本發(fā)明涉及一種鐵路養(yǎng)護(hù)機(jī)械，特別涉及具有四螺母同步裝拆功能換枕裝置。

背景技術(shù)：

鐵路軌枕在長(zhǎng)時(shí)間的使用過(guò)程中，由于自然沉降和振動(dòng)的原因，鐵路道床局部沉降，需要進(jìn)行養(yǎng)護(hù)，個(gè)別軌枕?yè)p壞，需要及時(shí)更換，在進(jìn)行道床維護(hù)或軌枕更換的過(guò)程中，采用人工作業(yè)，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，工作效率低。不能在有效的列車通行間隙(俗稱：天窗)內(nèi)完成工作，只有采用小型高效自動(dòng)化機(jī)械，才能利用列車通行間隙進(jìn)行不封路作業(yè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供具有四螺母同步裝拆功能換枕裝置。

本發(fā)明是由軌枕四螺母同步裝拆裝置、提軌裝置、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置、發(fā)電機(jī)、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱和軌道車組成，軌道車設(shè)有四個(gè)腳輪和二個(gè)縱梁，軌枕四螺母同步裝拆裝置、提軌裝置、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置、發(fā)電機(jī)和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱設(shè)置在軌道車的二個(gè)縱梁上，軌道車由工程車牽引，發(fā)電機(jī)為油泵和控制系統(tǒng)提供動(dòng)力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)；

所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置是由上橫梁、第一升降裝置和二個(gè)螺母裝拆裝置組成；

所述的第一升降裝置是由第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、第一升降驅(qū)動(dòng)裝置、第一隨動(dòng)平衡支撐裝置和第一激光位移傳感器組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)由下橫梁、第一擺桿、第二擺桿、二個(gè)第三擺桿、第一連桿、四個(gè)第一螺栓和上橫梁組成，下橫梁設(shè)有五個(gè)雙耳環(huán)和對(duì)稱的二個(gè)長(zhǎng)槽孔，第一擺桿設(shè)有階梯槽孔，第一連桿設(shè)有二對(duì)同軸的螺紋盲孔和左旋螺紋孔；

所述的第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)與第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)組成一樣，第二連桿設(shè)有二對(duì)同軸的螺紋盲孔和右旋螺紋孔，除前述的第二連桿和第一連桿結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的第一升降驅(qū)動(dòng)裝置是由雙輸出軸液壓馬達(dá)、二個(gè)彈性聯(lián)軸器、左旋螺桿、第一連桿、右旋螺桿、第二連桿和二個(gè)單耳環(huán)支座組成，右旋螺桿設(shè)有第一軸頸和第二軸頸，左旋螺桿和右旋螺桿結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的第一隨動(dòng)平衡支撐裝置是由板形上橫梁、第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、第一撐桿、第二撐桿、滑桿、二個(gè)滑塊、二個(gè)塔形剛度非線性彈簧、二個(gè)第一六角螺母、二個(gè)第二螺栓和二個(gè)第三螺栓組成，滑桿上設(shè)有固定圓盤、對(duì)稱設(shè)有二個(gè)光桿段和二個(gè)螺紋段；滑塊設(shè)有圓孔和一對(duì)同軸螺紋盲孔；

所述的第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)是由板形上橫梁、下橫梁、第四擺桿、第五擺桿、第六擺桿、第七擺桿、二個(gè)第三連桿和二個(gè)銷軸組成；

將第一擺桿與下橫梁鉸鏈連接，第二擺桿、第四擺桿和下橫梁三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環(huán)和第三擺桿雙耳環(huán)與第一連桿左邊一對(duì)螺紋盲孔同軸，二個(gè)第一螺栓預(yù)緊，使第一擺桿、第三擺桿和第一連桿三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)和另一個(gè)第三擺桿雙耳環(huán)與第一連桿右邊一對(duì)螺紋盲孔同軸，二個(gè)第一螺栓預(yù)緊，使第二擺桿、另一個(gè)第三擺桿和第一連桿三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，二個(gè)第三擺桿分別與上橫梁鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)，重復(fù)前述組裝操作，在對(duì)稱于下橫梁和上橫梁鉛垂對(duì)稱面組裝第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將單耳環(huán)支座套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸上，雙輸出軸液壓馬達(dá)對(duì)稱固連于板形上橫梁上，彈性聯(lián)軸器將右旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達(dá)的右端輸出軸固連一體，再將單耳環(huán)支座套設(shè)于左旋螺桿的第二軸頸上，另一個(gè)彈性聯(lián)軸器將左旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達(dá)的左端輸出軸固連，將二個(gè)彈性聯(lián)軸器固連于板形上橫梁上，使左旋螺桿與第一連桿左旋螺紋孔同軸接觸，使右旋螺桿與第二連桿右旋螺紋孔同軸接觸，轉(zhuǎn)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)的輸出軸，使左旋螺桿旋入第一連桿左旋螺紋孔中，同時(shí)右旋螺桿旋入第二連桿右旋螺紋孔中，組成第一升降驅(qū)動(dòng)裝置；

將二個(gè)塔形剛度非線性彈簧對(duì)稱套設(shè)于滑桿的二個(gè)光桿段，再將二個(gè)滑塊分別套設(shè)于滑桿的二個(gè)光桿段，二個(gè)第一六角螺母分別預(yù)緊，使二個(gè)滑塊分別使二個(gè)塔形剛度非線性彈簧適當(dāng)壓縮，將第五擺桿與下橫梁鉸鏈連接，使二個(gè)第三連桿的左邊單耳環(huán)分別與第四擺桿的雙耳環(huán)、第六擺桿雙耳環(huán)和滑塊的一對(duì)螺紋盲孔同軸，二個(gè)第二螺栓分別預(yù)緊，使第四擺桿、第六擺桿和滑塊三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，將二個(gè)第三連桿的右邊單耳環(huán)分別與第五擺桿的雙耳環(huán)、第七擺桿雙耳環(huán)同軸，二個(gè)銷軸分別穿入，使第三連桿、第五擺桿和第七擺桿三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，組成第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將第一撐桿雙耳環(huán)、第二撐桿雙耳環(huán)和另一個(gè)滑塊的一對(duì)螺紋盲孔同軸，二個(gè)第三螺栓分別預(yù)緊，使第一撐桿、第二撐桿和滑塊三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第六擺桿、第七擺桿和第二撐桿分別與板形上橫梁鉸鏈連接，組成第一隨動(dòng)平衡支撐裝置；

