專利名稱：坐標(biāo)定位機(jī)器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種其中兩個(gè)結(jié)構(gòu)通過(guò)多個(gè)構(gòu)件連接的機(jī)器，其中需要對(duì)由
這些構(gòu)件環(huán)繞的空間進(jìn)行接近(access )。在例如機(jī)器如坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器或者機(jī) 床的兩個(gè)結(jié)構(gòu)之間可能存在移動(dòng)?？蛇x擇的，這兩個(gè)結(jié)構(gòu)和多個(gè)構(gòu)件可具有 剛性構(gòu)造。
背景技術(shù)：
一種已知類型的坐標(biāo)定位機(jī)器具有'笛卡爾，構(gòu)造，其中支撐有操作模 塊(其可具有例如探頭)，用于相對(duì)于基部(例如臺(tái)面)運(yùn)動(dòng)，其通過(guò)三個(gè) '串聯(lián)安裝，(即， 一個(gè)在另一個(gè)上)的相互垂直的導(dǎo)軌而具有三個(gè)平移自 由度。這種類型的機(jī)器的缺點(diǎn)在于，每個(gè)導(dǎo)軌必須支撐其上方的一個(gè)導(dǎo)軌， 導(dǎo)致由于重力的彎曲。此外，由于每個(gè)級(jí)都需要驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，大的質(zhì)量塊與每 個(gè)導(dǎo)軌相關(guān)。這種類型的機(jī)器的有點(diǎn)在于，易于接近機(jī)器的工作區(qū)域。
在一種替代的支撐構(gòu)造中，通過(guò)多個(gè)鉸接連桿支撐操作模塊相對(duì)于基部 運(yùn)動(dòng)，每個(gè)連桿直接連接在操作模塊和支撐構(gòu)件之間，該支撐構(gòu)件形成基部 的一部分。在這種'并聯(lián)，安裝構(gòu)造中，重量均勻分布在連桿之間，由此減 小由于重量的彎曲。
歐洲專利EP 0692088公開(kāi)了 一種用于相對(duì)于工件定位操:作器例如工件 或者探頭的機(jī)器。如圖8所示，該機(jī)器具有第一結(jié)構(gòu)2和第二結(jié)構(gòu)4，操作 器安裝在該第一結(jié)構(gòu)2上。六個(gè)撐桿6通過(guò)兩個(gè)結(jié)構(gòu)上的接頭8a-8f將這兩 個(gè)結(jié)構(gòu)連接。驅(qū)動(dòng)裝置與撐桿相聯(lián)以便調(diào)節(jié)這兩個(gè)結(jié)構(gòu)上的接頭之間的長(zhǎng) 度，由此在結(jié)構(gòu)之間產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
這種類型的并聯(lián)坐標(biāo)機(jī)器的缺點(diǎn)在于，撐桿妨礙了對(duì)機(jī)器內(nèi)部空間(即， 由第一和第二結(jié)構(gòu)以及撐桿限定)的接近。

發(fā)明內(nèi)容
5本發(fā)明提供一種坐標(biāo)定位機(jī)器，其包括
基部； 一結(jié)構(gòu)；
六個(gè)或者更多撐桿，所述撐桿連接所述基部和所述結(jié)構(gòu)； 由所述基部、所述結(jié)構(gòu)和所述撐桿限定的工作空間； 位于所述結(jié)構(gòu)上的支撐構(gòu)件，其用于將操作模塊安裝在其上； 能夠接近所述工作空間的至少 一個(gè)接近區(qū)域，所述至少 一個(gè)接近區(qū)域形 成在兩個(gè)相鄰的撐桿之間，所述接近區(qū)域的區(qū)間由兩個(gè)撐桿、這兩個(gè)撐桿與 基部的連接點(diǎn)之間的直線、以及這兩個(gè)撐桿與所述結(jié)構(gòu)的連接點(diǎn)之間的直線 限定，
其中，所述至少 一個(gè)接近區(qū)域的區(qū)間大于另 一組相鄰撐桿之間的區(qū)間。 該布置改進(jìn)了對(duì)機(jī)器的工作空間的接近。
所述接近區(qū)域?yàn)樗倪呅巍Ａ硪唤M相鄰撐桿、所述基部以及所述結(jié)構(gòu)之間 的區(qū)域基本上是三角形。
