專利名稱：一種新型搬運(yùn)機(jī)器手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種筒子紗搬運(yùn)機(jī)器手，尤其是針對多個(gè)、成串筒子紗的搬運(yùn)工作。
背景技術(shù)：
近年來，我國印染行業(yè)發(fā)展較快，加工能力位居世界首位，成為紡織印染生產(chǎn)大國。然而由于筒子紗染色工藝復(fù)雜，生產(chǎn)過程中涉及的工序較多。因此，很多工作都由人工完成，自動化水平低，致使生產(chǎn)效率低下，極大地限制了筒子紗染整行業(yè)的發(fā)展。尤其在筒子紗搬運(yùn)方面，多由人工進(jìn)行操作。但其工藝簡單，可重復(fù)性高，適合進(jìn)行自動化改進(jìn)操作。[0003] 目前，機(jī)器人技術(shù)被廣泛地應(yīng)用于物料搬運(yùn)行業(yè)，但針對筒子紗搬運(yùn)，尤其可以同時(shí)搬運(yùn)多個(gè)、成串筒子紗的機(jī)器人尚不多見。因此，本實(shí)用新型針對這一難題，設(shè)計(jì)出了一種筒子紗搬運(yùn)機(jī)器人。利用該機(jī)器人既可以提高筒子紗搬運(yùn)的工作效率，又可以減輕車間工人的勞動強(qiáng)度，并且進(jìn)一步為紡織染整行業(yè)實(shí)現(xiàn)全部自動化奠定了基礎(chǔ)，為以后整個(gè)紡織染整行業(yè)的自動化解決了關(guān)鍵的難題之一。

發(fā)明內(nèi)容為了提高筒子紗搬運(yùn)的工作效率，減輕車間工人的勞動強(qiáng)度，本實(shí)用新型提供了一種針對筒子紗的搬運(yùn)機(jī)器手，該機(jī)器手可以同時(shí)搬運(yùn)多個(gè)，成串的筒子紗。[0005] 本實(shí)用新型的技術(shù)方案是抓取汽缸與掛鉤相連接，通過抓取汽缸活塞桿的上下運(yùn)動，驅(qū)動掛鉤的開合，抓取或松開安裝在紗巻軸上的鎖扣；壓紗汽缸與壓紗裝置相連接，通過壓紗汽缸活塞桿的上下運(yùn)動，驅(qū)動壓紗裝置上下移動。當(dāng)壓紗裝置向下運(yùn)動時(shí)會擠壓鎖扣，通過擠壓鎖扣，實(shí)現(xiàn)壓縮筒子紗軸上紗巻的目的，為能夠在一根筒子紗軸上安裝更多的紗巻提供足夠大的空間。當(dāng)壓紗裝置向上運(yùn)動時(shí)會提升鎖扣，通過提升鎖扣，使鎖扣的中心孔縮小，實(shí)現(xiàn)利用鎖扣卡住筒子紗軸的目的，最終實(shí)現(xiàn)提起筒子紗的目的。推動汽缸與同步圓盤相連接，而機(jī)器人手爪也與同步圓盤相連接，通過推動汽缸活塞桿的伸縮，驅(qū)動同步圓盤轉(zhuǎn)動，進(jìn)而驅(qū)動機(jī)器人手爪的開合，實(shí)現(xiàn)紗巻搬運(yùn)的目的，并對紗巻起到保護(hù)固定的作用。 本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)合理，動作靈敏的特點(diǎn)。并且工作效率高，能夠同時(shí)搬運(yùn)數(shù)十個(gè)紗巻，極大的減少了工人的勞動強(qiáng)度。

圖1是筒子紗搬運(yùn)機(jī)器手的結(jié)構(gòu)圖。
圖2是筒子紗搬運(yùn)機(jī)器手壓紗裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。
圖中 1-固定板 2-支撐桿 3-壓紗汽缸 4-連接板 5-同步圓盤 6-壓紗裝置[0012] 7_導(dǎo)軌 10-肘 13-掛鉤
8-滑塊 11-手爪 14-鎖扣
9_推動汽缸 12-抓取汽缸
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型作出進(jìn)一步的詳細(xì)描述。如圖l所示，其結(jié)構(gòu)主要包 括固定板l，支撐桿2，壓紗汽缸3，連接板4，同步圓盤5，壓紗裝置6，導(dǎo)軌7，滑塊8，推動 汽缸9，手指ll，抓取汽缸12，鎖扣14，等。固定板1的上部與機(jī)械臂相連接，下部與支撐桿 2相連接。支撐桿2與連接板4相連接。連接板4與同步圓盤5相連接。同步圓盤5與肘 IO連接。肘10與機(jī)器手爪11相連接。壓紗汽缸3與壓紗裝置6相連接，推動汽缸4與同 步圓盤5相連接。