將第一激光位移傳感器對(duì)稱固連于上橫梁下面，組成第一升降裝置；

所述的螺母裝拆裝置是由二個(gè)吊桿、第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、上蓋、圓形連接板、第二六角螺母、內(nèi)齒輪、二個(gè)傳動(dòng)軸、二個(gè)齒輪、殼體、二個(gè)第一推力軸承、二個(gè)第二推力軸承、第三六角螺母、二個(gè)彈性聯(lián)軸器和二個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒組成，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)設(shè)有法蘭盤、其輸出軸設(shè)有圓軸段和六棱柱軸段，上蓋設(shè)有軸孔，圓形連接板設(shè)有六棱柱孔，傳動(dòng)軸設(shè)有第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸、第四軸頸和螺紋段，殼體設(shè)有法蘭盤和二個(gè)軸孔，內(nèi)廣口磁性梅花套筒設(shè)有軸頸；

將上蓋套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸圓軸段，使上蓋與第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤接觸固連，再將圓形連接板套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段，第二六角螺母預(yù)緊，內(nèi)齒輪與圓形連接板同軸固連一體，齒輪套設(shè)于傳動(dòng)軸第一軸頸固連，第一推力軸承套設(shè)于傳動(dòng)軸第二軸頸上，傳動(dòng)軸穿過(guò)殼體軸孔使第一推力軸承與殼體接觸，第二推力軸承套設(shè)于傳動(dòng)軸第三軸頸上，第三六角螺母旋上傳動(dòng)軸螺紋段預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器使傳動(dòng)軸第四軸頸與內(nèi)廣口磁性梅花套筒軸頸同軸固連一體，內(nèi)齒輪置入殼體內(nèi)，二個(gè)齒輪的輪齒齒面分別與內(nèi)齒輪的輪齒齒面接觸，上蓋與殼體法蘭盤固連一體，二個(gè)吊桿的一端對(duì)稱固連于殼體兩側(cè)，組成螺母裝拆裝置，二個(gè)吊桿的另一端對(duì)稱固連于方筒形固定臂二個(gè)側(cè)面，下橫梁固連于軌道車二個(gè)縱梁內(nèi)側(cè)面上，組成軌枕四螺母同步裝拆裝置；

所述的提軌裝置是由CMOS圖像傳感器、上橫梁、第二升降裝置、提軌組件組成；

所述的第二升降裝置和第一升降裝置組成一樣，第二升降裝置中的下橫梁和第一升降裝置中的下橫梁結(jié)構(gòu)形式不一樣、第二升降裝置中的第一擺桿和第一升降裝置中的第一擺桿結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

進(jìn)行與第一升降裝置相同的組裝操作，組成第二升降裝置；

所述的提軌組件是由二個(gè)吊桿、吊架、第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、對(duì)置曲柄、二個(gè)連桿、二個(gè)工字筒形滑動(dòng)臂、工字筒形固定臂和二個(gè)提軌油缸組成，吊桿設(shè)有第一法蘭盤和第二法蘭盤，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸自由端設(shè)有法蘭盤，對(duì)置曲柄設(shè)有二個(gè)單耳環(huán)，連桿設(shè)有單耳環(huán)和雙耳環(huán)，工字筒形滑動(dòng)臂設(shè)有半圓柱孔和雙耳環(huán)，工字筒形固定臂設(shè)有二個(gè)對(duì)稱的半圓柱孔，提軌油缸缸體上設(shè)有加力板、活塞桿自由端設(shè)有撐板；

將提軌油缸固連于工字筒形滑動(dòng)臂半圓柱孔內(nèi)，對(duì)置曲柄與螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤同軸固連，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)對(duì)稱固連于吊架下面，吊架對(duì)稱固連于工字筒形固定臂上面，將二個(gè)工字筒形滑動(dòng)臂從工字筒形固定臂兩端套設(shè)于其上，工字筒形滑動(dòng)臂雙耳環(huán)與連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環(huán)與對(duì)置曲柄單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，使二個(gè)提軌油缸對(duì)稱設(shè)置，二個(gè)吊桿第二法蘭盤對(duì)稱固連于吊架上面，組成提軌組件，二個(gè)吊桿第一法蘭盤對(duì)稱固連于上橫梁側(cè)面，CMOS圖像傳感器固連于下橫梁下面，組成提軌裝置；

所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置是由伸縮組件、伸縮驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、二個(gè)連接板和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置組成；

所述的伸縮組件是由方筒形固定臂、方筒形伸縮臂、第二激光位移傳感器組成，方筒形固定臂設(shè)有法蘭盤，方筒形伸縮臂設(shè)有隔板和二個(gè)對(duì)稱凹槽，凹槽設(shè)有螺栓孔；

所述的伸縮驅(qū)動(dòng)裝置是由方筒形固定臂、液壓馬達(dá)、彈性聯(lián)軸器、螺桿、單耳環(huán)支座、方形螺母、方形滑塊、第一六角螺母、二個(gè)第一螺栓和方筒形伸縮臂組成，螺桿設(shè)有第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，方形螺母設(shè)有二個(gè)同軸螺紋盲孔，方形滑塊設(shè)有軸孔；

將單耳環(huán)支座套設(shè)于螺桿第二軸頸上，方形螺母旋上螺桿適當(dāng)位置，方形滑塊套設(shè)于螺桿第三軸頸上，第一六角螺母預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器使液壓馬達(dá)輸出軸與螺桿第一軸頸同軸固連一體，方筒形伸縮臂從螺桿左端套設(shè)于其上，使方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔與方形螺母螺紋盲孔同軸，二個(gè)第一螺栓分別旋入預(yù)緊，方筒形固定臂從螺桿右端套設(shè)于其上，使液壓馬達(dá)固連于方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，單耳環(huán)支座固連于方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，組成伸縮驅(qū)動(dòng)裝置，方形滑塊與方筒形伸縮臂形成移動(dòng)副，第二激光位移傳感器對(duì)稱固連于方筒形固定臂上面；