多個(gè)接頭位于所述基部和所述結(jié)構(gòu)處，用于將所述撐桿連接到所述基部 和所述結(jié)構(gòu)上。 一個(gè)或者多個(gè)撐桿與每個(gè)接頭連接。所述接頭使得所述撐桿 和與所述接頭連接的基部或者結(jié)構(gòu)中的一個(gè)之間能夠相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。所述接 頭包括樞轉(zhuǎn)接頭，例如球接頭。
所述接頭的構(gòu)造在所述基部和所述結(jié)構(gòu)處不同。
在一種實(shí)施方式中，在所述基部和所述結(jié)構(gòu)之一中的接頭的幾何構(gòu)造是 三角形，在所述基部和所述結(jié)構(gòu)中的另一個(gè)中的接頭的幾何構(gòu)造是四邊形。 優(yōu)選的是，三角形中的每個(gè)接頭支撐兩個(gè)撐桿，而四邊形中的兩個(gè)接頭都支 撐兩個(gè)撐桿，四邊形中的另兩個(gè)接頭都支撐單個(gè)撐桿。
在另一種實(shí)施方式中，在上部結(jié)構(gòu)中具有六個(gè)接頭，在所述基部,中具有 六個(gè)接頭，每個(gè)接頭支撐單個(gè)撐桿。
所述結(jié)構(gòu)和所述基部中的接頭之間撐桿的長(zhǎng)度可調(diào)節(jié)，由此能夠使得所 述結(jié)構(gòu)相對(duì)于所述基部運(yùn)動(dòng)。所述撐桿可以是伸縮式的。可選擇的是，所述 撐桿的長(zhǎng)度可以是固定的。
可提供兩個(gè)接近區(qū)域，這兩個(gè)接近區(qū)域被布置成使得一路徑成直線穿過(guò) 工作空間在這兩個(gè)接近區(qū)域之間延伸。所述坐標(biāo)定位裝置可包括坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器。
所述操作模塊的方位可圍繞至少一個(gè)軸調(diào)節(jié)，例如圍繞兩個(gè)或者三個(gè)軸 調(diào)節(jié)。
所述操作模塊可包括傳感器或者探頭組件。


現(xiàn)在將借助示例，參照附圖來(lái)更詳細(xì)描述本發(fā)明，其中
圖1示出了本發(fā)明的第一實(shí)施方式的透視圖，其包括在基部具有四個(gè)球 接頭和在上部結(jié)構(gòu)具有三個(gè)球接頭的機(jī)器；
圖2示出了本發(fā)明的第二實(shí)施方式的透視圖，其包括在基部具有六個(gè)球 接頭和在上部結(jié)構(gòu)具有六個(gè)球接頭的機(jī)器；
圖3示出了本發(fā)明的第三實(shí)施方式的透視圖，其包括在基部具有四個(gè)球 接頭和在上部結(jié)構(gòu)具有六個(gè)球接頭的機(jī)器；
圖4示出了本發(fā)明的第四實(shí)施方式的透視圖，其包括在基部具有三個(gè)球 接頭和在上部結(jié)構(gòu)具有四個(gè)球接頭的機(jī)器；
圖5示出了本發(fā)明的第五實(shí)施方式的透視圖，其包括在基部具有六個(gè)球 接頭和在上部結(jié)構(gòu)具有六個(gè)球接頭的機(jī)器；
圖6示出了本發(fā)明的第六實(shí)施方式的透視圖，其包括在基部具有五個(gè)球 接頭和在上部結(jié)構(gòu)具有三個(gè)球接頭的機(jī)器；
圖7示出了一種替代布置的透視圖，其中撐桿是靜態(tài)的；
圖8示出了現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器的透視圖，其在基部具有三個(gè)接頭在上部結(jié) 構(gòu)具有三個(gè)接頭；以及
圖9示出了本發(fā)明的第七實(shí)施方式的透視圖，其包括在基部具有五個(gè)球 接頭和在上部結(jié)構(gòu)具有五個(gè)球接頭的機(jī)器；
具體實(shí)施例方式
圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式。機(jī)器IO具有基部12和上部結(jié) 構(gòu)14?；?2是剛性的，可以例如由花崗巖制成。上部結(jié)構(gòu)14優(yōu)選更輕并 且可以剛性桿連接在一起形成。在該實(shí)施方式中，剛性桿連接在一起形成倒 四面體15。上部結(jié)構(gòu)14支撐一支撐構(gòu)件，例如從四面體結(jié)構(gòu)的頂點(diǎn)18的臂16,其朝著基部向下延伸。測(cè)量探頭20或者其他操作模塊可以安裝在該臂 上。盡管使用了術(shù)語(yǔ)"臂"，但是，其他用于支撐構(gòu)件的常用術(shù)語(yǔ)包括Z形 柱和軸。
