輸入/輸出(I/O)電路和裝置，以及信號(hào)調(diào)節(jié)和緩沖電子器件 (或電子線路)。由此，駐留在控制器22內(nèi)的或者易于訪問的獨(dú)立的控制算法可存儲(chǔ)在ROM 中，并且以一個(gè)或多個(gè)不同的控制級(jí)自動(dòng)執(zhí)行，從而提供相應(yīng)的控制功能?？刂破?2可包括服務(wù)器或者主機(jī)17，其配置成分布式控制模塊或者中央控制 模塊，并且具有以期望的方式執(zhí)行機(jī)器人10的所有需要的控制功能所必需的控制模塊和 能力。此外，控制器22被配置成通用數(shù)字計(jì)算機(jī)，該計(jì)算機(jī)總體上包括微處理器或者或 者中央處理單元、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)訪問存儲(chǔ)器(RAM)、電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器 (EEPROM)、高速時(shí)鐘、模數(shù)轉(zhuǎn)換(A/D)電路和數(shù)模轉(zhuǎn)換(D/A)電路、輸入/輸出電路和裝置 (I/O)、以及合適的信號(hào)調(diào)節(jié)和緩沖電子器件(或電子線路)。任何算法都駐留在控制器22 內(nèi)或可通過控制器22訪問，包括用于在如下所述的操縱器(例如，手指19)的腱中分配張 力的算法100和如下所述的腱映射50，算法100和腱映射50都可以被存儲(chǔ)在ROM中并且按 照需要被訪問或執(zhí)行，以便提供相應(yīng)的功能。參見圖2，腱驅(qū)動(dòng)手指19可以和圖1的機(jī)器人10 —起使用，或者與需要對(duì)物體應(yīng) 用抓握力的任意其他機(jī)器人一起使用。在腱驅(qū)動(dòng)手指的轉(zhuǎn)矩控制中，期望的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩必須 首先被轉(zhuǎn)換成腱張力。該問題被稱作張力分配，并且張力分配必須確保每個(gè)張力值部是非 負(fù)的。本發(fā)明確保了每個(gè)張力都落入界定的范圍[fmin，fmax]內(nèi)，其中fmin≥0。該張力分配 將最低的張力值設(shè)置成等于fmin，由此最小化內(nèi)部張力。只要最高張力值超過fmax，該張力分 配便求解出所需轉(zhuǎn)矩的線性比例以滿足該界限，同時(shí)最小化內(nèi)部張力。
手指19包括腱34和多個(gè)關(guān)節(jié)32，其中一些關(guān)節(jié)是獨(dú)立的關(guān)節(jié)，由箭頭^、12和 τ 3指示。手指19具有η個(gè)獨(dú)立的關(guān)節(jié)(nDOF)和n+1個(gè)腱34。圖2中所示的手指19具 有3個(gè)D0F，因此在該特定實(shí)施例中腱的數(shù)量等于4，但是在不脫離本發(fā)明設(shè)想的范圍的情 況下，也可以使用更多或更少的腱和/或D0F。要注意的是，末端關(guān)節(jié)被機(jī)械耦接到鄰近的 關(guān)節(jié)，即，中間關(guān)節(jié)；因此，末端關(guān)節(jié)不是獨(dú)立的D0F。而且，手指19的控制是完全確定的， 正如該術(shù)語(yǔ)在本領(lǐng)域中所被理解的那樣，因此腱34的數(shù)量是n+1，或者在圖2所示的特定實(shí) 施例中等于4。如上所述，每個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)32的特征在于關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩τ。η個(gè)腱34中的每一個(gè) 的特征都在于張力f，在圖2中表示為fi; f2，f3和f4，或總的表示fx到fn+1。對(duì)于具有η個(gè)自由度和n+1個(gè)腱34的腱驅(qū)動(dòng)手指19而言，轉(zhuǎn)矩控制策略由算法 100確定，該算法自動(dòng)在n+1個(gè)腱中分配張力，從而使得每個(gè)相應(yīng)的腱被指定到fn+1中相 應(yīng)的張力，該張力小于最大功能性張力fmax，并且大于或等于最小功能性張力fmin。當(dāng)需要 時(shí)，通過對(duì)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行線性比例化，從而將張力&到4吣都配置在范圍[fmin，fmax]內(nèi)。因此，在腱驅(qū)動(dòng)手指19中，腱張力的矢量f被配置成使得從到fn+1的每個(gè)張力 都落入范圍[fmin，fmax]內(nèi)。由于腱34的單向性本質(zhì)，所以fmin彡0。在η個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩τ和 n+1個(gè)腱張力fx到fn+1之間的關(guān)系是
權(quán)利要求