所述的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置是由方筒形伸縮臂、第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、懸臂空心階梯軸、第一推力軸承、第一箱體、第二推力軸承、第二六角螺母、圓形連接板、第三六角螺母、端蓋和等強(qiáng)度懸臂梁組成，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸設(shè)有螺紋段和六棱柱軸段，懸臂空心階梯軸設(shè)有螺紋段、第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸和連接板，連接板設(shè)有限位圓弧槽，第一箱體設(shè)有限位銷和懸臂階梯軸套，懸臂階梯軸套設(shè)有第一軸套、第二軸套和第三軸套，端蓋設(shè)有銷軸，圓形連接板設(shè)有六棱柱軸孔，等強(qiáng)度懸臂梁設(shè)有銷軸孔和法蘭盤；

將第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)固連于方筒形伸縮臂隔板前端底板上，空心懸臂階梯軸套設(shè)于第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)上，使懸臂空心階梯軸連接板固連于方筒形伸縮臂端面，第一推力軸承套設(shè)于懸臂空心階梯軸第三軸頸上，第一箱體懸臂階梯軸套套設(shè)于空心懸臂階梯軸上，使第一推力軸承置入第一箱體懸臂階梯軸套第三軸套段，懸臂階梯軸套第二軸套段套設(shè)于空心階梯軸第二軸頸上，第二推力軸承套設(shè)于懸臂空心階梯軸第一軸頸上，置入懸臂階梯軸套第一軸套段，第二六角螺母旋入懸臂空心階梯軸螺紋段預(yù)緊，使第一箱體與懸臂空心階梯軸鉸鏈連接，圓形連接板套設(shè)于第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段，使圓形連接板固連于箱體懸臂階梯軸套自由端，第三六角螺母旋入第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸螺紋段預(yù)緊，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸與第一箱體固連，端蓋固連于第一箱體上，等強(qiáng)度懸臂梁銷孔套設(shè)于端蓋銷軸上，等強(qiáng)度懸臂梁法蘭盤固連于方筒形伸縮臂上面，組成轉(zhuǎn)動(dòng)裝置；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置是由第二箱體、第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、液壓油缸、第一推力軸承、第二推力軸承、第四六角螺母、活塞、活塞桿、階梯U形支架、第一連桿、第二連桿、二個(gè)第一擺桿、二個(gè)滾輪、端蓋和二個(gè)機(jī)械爪裝置組成，第二箱體設(shè)有對(duì)稱的四個(gè)螺紋孔、第一圓孔段、扇形孔段、第二圓孔段、軸套段和第三圓孔段，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸固連法蘭盤，法蘭盤設(shè)有限位扇形凸臺(tái)，扇形孔段設(shè)有第一限位面和第二限位面，液壓油缸設(shè)有法蘭盤、第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，法蘭盤設(shè)有限位扇形凸臺(tái)，活塞設(shè)有軸孔，活塞桿設(shè)有軸頸和雙耳環(huán)，階梯U形支架設(shè)有凸緣、軸孔、二個(gè)槽孔、二個(gè)銷孔、四個(gè)第一單耳環(huán)和八個(gè)第二單耳環(huán)，第一連桿設(shè)有雙耳環(huán)和單耳環(huán)，第二連桿設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)，第一擺桿設(shè)有單耳環(huán)、銷孔和雙耳環(huán)；

所述的機(jī)械爪是由階梯U形支架、四個(gè)第二擺桿、二個(gè)圓柱形彈簧和壓板組成，第二擺桿設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)，壓板設(shè)有二個(gè)第一單耳環(huán)和四個(gè)第二單耳環(huán)；

將第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)對(duì)正固連，第一推力軸承套設(shè)于液壓油缸第一軸頸上，將液壓油缸穿入第二箱體階梯孔內(nèi)，使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤和液壓油缸法蘭盤置入第二箱體第一圓孔段，限位扇形凸臺(tái)左側(cè)面與扇形孔段第一限位面接觸，第一推力軸承置入第二箱體第二圓孔段，使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)固連于第二箱體底板上，使端蓋與第二箱體固連；

將第二推力軸承套設(shè)于液壓油缸第三軸頸上，使其置入第二箱體第三圓孔段段，活塞桿穿過(guò)階梯U形支架軸孔，活塞軸孔套設(shè)于活塞桿軸頸，第四六角螺母預(yù)緊，將活塞置入液壓油缸缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣穿入液壓油缸缸筒固連，使油缸第二軸頸與第一箱體軸套段鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)、第二連桿雙耳環(huán)和第一連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)與滾輪同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿銷孔與階梯U形支架銷孔同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)和第二連桿雙耳環(huán)分別與二個(gè)第一擺桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

四個(gè)第二擺桿的雙耳環(huán)分別與階梯U形支架四個(gè)第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個(gè)第二擺桿的另一個(gè)雙耳環(huán)分別與壓板四個(gè)第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)圓柱形彈簧一端分別與階梯U形支架二個(gè)第一單耳環(huán)固連，二個(gè)圓柱形彈簧另一端分別與壓板二個(gè)第一單耳環(huán)固連，組成機(jī)械爪，二個(gè)圓柱形彈簧的拉力，使鉸接于第一擺桿的滾輪始終與壓板接觸，重復(fù)前述組裝操作，組裝另一個(gè)機(jī)械爪，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置；

二個(gè)連接板將第一箱體與第二箱體固連一體，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置。

本發(fā)明的有益效果是：

1.能夠?qū)⒐ぷ餮b置自動(dòng)快速對(duì)準(zhǔn)工作位置；

2.能夠?qū)崿F(xiàn)四個(gè)螺母同步裝拆，使四個(gè)螺母預(yù)緊力一致，提高螺栓的疲勞壽命，確保軌枕與鋼軌連接的可靠性；

3.能適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段換枕的相關(guān)工作；

4.轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕為集成裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、自動(dòng)控制、操作方便，換枕工作效率高。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明之非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖2是本發(fā)明之軌枕四螺母同步裝拆裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖3是本發(fā)明之第一升降驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖4是本發(fā)明之第一隨動(dòng)平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖5是本發(fā)明之螺母裝拆裝置分解立體示意圖。

圖6是本發(fā)明之提軌裝置和轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖7是本發(fā)明之第二升降驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖8是本發(fā)明之第二隨動(dòng)平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖9是本發(fā)明之提軌組件分解立體示意圖。