六個(gè)撐桿22-32將基部12連接到上部結(jié)構(gòu)14并且通過(guò)樞轉(zhuǎn)接頭34a-d, 36a-c安裝，這些接頭允許旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在該實(shí)施方式中，使用球接頭，但是 其他類型的提供旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的接頭也可以使用，例如萬(wàn)向接頭，如胡克式 (Hook's)接頭。撐桿22-32是伸縮式的，并且設(shè)置有驅(qū)動(dòng)器，使得通過(guò)改 變撐桿的長(zhǎng)度，可以使得上部結(jié)構(gòu)相對(duì)于基部運(yùn)動(dòng)。在移動(dòng)上部接頭時(shí)，臂 和安裝在其上的測(cè)量探頭(或者其他操作模塊)也相對(duì)于基部運(yùn)動(dòng)。測(cè)量系 統(tǒng)，例如與每個(gè)撐桿相關(guān)的刻度尺和讀取頭用來(lái)確定沿著每個(gè)撐桿在接頭之 間的距離，并由此確定上部結(jié)構(gòu)相對(duì)于基部的位置，從而確定測(cè)量探頭的位 置。
在圖l所示的實(shí)施方式中，上部結(jié)構(gòu)設(shè)有三個(gè)J求接頭36a-c，成三角形 構(gòu)造。該三角形構(gòu)造可包括等邊三角，但是可以采用其他形式的三角形?；?部設(shè)有四個(gè)球接頭34a-d，成四邊形，例如正方形構(gòu)造。撐桿22-32布置成， 兩個(gè)撐桿連接到上部結(jié)構(gòu)的每個(gè)球接頭36a-c上，兩個(gè)撐桿連接到基部中的 兩個(gè)球接頭34b, 34c上， 一個(gè)撐桿連接到基部中的球接頭34a、 34d上。在 這種布置中，在兩個(gè)撐桿22， 32之間形成開(kāi)口，這兩個(gè)撐桿在基部12處具 有其自身的球接頭34a， 34b。該開(kāi)口空間使得能夠?qū)C(jī)器的內(nèi)部進(jìn)行接近， 從而可以從基部12容易地放置或者移除部件。
盡管圖1示出了在基部上具有四個(gè)球接頭34a-d成正方形構(gòu)造，但是， 基部上可以具有其他構(gòu)造的球接頭。例如，球接頭可以布置成梯形，即一對(duì) 相對(duì)的便平行的四邊形，或者不規(guī)則四邊形，即沒(méi)有平行的對(duì)邊的四邊形。 但是，如果基部是四邊形，則球接頭可以有利地朝著基部的四個(gè)角安裝，由 此最大化撐桿中的工作區(qū)域。
該實(shí)施方式與圖8所示的不同之處包括，破壞了撐桿的旋轉(zhuǎn)對(duì)稱，以便 改進(jìn)對(duì)內(nèi)部空間的接近。該內(nèi)部或者工作空間2由基部、上部結(jié)構(gòu)和撐桿限 定。在該實(shí)施方式中，通過(guò)用一對(duì)分開(kāi)的接頭34a, 34d替代單個(gè)接頭(參 見(jiàn)圖8的球接頭8c)來(lái)實(shí)現(xiàn)。因此，在兩個(gè)撐桿和基部之間的三角形區(qū)域被 兩個(gè)撐桿、基部和上部結(jié)構(gòu)之間的四邊形區(qū)域代替。在該實(shí)施方式中，兩個(gè)撐桿基本上相互平行。因此，通過(guò)與其他對(duì)相鄰撐桿相比，增加一對(duì)相鄰的 撐桿之間的區(qū)域，改進(jìn)了接近的能力和方便性。通過(guò)這種方式，實(shí)現(xiàn)了對(duì)工
作區(qū)域的接近。如圖l所示，由兩個(gè)撐桿22, 32，基部的撐桿連接點(diǎn)之間的 直線8和上部結(jié)構(gòu)的撐桿連接點(diǎn)之間的直線6限定的接入?yún)^(qū)域4的區(qū)間大于 其他對(duì)相鄰撐桿之間的區(qū)域的區(qū)間。
可以看出，連"l矣兩個(gè)撐桿22, 32與上部結(jié)構(gòu)14的接頭36a, 36c之間 的距離和連接所述兩個(gè)撐桿22, 32與基部12的接頭34a， 34d之間的距離 之和大于對(duì)于另一對(duì)撐桿的相應(yīng)值。
圖8所示的實(shí)施方式由于撐桿的旋轉(zhuǎn)對(duì)稱而具有高的剛度。通過(guò)破壞該 對(duì)稱以改進(jìn)接近能力，系統(tǒng)的剛度減小但是還是足夠的。