1.一種用于在機(jī)器人系統(tǒng)中的腱驅(qū)動(dòng)手指的n+1個(gè)腱中分配張力的方法，所述手指的 特征在于η個(gè)自由度，所述方法包括確定最大功能性張力和最小功能性張力；和使用控制器在所述n+1個(gè)腱中自動(dòng)分配張力，使得每個(gè)腱都被指定張力值，所述張力 值小于所述最大功能性張力并且大于或者等于所述最小功能性張力。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，使用控制器自動(dòng)分配張力包括使用所述控制器計(jì) 算所述腱驅(qū)動(dòng)手指的多個(gè)關(guān)節(jié)中每個(gè)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的線性比例，以便獲得比例化的解。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，進(jìn)一步包括如果給定腱的所述張力值中的任意張力值 超過了所述腱的對(duì)應(yīng)的最大功能性張力，則對(duì)所述比例化的解進(jìn)行迭代。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中n= 3。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述最小功能性張力大于0，并且其中通過確保所 指定的最低張力值等于所述最小功能性張力，從而使所述腱驅(qū)動(dòng)手指的內(nèi)部張力最小化。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，使用控制器自動(dòng)分配張力包括使用腱映射，所述 腱映射包含有將腱張力映射到所述腱驅(qū)動(dòng)手指內(nèi)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的力矩臂數(shù)據(jù)。
7.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，在不會(huì)將耦合干擾引入到所述腱驅(qū)動(dòng)手指的多個(gè) 關(guān)節(jié)中每一個(gè)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩中的情況下，滿足所述最大功能性張力。
8.一種機(jī)器人系統(tǒng)，包括具有至少一個(gè)腱驅(qū)動(dòng)手指的機(jī)器人，所述腱驅(qū)動(dòng)手指的特征在于n個(gè)自由度和n+1個(gè) 腱；和具有用于控制所述n+1個(gè)腱的算法的控制器；其中，所述算法適于確定所述腱驅(qū)動(dòng)手指的最大功能性張力和最小功能性張力；和在所述n+1個(gè)腱中自動(dòng)分配張力，使得每個(gè)腱都被指定張力值，所述張力值小于所述 最大功能性張力并且大于或等于所述最小功能性張力。
9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中，所述機(jī)器人是具有至少42個(gè)自由度的類人 機(jī)器人。
10.一種用于具有η個(gè)自由度的腱驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指的控制器，所述腱驅(qū)動(dòng)手指包括n+1 個(gè)腱，其中所述控制器包括算法，所述算法適于確定所述腱驅(qū)動(dòng)手指的最大功能性張力和最小功能性張力；和在所述n+1個(gè)腱中自動(dòng)分配張力，使得每個(gè)腱都被指定張力值，所述張力值小于所述 最大功能性張力并且大于或等于所述最小功能性張力。
全文摘要
本發(fā)明涉及在腱驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指內(nèi)的張力分配。具體地，提供了一種用于在機(jī)器人系統(tǒng)中的腱驅(qū)動(dòng)手指的腱之間分配張力的方法，其中手指的特征在于n個(gè)自由度和n+1個(gè)腱。該方法包括確定手指每個(gè)腱的最大功能性張力和最小功能性張力，然后使用控制器在腱中分配張力，使得每個(gè)腱都被指定張力值，該張力值小于最大功能性張力并且大于或等于最小功能性張力。該方法滿足最小功能性張力，同時(shí)最小化機(jī)器人系統(tǒng)中的內(nèi)部張力，并且該方法滿足最大功能性張力，而不將耦合干擾引至關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩。一種機(jī)器人系統(tǒng)，其包括具有至少一個(gè)腱驅(qū)動(dòng)手指的機(jī)器人，該手指的特征在于n個(gè)自由度和n+1個(gè)腱；以及具有如上所述對(duì)腱進(jìn)行控制的算法的控制器。
文檔編號(hào)B25J13/00GK102145489SQ20101022400
公開日2011年8月10日 申請(qǐng)日期2010年4月30日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月30日
發(fā)明者C·W·萬普勒二世, M·E·阿布達(dá)拉, R·J·小普拉特 申請(qǐng)人:美國(guó)宇航局, 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作公司