圖10是本發(fā)明之轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置側(cè)壁剖開(kāi)工作狀態(tài)立體示意圖。

圖11是本發(fā)明之伸縮驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖12是本發(fā)明之轉(zhuǎn)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖13是本發(fā)明之抓取及轉(zhuǎn)枕裝置分解立體示意圖。

具體實(shí)施方式

請(qǐng)參閱圖1所示，本發(fā)明是由軌枕四螺母同步裝拆裝置7、提軌裝置8、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9、發(fā)電機(jī)18、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19和軌道車20組成，軌道車20設(shè)有四個(gè)腳輪201和二個(gè)縱梁202，軌枕四螺母同步裝拆裝置7、提軌裝置8、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9、發(fā)電機(jī)18和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19設(shè)置在軌道車的二個(gè)縱梁202上，軌道車20由工程車牽引，發(fā)電機(jī)18為油泵和控制系統(tǒng)提供動(dòng)力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)；

請(qǐng)參閱圖2至圖4所示，所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置7是由上橫梁71、第一升降裝置72和二個(gè)螺母裝拆裝置73組成；

所述的第一升降裝置72是由第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)721、第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)722、第一升降驅(qū)動(dòng)裝置723、第一隨動(dòng)平衡支撐裝置724和第一激光位移傳感器725組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)721由下橫梁7211、第一擺桿7212、第二擺桿7213、二個(gè)第三擺桿7214、第一連桿7215、四個(gè)第一螺栓7216和上橫梁71組成，下橫梁7221設(shè)有五個(gè)雙耳環(huán)72211和對(duì)稱的二個(gè)長(zhǎng)槽孔72212，第一擺桿7212設(shè)有階梯槽孔72121，第一連桿7215設(shè)有二對(duì)同軸的螺紋盲孔72151和左旋螺紋孔72152；

所述的第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)722與第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)721組成一樣，第二連桿7225設(shè)有二對(duì)同軸的螺紋盲孔72251和右旋螺紋孔72252，除前述的第二連桿7225和第一連桿7215結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的第一升降驅(qū)動(dòng)裝置723是由雙輸出軸液壓馬達(dá)7231、二個(gè)彈性聯(lián)軸器7232、左旋螺桿7233、第一連桿7215、右旋螺桿7234、第二連桿7225和二個(gè)單耳環(huán)支座7235組成，右旋螺桿7234設(shè)有第一軸頸72341和第二軸頸72342，左旋螺桿7233和右旋螺桿7234結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的第一隨動(dòng)平衡支撐裝置724是由板形上橫梁7240、第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)7241、第一撐桿7242、第二撐桿7243、滑桿7244、二個(gè)滑塊7245、二個(gè)塔形剛度非線性彈簧7246、二個(gè)第一六角螺母7247、二個(gè)第二螺栓7248和二個(gè)第三螺栓7249組成，滑桿7244上設(shè)有固定圓盤72441、對(duì)稱設(shè)有二個(gè)光桿段72442和二個(gè)螺紋段72443；滑塊7245設(shè)有圓孔72451和一對(duì)同軸螺紋盲孔72452；

所述的第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)7241是由板形上橫梁7240、下橫梁7211、第四擺桿72412、第五擺桿72413、第六擺桿72414、第七擺桿72415、二個(gè)第三連桿72416和二個(gè)銷軸72417組成；

將第一擺桿7212與下橫梁7211鉸鏈連接，第二擺桿7213、第四擺桿72412和下橫梁7211三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第一擺桿7212雙耳環(huán)和第三擺桿7214雙耳環(huán)與第一連桿7215左邊一對(duì)螺紋盲孔72151同軸，二個(gè)第一螺栓7216預(yù)緊，使第一擺桿7212、第三擺桿7214和第一連桿7215三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第二擺桿7213雙耳環(huán)和另一個(gè)第三擺桿7214雙耳環(huán)與第一連桿7215右邊一對(duì)螺紋盲孔72151同軸，二個(gè)第一螺栓7216預(yù)緊，使第二擺桿7213、另一個(gè)第三擺桿7214和第一連桿7215三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，二個(gè)第三擺桿7214分別與上橫梁71鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)721，重復(fù)前述組裝操作，在對(duì)稱于下橫梁7211和上橫梁71鉛垂對(duì)稱面組裝第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)722；

將單耳環(huán)支座7235套設(shè)于右旋螺桿的第二軸頸72342上，雙輸出軸液壓馬達(dá)7231對(duì)稱固連于板形上橫梁7240上，彈性聯(lián)軸器7232將右旋螺桿的第一軸頸72341和雙輸出軸液壓馬達(dá)7231的右端輸出軸固連一體，再將單耳環(huán)支座7235套設(shè)于左旋螺桿7233的第二軸頸上，另一個(gè)彈性聯(lián)軸器7232將左旋螺桿7233的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達(dá)7231的左端輸出軸固連，將二個(gè)彈性聯(lián)軸器7232固連于板形上橫梁7240上，使左旋螺桿7233與第一連桿左旋螺紋孔72152同軸接觸，使右旋螺桿7234與第二連桿右旋螺紋孔72252同軸接觸，轉(zhuǎn)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)7231的輸出軸，使左旋螺桿7233旋入第一連桿左旋螺紋孔72152中，同時(shí)右旋螺桿7234旋入第二連桿右旋螺紋孔72252中，組成第一升降驅(qū)動(dòng)裝置723；

將二個(gè)塔形剛度非線性彈簧7246對(duì)稱套設(shè)于滑桿的二個(gè)光桿段72442，再將二個(gè)滑塊7245分別套設(shè)于滑桿的二個(gè)光桿段72442，二個(gè)第一六角螺母7247分別預(yù)緊，使二個(gè)滑塊7245分別使二個(gè)塔形剛度非線性彈簧7246適當(dāng)壓縮，將第五擺桿72413與下橫梁7211鉸鏈連接，使二個(gè)第三連桿72416的左邊單耳環(huán)分別與第四擺桿72412的雙耳環(huán)、第六擺桿72414雙耳環(huán)和滑塊的一對(duì)螺紋盲孔72452同軸，二個(gè)第二螺栓7248分別預(yù)緊，使第四擺桿72412、第六擺桿72414和滑塊7245三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，將二個(gè)第三連桿72416的右邊單耳環(huán)分別與第五擺桿72413的雙耳環(huán)、第七擺桿72415雙耳環(huán)同軸，二個(gè)銷軸72417分別穿入，使第三連桿72416、第五擺桿72413和第七擺桿72415三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，組成第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)7241；