圖2顯示出了本發(fā)明的第二實(shí)施方式。在該實(shí)施方式中，上部結(jié)構(gòu)14 和基部12均設(shè)有六個(gè)接頭，38a-f和40a-f,每個(gè)撐桿22-32在每個(gè)端部連接 到球接頭上。這樣，取代如圖l所示的公共球接頭，限制采用一對(duì)撐桿一對(duì) 球接頭。該對(duì)球接頭被布置成使得沿著撐桿的向量相交。在圖2中，沿著撐 桿24和26的向量的相交點(diǎn)是38bc。因此，圖2試出了三對(duì)球接頭40a和 40b， 40c和40d， 40e和40f，在上部結(jié)構(gòu)14中布置成三角形。基部設(shè)有兩 對(duì)球接頭38b和38c, 38d和38e，兩個(gè)單獨(dú)的球接頭38a, 38f,布置成四邊 形，例如正方形(或者為如參照?qǐng)D1所更詳細(xì)描述的其他構(gòu)造)。
該布置具有與圖1所示的布置相同的效果。
圖3示出了本發(fā)明的第三實(shí)施方式。在該實(shí)施方式中，上部結(jié)構(gòu)14中 的球接頭40a-40f與圖2所示實(shí)施方式一樣成組，而基部12上的球接頭 34a-34d不成組，如圖l所示的實(shí)施方式一樣。當(dāng)然，可以采用反過(guò)來(lái)的布 置，即，上部結(jié)構(gòu)布置成圖1所示的結(jié)構(gòu)，基部布置成圖2所示的結(jié)構(gòu)。
圖4示出了本發(fā)明的第四實(shí)施方式。該實(shí)施方式是圖l所示的布置的倒 轉(zhuǎn)布置。在該布置中，上部結(jié)構(gòu)14具有倒的錐體構(gòu)造58，其具有正方形上 表面59和頂點(diǎn)60，臂16從該頂點(diǎn)60延伸。
在圖4中，朝著錐體的上表面59的角落設(shè)有四個(gè)球接頭56a-56d,在基 部12設(shè)有三個(gè)球接頭54a-c。如前面的實(shí)施方式所述，撐桿42-52在上部結(jié) 構(gòu)14和基部12之間延伸，在每個(gè)端部通過(guò)球接頭54a-c， 56a-d分別連接到 基部12和上部結(jié)構(gòu)14上。
9在基部12，兩個(gè)撐桿連接到每個(gè)球接頭54a-c 在上部結(jié)構(gòu)14,兩個(gè)球 接頭56b， 56c每個(gè)連接有兩個(gè)撐桿。另兩個(gè)球接頭56a， 56d每個(gè)僅連接有 一個(gè)撐桿。如前面實(shí)施方式所述，該布置在兩個(gè)撐桿42， 52之間形成開(kāi)口， 這兩個(gè)撐桿在上部結(jié)構(gòu)14具有其自身的球接頭56a, 56d，使得更容易接近 機(jī)器的內(nèi)部。
圖5示出了本發(fā)明的第五實(shí)施方式。該方式是第四實(shí)施方式的變形，其 包括第二實(shí)施方式的一些特征。
如圖5所示，上部結(jié)構(gòu)14和基部12均設(shè)有六個(gè)球4委頭62a-f， 64a-f, 每個(gè)撐桿在每個(gè)端部連接到相應(yīng)的球接頭。取代如圖4所示的公共球接頭， 現(xiàn)在采用一對(duì)球接頭。如參照?qǐng)D2所描述的，這種布置使得沿著撐桿的向量 相交。這種布置具有與圖4所示的布置相同的效果。
也可以將圖4和5公開(kāi)的實(shí)施方式結(jié)合。例如，可以在頂部具有四個(gè)珎^ 接頭和底部具有六個(gè)球接頭(形成三組兩個(gè)球接頭)。可替代的，可以在頂 部具有六個(gè)球接頭(形成兩組兩個(gè)和兩組一個(gè))，在底部具有三個(gè)球接頭。
圖6示出了本發(fā)明的第六實(shí)施方式，其中，在基部具有五個(gè)接頭66a-e, 在上部結(jié)構(gòu)14具有三個(gè)接頭68a-c。上部結(jié)構(gòu)14中的每個(gè)接頭68a-c連接有 兩個(gè)撐桿70-80,而基部的一個(gè)接頭66c連接有兩個(gè)撐桿74, 76，四個(gè)接頭 66a、 66b、 66d、 66e連接有一個(gè)撐桿70、 72、 78、 80。這種布置具有兩個(gè) 接近能力改進(jìn)的區(qū)域(在撐桿70和72之間和撐桿78和80之間)，這允許 部件從一側(cè)插入到內(nèi)部空間，從另 一側(cè)從內(nèi)部空間移除。
圖9示出了本發(fā)明的第七實(shí)施方式，其中在基部12具有五個(gè)接頭 92a-92e，在上部結(jié)構(gòu)14具有五個(gè)接頭94a-94e。
