專利名稱：基于自動(dòng)化機(jī)械手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，特別是涉及一種具有多個(gè)機(jī)械手指的基于自動(dòng)化機(jī)械手裝置.
背景技術(shù)：
通常，我們所說(shuō)的機(jī)械手是具有能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程 序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械 化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全。以上所說(shuō)的機(jī)械手都是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜 及難于實(shí)現(xiàn)的，或是難以普及的。當(dāng)有誤操作時(shí)，必造成機(jī)械手的損壞，嚴(yán)重的時(shí)候必造成 重大事故發(fā)生，有時(shí)對(duì)人身安全來(lái)說(shuō)，也是一重大威脅。而且，由于結(jié)構(gòu)的復(fù)雜，一旦設(shè)備出 現(xiàn)故障時(shí)非專業(yè)人員難以排出故障。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作效力高，穩(wěn)定性好，成本 低廉，便于批量生產(chǎn)加工，操作靈活，自動(dòng)性能強(qiáng)，能實(shí)現(xiàn)多種非人為工作，應(yīng)用前景廣闊的 基于自動(dòng)化機(jī)械手裝置。本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是一種基于自動(dòng)化機(jī)械手裝置，包括有多個(gè)機(jī)械手指， 還設(shè)置有前后貫通的桶結(jié)構(gòu)的機(jī)械手抓壁，位于機(jī)械手抓壁內(nèi)的錐體，以及一端連接在錐 體底面上并位于機(jī)械手抓壁后端的機(jī)械推桿，所述的機(jī)械推桿另一端連接在用于驅(qū)動(dòng)該機(jī) 械推桿沿軸向往復(fù)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，所述的多個(gè)機(jī)械手指的中部分別鉸接在機(jī)械手抓壁 前端的端口上，所述的每一個(gè)機(jī)械手指都是以與機(jī)械手抓壁前端端口鉸接的鉸接點(diǎn)為軸運(yùn) 動(dòng)，所述的多個(gè)機(jī)械手指位于機(jī)械手抓壁內(nèi)部的根部通過(guò)貫穿形成在每一個(gè)機(jī)械手指上的 橡膠穿孔的橡膠帶被可彈性伸縮的支撐在錐體的外周上。所述的驅(qū)動(dòng)裝置采用液壓驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述的液壓驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)通過(guò)連接件與機(jī)械手抓 壁為固定連接。所述的驅(qū)動(dòng)裝置包括有與機(jī)械推桿為螺紋連接的旋轉(zhuǎn)塊，以及驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)塊 正、反向旋轉(zhuǎn)的電機(jī)，所述的電機(jī)通過(guò)連接件與機(jī)械手抓壁為固定連接。本發(fā)明的基于自動(dòng)化機(jī)械手裝置，是一種方便、靈活、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作效力高，穩(wěn)定 性好，成本低廉，便于批量生產(chǎn)加工，操作靈活，自動(dòng)性能強(qiáng)的一種基于自動(dòng)化機(jī)械手裝置 結(jié)構(gòu)。本發(fā)明在使用時(shí)即可提高可靠性及避免誤操作。從而保證了其適用性，這種設(shè)計(jì)確 保了檢測(cè)系統(tǒng)的性能及使用價(jià)值。


圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。其中1 橡膠穿孔2 橡膠帶
3:機(jī)械手指5:錐體7 機(jī)械手抓臂8 機(jī)械手抓緊與放松的滑動(dòng)點(diǎn)9:驅(qū)動(dòng)裝置10:機(jī)械推桿
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖給出具體實(shí)施例，進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的基于自動(dòng)化機(jī)械手裝置是如 何實(shí)現(xiàn)的。如圖1所示，本發(fā)明的基于自動(dòng)化機(jī)械手裝置，包括有多個(gè)機(jī)械手指3，還設(shè)置有前后貫通的桶結(jié)構(gòu)的機(jī)械手抓壁7，位于機(jī)械手抓壁7內(nèi)的錐體5，以及一端連接在錐體5 底面上并位于機(jī)械手抓壁7后端的機(jī)械推桿10，所述的機(jī)械推桿10另一端連接在用于驅(qū)動(dòng) 該機(jī)械推桿10沿軸向往復(fù)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置9，所述的多個(gè)機(jī)械手指3的中部分別鉸接在機(jī) 械手抓壁7前端的端口上，所述的每一個(gè)機(jī)械手指3都是以與機(jī)械手抓壁7前端端口鉸接 的鉸接點(diǎn)為軸運(yùn)動(dòng)，所述的多個(gè)機(jī)械手指3位于機(jī)械手抓壁7內(nèi)部的根部通過(guò)貫穿形成在 每一個(gè)機(jī)械手指3上的橡膠穿孔1的橡膠帶2被可彈性伸縮的支撐在錐體5的外周上。所述的驅(qū)動(dòng)裝置9采用液壓驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述的液壓驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)通過(guò)連接件與機(jī)械手 抓壁7為固定連接。所述的驅(qū)動(dòng)裝置9包括有與機(jī)械推桿10為螺紋連接的旋轉(zhuǎn)塊，以及驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn) 塊正、反向旋轉(zhuǎn)的電機(jī)，所述的電機(jī)通過(guò)連接件與機(jī)械手抓壁7為固定連接。