將第一撐桿7242雙耳環(huán)、第二撐桿7243雙耳環(huán)和另一個(gè)滑塊7245的一對(duì)螺紋盲孔72452同軸，二個(gè)第三螺栓7249分別預(yù)緊，使第一撐桿7242、第二撐桿7243和滑塊7245三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第六擺桿72414、第七擺桿72415和第二撐桿7243分別與板形上橫梁7240鉸鏈連接，組成第一隨動(dòng)平衡支撐裝置724；

將第一激光位移傳感器725對(duì)稱固連于上橫梁71下面，組成第一升降裝置72；

請(qǐng)參閱圖5所示，所述的螺母裝拆裝置73是由二個(gè)吊桿731、第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)732、上蓋733、圓形連接板734、第二六角螺母735、內(nèi)齒輪736、二個(gè)傳動(dòng)軸737、二個(gè)齒輪738、殼體739、二個(gè)第一推力軸承740、二個(gè)第二推力軸承741、第三六角螺母742、二個(gè)彈性聯(lián)軸器743和二個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒744組成，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)732設(shè)有法蘭盤7321、其輸出軸設(shè)有圓軸段7322和六棱柱軸段7323，上蓋733設(shè)有軸孔7331，圓形連接板734設(shè)有六棱柱孔7341，傳動(dòng)軸737設(shè)有第一軸頸7371、第二軸頸7372、第三軸頸7373、第四軸頸7374和螺紋段7375，殼體739設(shè)有法蘭盤7391和二個(gè)軸孔7392，內(nèi)廣口磁性梅花套筒744設(shè)有軸頸7441；

將上蓋733套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸圓軸段7322，使上蓋733與第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤7321接觸固連，再將圓形連接板734套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段7323，第二六角螺母735預(yù)緊，內(nèi)齒輪736與圓形連接板734同軸固連一體，齒輪738套設(shè)于傳動(dòng)軸第一軸頸7371固連，第一推力軸承740套設(shè)于傳動(dòng)軸第二軸頸7372上，傳動(dòng)軸737穿過(guò)殼體軸孔7392使第一推力軸承740與殼體739接觸，第二推力軸承741套設(shè)于傳動(dòng)軸第三軸頸7373上，第三六角螺母742旋上傳動(dòng)軸螺紋段7375預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器743使傳動(dòng)軸第四軸頸7374與內(nèi)廣口磁性梅花套筒軸頸7441同軸固連一體，內(nèi)齒輪736置入殼體739內(nèi)，二個(gè)齒輪738的輪齒齒面分別與內(nèi)齒輪736的輪齒齒面接觸，上蓋733與殼體法蘭盤7391固連一體，二個(gè)吊桿731的一端對(duì)稱固連于殼體739兩側(cè)，組成螺母裝拆裝置73，二個(gè)吊桿731的另一端對(duì)稱固連于方筒形固定臂711二個(gè)側(cè)面，下橫梁7221固連于軌道車二個(gè)縱梁202內(nèi)側(cè)面上，組成軌枕四螺母同步裝拆裝置7；

請(qǐng)參閱圖6至圖9所示，所述的提軌裝置8是由CMOS圖像傳感器80、上橫梁81、第二升降裝置82、提軌組件83組成；

所述的第二升降裝置82和第一升降裝置72組成一樣，第二升降裝置82中的下橫梁8211和第一升降裝置72中的下橫梁7211結(jié)構(gòu)形式不一樣、第二升降裝置82中的第一擺桿8212和第一升降裝置72中的第一擺桿7212結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

進(jìn)行與第一升降裝置72相同的組裝操作，組成第二升降裝置82；

所述的提軌組件83是由二個(gè)吊桿831、吊架832、第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)833、對(duì)置曲柄834、二個(gè)連桿835、二個(gè)工字筒形滑動(dòng)臂836、工字筒形固定臂837和二個(gè)提軌油缸838組成，吊桿831設(shè)有第一法蘭盤8311和第二法蘭盤8312，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)833輸出軸自由端設(shè)有法蘭盤8331，對(duì)置曲柄834設(shè)有二個(gè)單耳環(huán)8341，連桿835設(shè)有單耳環(huán)8351和雙耳環(huán)8352，工字筒形滑動(dòng)臂836設(shè)有半圓柱孔8361和雙耳環(huán)8362，工字筒形固定臂837設(shè)有二個(gè)對(duì)稱的半圓柱孔8371，提軌油缸838缸體上設(shè)有加力板8381、活塞桿自由端設(shè)有撐板8382；

將提軌油缸838固連于工字筒形滑動(dòng)臂半圓柱孔8361內(nèi)，對(duì)置曲柄834與螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤8331同軸固連，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)833對(duì)稱固連于吊架832下面，吊架832對(duì)稱固連于工字筒形固定臂837上面，將二個(gè)工字筒形滑動(dòng)臂836從工字筒形固定臂837兩端套設(shè)于其上，工字筒形滑動(dòng)臂雙耳環(huán)8362與連桿單耳環(huán)8351同軸穿入銷軸鉸鏈連接，連桿雙耳環(huán)8352與對(duì)置曲柄單耳環(huán)8341同軸穿入銷軸鉸鏈連接，使二個(gè)提軌油缸838對(duì)稱設(shè)置，二個(gè)吊桿831第二法蘭盤8312對(duì)稱固連于吊架832上面，組成提軌組件83，二個(gè)吊桿831第一法蘭盤8311對(duì)稱固連于上橫梁82側(cè)面，CMOS圖像傳感器80固連于下橫梁8211下面，組成提軌裝置8；

請(qǐng)參閱圖10至圖13所示，所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9是由伸縮組件90、伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91、轉(zhuǎn)動(dòng)裝置92、二個(gè)連接板93和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94組成；

所述的伸縮組件90是由方筒形固定臂901、方筒形伸縮臂902、第二激光位移傳感器903組成，方筒形固定臂901設(shè)有法蘭盤9011，方筒形伸縮臂902設(shè)有隔板9021和二個(gè)對(duì)稱凹槽9022，凹槽9022設(shè)有螺栓孔90221；