上部結(jié)構(gòu)中的接頭布置使得接頭94a連接有一個(gè)撐桿96,接頭94b連接 有兩個(gè)撐桿98, 100，每個(gè)接頭94c-e連接有一個(gè)撐桿102、 104、 106。這些 接頭成三角形構(gòu)造，其中接頭92a位于一個(gè)角，接頭92b位于第二個(gè)角，接 頭92c-e位于第三個(gè)角。
基部中的接頭布置使得接頭92連接有兩個(gè)撐桿96 、 98,每個(gè)接頭92b-91 e 連接有一個(gè)撐桿100-106。這些接頭成五邊形構(gòu)造，每個(gè)接頭位于一個(gè)角。
如圖9所示，該布置具有兩個(gè)接近能力改進(jìn)的區(qū)域(撐桿96和106之 間，以及撐桿100和102之間)。如圖6中的布置所示，這允許部件從一側(cè)插入到內(nèi)部空間，從另一側(cè)從內(nèi)部空間移除，如箭頭所示。圖9的實(shí)施方式 的有點(diǎn)包括，兩個(gè)接近區(qū)域彼此相對(duì)，允許容易的對(duì)內(nèi)部空間移入和移除部 件。這種布置允許物體在接近區(qū)域之間穿過(guò)工作區(qū)域成直線移動(dòng)。
可對(duì)這些實(shí)施方式進(jìn)行變型，其中接頭數(shù)在三和六之間。例如，球接頭 94c-d， d和f可以結(jié)合，以便形成單個(gè)球接頭或者兩個(gè)球接頭， 一個(gè)撐桿連 接到一個(gè)球接頭上，兩個(gè)撐桿連接到第二球接頭上。
圖l-6和9所示的實(shí)施方式全部示出了撐桿在端部安裝到J求接頭上。在 圖2-8中，撐桿用線示出，以便容易圖示。這些撐桿是伸縮式的，如圖l和 9所示?？蛇x擇的是，如專利文獻(xiàn)US5604593中公開(kāi)的一樣，撐桿可以包括 剛性滑塊，接頭可以包括具有可萬(wàn)向旋轉(zhuǎn)的球的球軸承，孔穿過(guò)球延伸，其 中管狀滑塊可通過(guò)摩擦驅(qū)動(dòng)而伸縮式滑動(dòng)。因此，滑塊被驅(qū)動(dòng)穿過(guò)球軸諢:滑 動(dòng)，以便調(diào)節(jié)基部和上部結(jié)構(gòu)上的接頭之間的滑塊長(zhǎng)度。
這種布置的撐桿也適于靜態(tài)系統(tǒng)。圖7示出了機(jī)器的一種替代實(shí)施方式。 在該布置中，基部82和上部結(jié)構(gòu)84處于相互固定的位置，六個(gè)撐桿86a-f 用來(lái)相對(duì)于基部82支撐固定的上部結(jié)構(gòu)84。用于支撐測(cè)量裝置卯的^L構(gòu) 88安裝在上部結(jié)構(gòu)84上，使得可相對(duì)于固定結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。例如，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)的 連桿88a、 b、 c可以設(shè)置成將固定的上部結(jié)構(gòu)84與測(cè)量裝置90連接。如前 面的實(shí)施方式所述，六個(gè)撐桿86安裝成使得能夠接近這些撐桿內(nèi)部的空間。
本發(fā)明提供剛性或者六個(gè)自由度的平臺(tái)，其中可以從至少一個(gè)方向接入 內(nèi)部工作空間中。
盡管全部實(shí)施方式都示出了六個(gè)撐桿，但是，可以在基部和上部結(jié)構(gòu)之 間設(shè)置額外的撐桿。
盡管上述實(shí)施方式描述了坐標(biāo)定位機(jī)器，本發(fā)明同樣適用于其他應(yīng)用。 例如，該機(jī)器可以包括坐標(biāo)定位機(jī)器，其中， 一部件安裝在內(nèi)部空間，并且 通過(guò)操作模塊操作，該操作模塊可在六個(gè)自由度上移動(dòng)。這種應(yīng)用包括坐標(biāo) 定位及(CMM)、機(jī)床、快速原型制作、材料處理、取出、印刷、視覺(jué)4全測(cè)、 局部操縱、以及組件和表面分類。
該操作模塊可包括傳感器、例如相機(jī)或者溫度傳感器。可選擇的是，操 作模塊可包括探頭組件。術(shù)語(yǔ)探頭組件包括接觸測(cè)量探頭，例如碰觸觸發(fā)式 探頭，其對(duì)表面采取離散測(cè)量點(diǎn)，或者包括掃描探頭，其測(cè)量觸針的偏轉(zhuǎn)量，可以用來(lái)掃描表面。探頭組件還包括非接觸式探頭，例如光學(xué)、電容或者電 感探頭。探頭組件還可以包括例如探針頭部的裝置，其提供安裝在其上的探