鎖扣14與紗巻軸相連接。通過壓紗汽缸3的伸縮動作，驅(qū)動壓紗裝置向 下或向上運(yùn)動。通過推動汽缸4的伸縮動作，驅(qū)動同步圓盤5轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動肘10及機(jī)器 手爪ll作擴(kuò)散或合攏運(yùn)動。當(dāng)機(jī)器手爪合攏時(shí)，可抓起紗巻一起運(yùn)動。當(dāng)機(jī)器手爪擴(kuò)散開 時(shí)，可放下紗巻。 圖2中，其結(jié)構(gòu)主要包括抓取汽缸12，掛鉤13以及鎖扣14。抓取汽缸活塞桿的 上下運(yùn)動，帶動掛鉤13張合，從而松開或抓取鎖扣14。
權(quán)利要求一種新型的搬運(yùn)機(jī)器手，其特征在于其結(jié)構(gòu)包括手爪、壓紗裝置、掛鉤以及三個(gè)驅(qū)動汽缸。手爪通過同步圓盤相連接；壓紗裝置為圓柱形，內(nèi)部為中空，外表面開有軸孔，底部不密封，其頂部通過連接孔與大氣缸相連接，通過大汽缸活塞桿的上下運(yùn)動，驅(qū)動壓紗裝置上下移動。內(nèi)部安裝有小氣缸及掛鉤，壓紗裝置直接與小氣缸連接，并且壓紗裝置通過一根軸與掛鉤連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的新型搬運(yùn)機(jī)器手，其特征在于手爪共有三根手指構(gòu)成，汽缸驅(qū)動同步圓盤轉(zhuǎn)動時(shí)，三根手指也同時(shí)圍繞同步圓盤的中心軸進(jìn)行散開或合攏動作。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的新型搬運(yùn)機(jī)器手，其特征在于當(dāng)三根手指合攏時(shí)，其構(gòu)成的斷面結(jié)構(gòu)為圓形，并且剛好和紗巻的外表面接觸。通過手指與紗巻之間的正壓力和摩擦力夾緊紗巻。當(dāng)紗巻被搬運(yùn)到目的地時(shí)，推動氣缸再次驅(qū)動同步圓盤向相反的方向運(yùn)動，使三根手指散開，則可將紗巻平穩(wěn)地放置到目的地。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型搬運(yùn)機(jī)器手，其特征在于當(dāng)壓紗裝置向下運(yùn)動時(shí)可擠壓鎖扣。
5. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的新型搬運(yùn)機(jī)器手，其特征在于當(dāng)壓紗裝置完成壓紗操作后，通過小汽缸活塞桿的上下運(yùn)動，驅(qū)動掛鉤的開合，抓取或松開安裝在紗巻軸上的鎖扣。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種筒子紗搬運(yùn)機(jī)器手，尤其是針對多個(gè)、成串筒子紗的搬運(yùn)工作。該機(jī)器手結(jié)構(gòu)包括手指、壓紗裝置、掛鉤、鎖扣以及驅(qū)動汽缸。其特征在于抓取汽缸用來驅(qū)動掛鉤實(shí)現(xiàn)抓取或松開鎖扣的目的；壓紗汽缸與壓紗裝置相連接，實(shí)現(xiàn)壓紗的目的。推動汽缸與同步圓盤相連接，而機(jī)器手的手爪也與同步圓盤相連接，通過推動汽缸活塞桿的伸縮，驅(qū)動同步圓盤轉(zhuǎn)動，進(jìn)而驅(qū)動機(jī)器人手爪的開合，通過手爪與紗卷之間相互作用的摩擦力，實(shí)現(xiàn)紗卷搬運(yùn)的目的，并對紗卷起到保護(hù)固定的作用。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)合理，動作靈敏的特點(diǎn)。并且工作效率高，能夠同時(shí)搬運(yùn)數(shù)十個(gè)紗卷，極大的減少了工人的勞動強(qiáng)度。
文檔編號B25J15/00GK201500975SQ20082018271
公開日2010年6月9日 申請日期2008年12月23日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月23日
發(fā)明者馮登殿, 單忠德, 吳雙峰, 郭瑞峰 申請人:機(jī)械科學(xué)研究總院先進(jìn)制造技術(shù)研究中心