所述的伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91是由方筒形固定臂901、液壓馬達(dá)911、彈性聯(lián)軸器912、螺桿913、單耳環(huán)支座914、方形螺母915、方形滑塊916、第一六角螺母917、二個(gè)第一螺栓918和方筒形伸縮臂902組成，螺桿913設(shè)有第一軸頸9131、第二軸頸9132和第三軸頸9133，方形螺母915設(shè)有二個(gè)同軸螺紋盲孔9151，方形滑塊916設(shè)有軸孔9161；

將單耳環(huán)支座914套設(shè)于螺桿第二軸頸9132上，方形螺母915旋上螺桿913適當(dāng)位置，方形滑塊916套設(shè)于螺桿第三軸頸9133上，第一六角螺母917預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器912使液壓馬達(dá)911輸出軸與螺桿第一軸頸9131同軸固連一體，方筒形伸縮臂902從螺桿913左端套設(shè)于其上，使方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔90221與方形螺母螺紋盲孔9151同軸，二個(gè)第一螺栓918分別旋入預(yù)緊，方筒形固定臂901從螺桿913右端套設(shè)于其上，使液壓馬達(dá)911固連于方筒形固定臂901內(nèi)孔上表面，單耳環(huán)支座914固連于方筒形固定臂901內(nèi)孔上表面，組成伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91，方形滑塊916與方筒形伸縮臂902形成移動(dòng)副，第二激光位移傳感器903對(duì)稱固連于方筒形固定臂901上面；

所述的轉(zhuǎn)動(dòng)裝置92是由方筒形伸縮臂902、第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)921、懸臂空心階梯軸922、第一推力軸承923、第一箱體924、第二推力軸承925、第二六角螺母926、圓形連接板927、第三六角螺母928、端蓋929和等強(qiáng)度懸臂梁930組成，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)921輸出軸設(shè)有螺紋段9211和六棱柱軸段9212，懸臂空心階梯軸922設(shè)有螺紋段9221、第一軸頸9222、第二軸頸9223、第三軸頸9224和連接板9225，連接板9225設(shè)有限位圓弧槽92251，第一箱體924設(shè)有限位銷9241和懸臂階梯軸套9242，懸臂階梯軸套9242設(shè)有第一軸套92421、第二軸套92422和第三軸套92423，端蓋929設(shè)有銷軸9291，圓形連接板927設(shè)有六棱柱軸孔9271，等強(qiáng)度懸臂梁930設(shè)有銷軸孔9301和法蘭盤9302；

將第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)921固連于方筒形伸縮臂隔板9021前端底板上，空心懸臂階梯軸922套設(shè)于第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)921上，使懸臂空心階梯軸連接板9225固連于方筒形伸縮臂902端面，第一推力軸承923套設(shè)于懸臂空心階梯軸第三軸頸9224上，第一箱體懸臂階梯軸套9242套設(shè)于空心懸臂階梯軸922上，使第一推力軸承923置入第一箱體懸臂階梯軸套第三軸套段92423，懸臂階梯軸套第二軸套段92422套設(shè)于空心階梯軸第二軸頸9223上，第二推力軸承925套設(shè)于懸臂空心階梯軸第一軸頸9222上，置入懸臂階梯軸套第一軸套段92421，第二六角螺母926旋入懸臂空心階梯軸螺紋段9221預(yù)緊，使第一箱體924與懸臂空心階梯軸922鉸鏈連接，圓形連接板927套設(shè)于第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段9212，使圓形連接板927固連于箱體懸臂階梯軸套9242自由端，第三六角螺母928旋入第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸螺紋段9211預(yù)緊，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)921輸出軸與第一箱體924固連，端蓋929固連于第一箱體924上，等強(qiáng)度懸臂梁銷孔9301套設(shè)于端蓋銷軸9291上，等強(qiáng)度懸臂梁法蘭盤9302固連于方筒形伸縮臂902上面，組成轉(zhuǎn)動(dòng)裝置92；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94是由第二箱體941、第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942、液壓油缸943、第一推力軸承944、第二推力軸承945、第四六角螺母946、活塞947、活塞桿948、階梯U形支架949、第一連桿950、第二連桿951、二個(gè)第一擺桿952、二個(gè)滾輪953、端蓋954和二個(gè)機(jī)械爪955裝置組成，第二箱體941設(shè)有對(duì)稱的四個(gè)螺紋孔9411、第一圓孔段9412、扇形孔段9413、第二圓孔段9414、軸套段9415和第三圓孔段9416，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942輸出軸固連法蘭盤9421，法蘭盤9421設(shè)有限位扇形凸臺(tái)94211，扇形孔段9413設(shè)有第一限位面94131和第二限位面94132，液壓油缸943設(shè)有法蘭盤9431、第一軸頸9432、第二軸頸9433和第三軸頸9434，法蘭盤9431設(shè)有限位扇形凸臺(tái)94311，活塞947設(shè)有軸孔9471，活塞桿948設(shè)有軸頸9481和雙耳環(huán)9482，階梯U形支架949設(shè)有凸緣9491、軸孔9492、二個(gè)槽孔9493、二個(gè)銷孔9494、四個(gè)第一單耳環(huán)9495和八個(gè)第二單耳環(huán)9496，第一連桿950設(shè)有雙耳環(huán)9501和單耳環(huán)9502，第二連桿951設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)9511，第一擺桿952設(shè)有單耳環(huán)9521、銷孔9522和雙耳環(huán)9523；

所述的機(jī)械爪955是由階梯U形支架949、四個(gè)第二擺桿9551、二個(gè)圓柱形彈簧9552和壓板9553組成，第二擺桿9551設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)95511，壓板9553設(shè)有二個(gè)第一單耳環(huán)95531和四個(gè)第二單耳環(huán)95532；

將第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)94211與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)94311對(duì)正固連，第一推力軸承944套設(shè)于液壓油缸第一軸頸9432上，將液壓油缸穿入第二箱體941階梯孔內(nèi)，使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤9421和液壓油缸法蘭盤9431置入第二箱體第一圓孔段9413，限位扇形凸臺(tái)94211左側(cè)面與扇形孔段第一限位面94131接觸，第一推力軸承944置入第二箱體第二圓孔段9414，使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942固連于第二箱體941底板上，使端蓋954與第二箱體941固連；