頭圍繞一個(gè)或者多個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)。例如，專利文獻(xiàn)WO90/07097公開(kāi)了動(dòng)力驅(qū) 動(dòng)的掃描頭，其使得安裝在掃描頭上的觸針能夠圍繞兩個(gè)垂直的軸旋轉(zhuǎn)。該 探頭或者傳感器還可圍繞其自身的軸旋轉(zhuǎn)。同樣，除了探頭組件之外的操作 ^^莫塊也可以圍繞一個(gè)或者多個(gè)軸旋轉(zhuǎn)。
權(quán)利要求
1. 一種坐標(biāo)定位機(jī)器，其包括基部；一結(jié)構(gòu)；六個(gè)或者更多撐桿，所述撐桿連接所述基部和所述結(jié)構(gòu)；由所述基部、所述結(jié)構(gòu)和所述撐桿限定的工作空間；位于所述結(jié)構(gòu)上的支撐構(gòu)件，其用于將操作模塊安裝在其上；能夠接近所述工作空間的至少一個(gè)接近區(qū)域，所述至少一個(gè)接近區(qū)域形成在兩個(gè)相鄰的撐桿之間，所述接近區(qū)域的區(qū)間由兩個(gè)撐桿、這兩個(gè)撐桿與基部的連接點(diǎn)之間的直線、以及這兩個(gè)撐桿與所述結(jié)構(gòu)的連接點(diǎn)之間的直線限定，其中，所述至少一個(gè)接近區(qū)域的區(qū)間大于另一組相鄰撐桿之間的區(qū)間。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的坐標(biāo)定位裝置，其特征在于，所述接近區(qū)域 為四邊形。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的坐標(biāo)定位裝置，其特征在于，另一組相鄰撐 桿、所述基部以及所述結(jié)構(gòu)之間的區(qū)域基本上是三角形。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1到3中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的坐標(biāo)定位裝置，其特 征在于，多個(gè)接頭位于所述基部和所述結(jié)構(gòu)處，用于將所述撐桿連接到所述 基部和所述結(jié)構(gòu)上。
5. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的坐標(biāo)定位裝置，其特征在于， 一個(gè)或者多個(gè) 撐桿與每個(gè)接頭連接。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4或者5述的坐標(biāo)定位裝置，其特征在于，所述接頭 使得所述撐桿和與所述接頭連接的基部或者結(jié)構(gòu)中的一個(gè)之間能夠相對(duì)旋 轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求4到6中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的坐標(biāo)定位裝置，其特 征在于，所迷接頭包括樞轉(zhuǎn)接頭。
8. 根據(jù)權(quán)利要求4到7中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的坐標(biāo)定位裝置，其特 征在于，所迷接頭的構(gòu)造在所述基部和所述結(jié)構(gòu)處不同。
9. 根據(jù)權(quán)利要求4到8中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的坐標(biāo)定位裝置，其特 征在于，在所述基部和所述結(jié)構(gòu)之一中的接頭的幾何構(gòu)造是三角形，在所述 基部和所述結(jié)構(gòu)中的另 一個(gè)中的接頭的幾何構(gòu)造是四邊形。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的坐標(biāo)定位裝置，其特征在于，三角形中的每 個(gè)接頭支撐兩個(gè)撐桿，而四邊形中的兩個(gè)接頭都支撐兩個(gè)撐桿，四邊形中的 另兩個(gè)接頭都支撐單個(gè)撐桿。