如圖1中所示，本發(fā)明的基于自動(dòng)化機(jī)械手裝置，隨著機(jī)械推桿10的伸縮帶動(dòng)錐 體5在機(jī)械手抓壁7內(nèi)沿機(jī)械手抓壁7的軸向前后移動(dòng)，從而使機(jī)械手指3的根部沿錐體5 的錐面移動(dòng)，當(dāng)機(jī)械推桿10推動(dòng)錐體5沿機(jī)械手抓壁7的軸向向前移動(dòng)時(shí)，機(jī)械手指3的 根部滑到錐體5的底部，這時(shí)機(jī)械手指3的前端收縮，從而可以抓取物品；當(dāng)機(jī)械推桿10拉 動(dòng)錐體5沿機(jī)械手抓壁7的軸向向后移動(dòng)時(shí)，機(jī)械手指3的根部滑到錐體5的頂部，這時(shí)機(jī) 械手指3的前端張開(kāi)，從而可以將抓到的物品放松。因此，通過(guò)機(jī)械推桿10控制錐體的前 進(jìn)與后退，使機(jī)械手指3的根部隨時(shí)都保持與錐體5接觸上，就可以使機(jī)械手抓取與放松物 體。當(dāng)所述的機(jī)械推桿10的移動(dòng)采用液壓驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)時(shí)，所述的液壓驅(qū)動(dòng)桿就可以是 機(jī)械推桿10。當(dāng)所述的機(jī)械推桿10的移動(dòng)采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，所述的旋轉(zhuǎn)塊在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下正/ 反向旋轉(zhuǎn)，由于機(jī)械推桿10與旋轉(zhuǎn)塊是螺紋連接，所以機(jī)械推桿10沿著旋轉(zhuǎn)塊內(nèi)的螺紋旋 轉(zhuǎn)的前后移動(dòng)，從而帶動(dòng)錐體5也旋轉(zhuǎn)的前后移動(dòng)。當(dāng)機(jī)械推桿10推動(dòng)錐體5沿機(jī)械手抓 壁7的軸向向前移動(dòng)時(shí)，機(jī)械手指3的根部滑到錐體5的底部，這時(shí)機(jī)械手指3的前端收縮， 從而可以抓取物品；當(dāng)機(jī)械推桿10拉動(dòng)錐體5沿機(jī)械手抓壁7的軸向向后移動(dòng)時(shí)，機(jī)械手 指3的根部滑到錐體5的頂部，這時(shí)機(jī)械手指3的前端張開(kāi)，從而可以將抓到的物品放松。 因此，通過(guò)機(jī)械推桿10控制錐體的前進(jìn)與后退就可以使機(jī)械手抓取與放松物體。
權(quán)利要求
一種基于自動(dòng)化機(jī)械手裝置，包括有多個(gè)機(jī)械手指(3)，其特征在于，還設(shè)置有前后貫通的桶結(jié)構(gòu)的機(jī)械手抓壁(7)，位于機(jī)械手抓壁(7)內(nèi)的錐體(5)，以及一端連接在錐體(5)底面上并位于機(jī)械手抓壁(7)后端的機(jī)械推桿(10)，所述的機(jī)械推桿(10)另一端連接在用于驅(qū)動(dòng)該機(jī)械推桿(10)沿軸向往復(fù)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置(9)，所述的多個(gè)機(jī)械手指(3)的中部分別鉸接在機(jī)械手抓壁(7)前端的端口上，所述的每一個(gè)機(jī)械手指(3)都是以與機(jī)械手抓壁(7)前端端口鉸接的鉸接點(diǎn)為軸運(yùn)動(dòng)，所述的多個(gè)機(jī)械手指(3)位于機(jī)械手抓壁(7)內(nèi)部的根部通過(guò)貫穿形成在每一個(gè)機(jī)械手指(3)上的橡膠穿孔(1)的橡膠帶(2)被可彈性伸縮的支撐在錐體(5)的外周上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于自動(dòng)化機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的驅(qū)動(dòng)裝置(9)采 用液壓驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，所述的液壓驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)通過(guò)連接件與機(jī)械手抓壁(7)為固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于自動(dòng)化機(jī)械手裝置，其特征在于，所述的驅(qū)動(dòng)裝置(9)包 括有與機(jī)械推桿(10)為螺紋連接的旋轉(zhuǎn)塊，以及驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)塊正、反向旋轉(zhuǎn)的電機(jī)，所 述的電機(jī)通過(guò)連接件與機(jī)械手抓壁(7)為固定連接。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)一種基于自動(dòng)化機(jī)械手裝置，有多個(gè)機(jī)械手指，前后貫通的桶結(jié)構(gòu)的機(jī)械手抓壁，位于機(jī)械手抓壁內(nèi)的錐體，以及一端連接在錐體底面上并位于機(jī)械手抓壁后端的機(jī)械推桿，機(jī)械推桿另一端連接在用于驅(qū)動(dòng)該機(jī)械推桿沿軸向往復(fù)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，多個(gè)機(jī)械手指的中部分別鉸接在機(jī)械手抓壁前端的端口上，每一個(gè)機(jī)械手指都是以與機(jī)械手抓壁前端端口鉸接的鉸接點(diǎn)為軸運(yùn)動(dòng)，多個(gè)機(jī)械手指位于機(jī)械手抓壁內(nèi)部的根部通過(guò)貫穿形成在每一個(gè)機(jī)械手指上的橡膠穿孔的橡膠帶被可彈性伸縮的支撐在錐體的外周上。本發(fā)明方便、靈活、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作效力高，穩(wěn)定性好，成本低廉，便于批量生產(chǎn)加工，操作靈活，自動(dòng)性能強(qiáng)。本發(fā)明確保了檢測(cè)系統(tǒng)的性能及使用價(jià)值。
文檔編號(hào)B25J9/08GK101804628SQ201010151358
公開(kāi)日2010年8月18日 申請(qǐng)日期2010年4月21日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月21日
發(fā)明者吳興利, 田立國(guó), 韋祖高 申請(qǐng)人:天津工程師范學(xué)院