將第二推力軸承945套設(shè)于液壓油缸第三軸頸9434上，使其置入第二箱體第三圓孔段9416段，活塞桿948穿過(guò)階梯U形支架軸孔9492，活塞軸孔9471套設(shè)于活塞桿軸頸9481，第四六角螺母946預(yù)緊，將活塞947置入液壓油缸943缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣9491穿入液壓油缸943缸筒固連，使油缸第二軸頸9433與第一箱體軸套段9415鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)9482、第二連桿雙耳環(huán)9511和第一連桿單耳環(huán)9502同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)9523與滾輪953同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿銷孔9522與階梯U形支架銷孔9494同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)9501和第二連桿雙耳環(huán)9511分別與二個(gè)第一擺桿單耳環(huán)9521同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

四個(gè)第二擺桿9551的雙耳環(huán)95511分別與階梯U形支架四個(gè)第二單耳環(huán)9496同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個(gè)第二擺桿9551的另一個(gè)雙耳環(huán)95511分別與壓板四個(gè)第二單耳環(huán)95532同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)圓柱形彈簧9552一端分別與階梯U形支架二個(gè)第一單耳環(huán)9495固連，二個(gè)圓柱形彈簧9552另一端分別與壓板二個(gè)第一單耳環(huán)95531固連，組成機(jī)械爪955，二個(gè)圓柱形彈簧9552的拉力，使鉸接于第一擺桿9523的滾輪953始終與壓板9553接觸，重復(fù)前述組裝操作，組裝另一個(gè)機(jī)械爪955，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94；

二個(gè)連接板93將第一箱體924與第二箱體941固連一體，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9。

本發(fā)明的工作過(guò)程和原理如下：

1.拆卸螺母工作：采用人工或機(jī)械將壞軌枕兩側(cè)軌枕間石碴清理完，壞軌枕右側(cè)第二軌枕外側(cè)螺栓用機(jī)油標(biāo)記，工程車牽引軌道車運(yùn)行至壞軌枕附近時(shí)，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別，使工程車停在CMOS圖像傳感器與機(jī)油標(biāo)記螺栓同軸的位置，四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒分別與固連于軌枕上的四個(gè)螺栓同軸，圖1所示位置，油泵開(kāi)始工作，高壓油使第一升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿同步轉(zhuǎn)動(dòng)，分別推動(dòng)第一連桿和第二連桿平動(dòng)，使對(duì)稱設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)的上下各二對(duì)擺桿背向同步擺動(dòng)，第一升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置下降，通過(guò)第一激光位移傳感器測(cè)量其與第一升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)的位移信號(hào)，來(lái)控制第一升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)和第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)工作，當(dāng)內(nèi)廣口磁性梅花套筒套設(shè)于螺母上，圖2所示位置，第一升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)二個(gè)圓形連接板分別托帶二個(gè)內(nèi)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)內(nèi)齒輪同時(shí)與二個(gè)齒輪嚙合，驅(qū)動(dòng)二個(gè)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒同步旋下四個(gè)螺母，內(nèi)廣口磁性梅花套筒的磁性使旋下的螺母留在內(nèi)廣口磁性梅花套筒內(nèi)，二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)左旋螺桿和右旋螺桿同步轉(zhuǎn)動(dòng)，分別拉動(dòng)第一連桿和第二連桿平動(dòng)，使對(duì)稱設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)的上下各二對(duì)擺桿相向同步擺動(dòng)，第一升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，完成拆卸螺母工作；

2.拉出壞軌枕工作：工程車牽引軌道車左移，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車左移一個(gè)軌枕間距，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于壞軌枕正上方，高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使螺桿正向轉(zhuǎn)動(dòng)，方形螺母推動(dòng)方筒形伸縮臂伸出，方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)，通過(guò)第二激光位移傳感器測(cè)量其與等強(qiáng)度懸臂梁的位移信號(hào)，來(lái)控制液壓馬達(dá)、第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)和第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)工作，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)至合適位置，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，其開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)螺桿反向轉(zhuǎn)動(dòng)，方形螺母拉動(dòng)方筒形伸縮臂縮回，方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一箱體正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一箱體托帶與其固連的第二箱體正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝幌潴w正向轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時(shí)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，當(dāng)機(jī)械爪的二個(gè)壓板向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至壞軌枕兩側(cè)適當(dāng)位置時(shí)，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使液壓油缸活塞桿伸出，推動(dòng)第一連桿和第二連桿運(yùn)動(dòng)，使二個(gè)對(duì)稱設(shè)置的第一擺桿相向擺動(dòng)，鉸接于第一擺桿雙耳環(huán)的滾輪壓住壓板，滾輪滾動(dòng)使壓板克服二個(gè)圓柱螺旋彈簧的拉力作平動(dòng)，二個(gè)并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)正向擺動(dòng)，當(dāng)二個(gè)壓板夾緊軌枕時(shí)，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二升降裝置托帶提軌裝置下降，通過(guò)第一激光位移傳感器測(cè)量其與第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)的位移信號(hào)，來(lái)控制第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)和第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)工作，當(dāng)提軌裝置下降至提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下表面共面時(shí)，第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)對(duì)置曲柄正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)連桿運(yùn)動(dòng)，分別推動(dòng)二個(gè)工字筒形滑動(dòng)臂同步伸出，二個(gè)工字筒形滑動(dòng)臂分別托帶二個(gè)提軌油缸向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時(shí)，提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下面接觸，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使提軌油缸活塞桿伸出，當(dāng)固連于提軌油缸活塞桿的撐板接觸道床石碴并將其壓實(shí)后，隨著提軌油缸活塞桿的不斷伸出，提軌油缸的缸體托帶加力板向上運(yùn)動(dòng)，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使提軌油缸保壓；