11. 根據(jù)權(quán)利要求4到8中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的坐標(biāo)定位裝置，其特 征在于，在所述結(jié)構(gòu)中具有六個(gè)接頭，在所述基部中具有六個(gè)接頭，每個(gè)接 頭支撐單個(gè)撐桿。
12. 根據(jù)權(quán)利要求4到11中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的坐標(biāo)定位裝置，其 特征在于，所述結(jié)構(gòu)和所述基部中的接頭之間撐桿的長(zhǎng)度可調(diào)節(jié)，由此能夠 使得所述結(jié)構(gòu)相對(duì)于所述基部運(yùn)動(dòng)。
13. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的坐標(biāo)定位裝置，其特征 在于，所述撐桿是伸縮式的。
14. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的坐標(biāo)定位裝置，其特征 在于，所述撐桿的長(zhǎng)度是固定的。
15. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的坐標(biāo)定位裝置，其特征在于，所述至少一個(gè)接近區(qū)域包括兩個(gè)接近區(qū)域。
16. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的坐標(biāo)定位裝置，其特征 在于，提供兩個(gè)接近區(qū)域，這兩個(gè)接近區(qū)域被布置成使得一路徑成直線穿過(guò) 工作空間在這兩個(gè)接近區(qū)域之間延伸。
17. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的坐標(biāo)定位裝置，其特征 在于，所述坐標(biāo)定位裝置包括坐標(biāo)測(cè)量機(jī)器。
18. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的坐標(biāo)定位裝置，其特征 在于，所述操作模塊的方位可圍繞至少一個(gè)軸調(diào)節(jié)。
19. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的坐標(biāo)定位裝置，其特征 在于，所述操作模塊的方位可圍繞兩個(gè)軸調(diào)節(jié)。
20. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的坐標(biāo)定位裝置，其特征 在于，所述操作模塊的方位可圍繞三個(gè)軸調(diào)節(jié)。
21. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的坐標(biāo)定位裝置，其特征 在于，所述操作模塊是傳感器。
22. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的坐標(biāo)定位裝置，其特征 在于，所述操作模塊是探頭組件。
全文摘要
一種坐標(biāo)定位機(jī)器，其包括基部(12)；一結(jié)構(gòu)(14)；和六個(gè)撐桿(22，24，26，28，30，32)，所述撐桿連接所述基部和所述結(jié)構(gòu)。由所述基部、所述結(jié)構(gòu)和所述六個(gè)撐桿限定工作空間(2)。支撐構(gòu)件(16)從被支撐的結(jié)構(gòu)延伸。從至少一個(gè)接近區(qū)域(4)能夠接近所述工作空間，所述至少一個(gè)接近區(qū)域形成在兩個(gè)相鄰的撐桿(22，32)之間，所述至少一個(gè)接近區(qū)域的區(qū)間大于另一組相鄰撐桿之間的區(qū)間。由此改進(jìn)了對(duì)工作空間的接近。
文檔編號(hào)B25J17/02GK101472713SQ200780022330
公開(kāi)日2009年7月1日 申請(qǐng)日期2007年6月11日 優(yōu)先權(quán)日2006年6月16日
發(fā)明者大衛(wèi)·羅伯茨·麥克默特里 申請(qǐng)人:瑞尼斯豪公司