高壓油使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使液壓油缸托帶機(jī)械爪正向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谒穆菪龜[動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)與第二箱體扇形孔第二限位面接觸時(shí)，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪拉動(dòng)壞軌枕向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)壞軌枕向外運(yùn)動(dòng)至其后端面與前面鋼軌下翼緣后側(cè)面共面時(shí)，圖6所示位置，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使液壓油缸托帶機(jī)械爪反向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谒穆菪龜[動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)與第二箱體扇形孔第一限位面接觸時(shí)，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使液壓油缸活塞桿開(kāi)始縮回，拉動(dòng)第一連桿和第二連桿運(yùn)動(dòng)，使二個(gè)對(duì)稱設(shè)置的第一擺桿背向擺動(dòng)，在二個(gè)圓柱螺旋彈簧的拉力作用下，使二個(gè)壓板作平動(dòng)，二個(gè)并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)反向擺動(dòng)，當(dāng)二個(gè)壓板與軌枕側(cè)面脫開(kāi)接觸時(shí)，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)；高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一箱體反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一箱體托帶與其固連的第二箱體反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝幌潴w反向轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時(shí)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使提軌油缸活塞桿開(kāi)始縮回，其活塞桿拉著撐板向上運(yùn)動(dòng)，鋼軌下落至原位置，將壞軌枕壓住，使其上表面與二個(gè)鋼軌下表面平行，提軌油缸活塞桿縮回至止點(diǎn)，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)對(duì)置曲柄反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使二個(gè)連桿運(yùn)動(dòng)，分別拉動(dòng)工字筒形滑動(dòng)臂同步縮回，工字筒形滑動(dòng)臂分別托帶二個(gè)提軌油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面脫開(kāi)接觸時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二升降裝置托帶提軌裝置上升，當(dāng)提軌裝置上升至圖1所示位置，第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，拉出壞軌枕工作結(jié)束，工程車牽引軌道車移開(kāi)，采用人工或機(jī)械將壞軌枕移開(kāi)；

3.推進(jìn)好軌枕工作：采用人工或機(jī)械將好軌枕擺好后，工程車牽引軌道車運(yùn)行好軌枕附近時(shí)，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別，使工程車停在CMOS圖像傳感器與機(jī)油標(biāo)記螺栓同軸的位置，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于好軌枕上方，提軌裝置位于好軌枕右側(cè)軌枕間正上方，油泵開(kāi)始工作，高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)方筒形伸縮臂伸出至止點(diǎn)時(shí)，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械爪的二個(gè)壓板運(yùn)動(dòng)至好軌枕兩側(cè)適當(dāng)位置時(shí)，圖6所示位置液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使液壓油缸活塞桿伸出，當(dāng)二個(gè)壓板夾緊軌枕時(shí)，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二升降裝置托帶提軌裝置下降，當(dāng)提軌裝置下降至提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下表面共面時(shí)，第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時(shí)，提軌油缸缸體加力板上表面與鋼軌下面接觸，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使提軌油缸活塞桿伸出，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使提軌油缸保壓；

高壓油使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°時(shí)，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械爪推動(dòng)好軌枕向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，使好軌枕向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置時(shí)，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使液壓油缸活塞桿開(kāi)始縮回，當(dāng)二個(gè)壓板與軌枕脫開(kāi)接觸時(shí)，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)；高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，方筒形伸縮臂托帶轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使提軌油缸活塞桿開(kāi)始縮回，鋼軌下落至原位置，提軌油缸活塞桿縮回至止點(diǎn)，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)提軌油缸缸體加力板與鋼軌脫開(kāi)接觸時(shí)，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二升降裝置托帶提軌裝置上升至圖1所示位置，第二升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，推進(jìn)好軌枕工作結(jié)束；

4.安裝螺母工作：工程車牽引軌道車右移，通過(guò)圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別軌枕鋼軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車右移一個(gè)軌枕間距，四個(gè)留有螺母內(nèi)廣口磁性梅花套筒分別與固連于軌枕上的四個(gè)螺栓同軸，圖1所示位置，高壓油使第一升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置下降，當(dāng)其下降至內(nèi)廣口磁性梅花套筒中的螺母與已換軌枕螺栓接觸，圖2所示位置，第一升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)二個(gè)圓形連接板分別托帶二個(gè)內(nèi)齒輪正向轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)內(nèi)齒輪同時(shí)與二個(gè)齒輪嚙合，驅(qū)動(dòng)二個(gè)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒內(nèi)的螺母同步旋入軌枕四個(gè)螺栓并預(yù)緊，二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第一升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)開(kāi)始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，第一升降驅(qū)動(dòng)雙輸出軸液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝螺母工作完成，工程車牽引軌道車離開(kāi)。

第一升降裝置和第二升降裝置中對(duì)稱設(shè)置的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)和第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)，使上橫梁與下橫梁始終平行，第三串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)使板形上橫梁始終與下橫梁平行，以適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段換軌的對(duì)應(yīng)工作；彈性聯(lián)軸器和內(nèi)廣口螺母能有效適應(yīng)軌枕螺栓位置偏差，使內(nèi)廣口螺母容易旋上軌枕螺栓；

在圖1所示位置，二個(gè)剛度非線性塔簧適量壓縮，此時(shí)對(duì)稱設(shè)置的第六擺桿和第二撐桿與第二上橫梁夾角最大，二個(gè)塔簧通過(guò)二個(gè)滑塊分別作用于第六擺桿和第二撐桿上的力大于其較小彈性力，塔簧作用于第六擺桿和第二撐桿上的力鉛垂分力大，使隨動(dòng)平衡支撐裝置承受雙輸出軸液壓馬達(dá)自重、二個(gè)第一彈性聯(lián)軸器自重、二個(gè)單耳環(huán)支座自重和左右旋二個(gè)螺桿的部分自重的總和而平衡，隨動(dòng)平衡支撐裝置隨升降裝置升降而升降，在圖2所示位置，二個(gè)剛度非線性塔簧壓縮量最大，此時(shí)對(duì)稱設(shè)置的第六擺桿和第二撐桿與第二上橫梁夾角最小，二個(gè)塔簧通過(guò)二個(gè)滑塊分別作用于第六擺桿和第二擺桿上的力小于最大彈性力，塔簧作用于第六擺桿和第二撐桿上的力鉛垂分力小，使隨動(dòng)平衡支撐裝置承受雙輸出軸液壓馬達(dá)自重、二個(gè)第一彈性聯(lián)軸器自重、二個(gè)單耳環(huán)支座自重和左右旋二個(gè)螺桿的部分自重的總和而平衡，避免左右旋二個(gè)螺桿承受彎矩。