本發(fā)明屬于多相機系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種同步曝光方法、裝置及終端設(shè)備。

背景技術(shù)：

多相機系統(tǒng)是基于計算機視覺原理，將多個相機、光源、存儲設(shè)備等組合在一起組建的系統(tǒng)，常應(yīng)用于3d重建、運動捕捉、多視點視頻等。例如光學(xué)式動作捕捉就是基于計算機視覺原理，由多個高速相機從不同角度對目標(biāo)特征點的監(jiān)視和跟蹤來進行動作捕捉的技術(shù)。對于空間中的任意一點，只要它同時被兩部相機所見，就可以確定這一時刻該點在空間中的位置，當(dāng)相機以足夠高的速率連續(xù)拍攝時，從圖像序列中就可以得到該點的運動軌跡，若是在一個物體標(biāo)記多個點，通過多臺相機同時拍攝這個物體，就可以得到這個物體的運動軌跡。這也就需要參與拍攝的多個相機采集每一幀圖像時曝光對齊。

目前，多相機系統(tǒng)中的各相機采集圖像后會立即發(fā)送服務(wù)器，服務(wù)器將同一時間采集到的圖像作為同步曝光的圖像處理。但是，當(dāng)多相機系統(tǒng)中相機的型號不同時，不同型號的相機采集一幀圖像的時間也就不相同，所以服務(wù)器將同一時間采集到的圖像作為同步曝光的圖像將是不準(zhǔn)確的。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于此，本發(fā)明提供一種同步曝光方法、裝置及終端設(shè)備，解決在識別同步曝光的圖像時不準(zhǔn)確的問題。

本發(fā)明的第一方面，提供一種同步曝光方法，應(yīng)用于多相機系統(tǒng)，所述方法包括：

調(diào)整所述多相機系統(tǒng)中的相機的曝光時間，使得所述多相機系統(tǒng)中的所有相機采集圖像時同步曝光；

獲取同步標(biāo)識信息，以便于所述同步標(biāo)識信息與所述多相機系統(tǒng)中每個相機的待同步圖像關(guān)聯(lián)，使得每個相機的待同步圖像具有相同的同步標(biāo)識信息，所述每個相機的待同步圖像為所述多相機系統(tǒng)中所有相機同步曝光時每個相機分別采集的圖像。

本發(fā)明的第二方面，提供一種同步曝光裝置，應(yīng)用于多相機系統(tǒng)，所述裝置包括：

同步模塊，用于調(diào)整所述多相機系統(tǒng)中的相機的曝光時間，使得所述多相機系統(tǒng)中的所有相機采集圖像時同步曝光；

關(guān)聯(lián)模塊，用于獲取同步標(biāo)識信息，以便于所述同步標(biāo)識信息與所述多相機系統(tǒng)中每個相機的待同步圖像關(guān)聯(lián)，使得每個相機的待同步圖像具有相同的同步標(biāo)識信息，所述每個相機的待同步圖像為所述多相機系統(tǒng)中所有相機同步曝光時每個相機分別采集的圖像。

本發(fā)明的第三方面，提供一種終端設(shè)備，所述終端設(shè)備應(yīng)用于多相機系統(tǒng)，所述終端設(shè)備包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述第一方面提供的所述方法的步驟。

本發(fā)明的第四方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被一個或多個處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述第一方面提供的所述方法的步驟。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：

本發(fā)明提供的技術(shù)方案，首先需要調(diào)整所述多相機系統(tǒng)中的相機采集圖像時同步曝光，在多相機同步曝光的基礎(chǔ)上，獲取同步標(biāo)識信息，所述同步標(biāo)識信息可以與所述多相機系統(tǒng)中每個相機的待同步圖像關(guān)聯(lián)，或者將所述同步標(biāo)識信息壓縮入所述多相機系統(tǒng)中每個相機的待同步圖像數(shù)據(jù)中，這樣同步曝光的所有圖像就具有相同的同步標(biāo)識信息，即使多相機系統(tǒng)中每個相機采集圖像后發(fā)送到服務(wù)器的時間不同，也不會導(dǎo)致在識別同步曝光的圖像時出現(xiàn)不準(zhǔn)確的現(xiàn)象。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明提供的同步曝光方法的第一實施例的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明提供的同步曝光方法的又一實施例的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明提供的第一實施例中步驟s101的一個實施例流程示意圖；

圖4是本發(fā)明提供的第一實施例中步驟s101的又一個實施例流程示意圖；

圖5是本發(fā)明提供的第一實施例中步驟s101的又一個實施例流程示意圖；

圖6是本發(fā)明提供的第一實施例中步驟s101的又一個實施例流程示意圖；

圖7是本發(fā)明提供的第一實施例中步驟s101的又一個實施例流程示意圖；

圖8是本發(fā)明提供的第一實施例中步驟s101的又一個實施例流程示意圖；

圖9是本發(fā)明提供的第一實施例中步驟s101的又一個實施例流程示意圖；

圖10是本發(fā)明提供的同步曝光裝置的實施例的示意框圖；

圖11是本發(fā)明提供的終端設(shè)備的實施例的示意框圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

在描述本發(fā)明實施例的具體實施方式之前，首先分析多相機系統(tǒng)的工作方式。

通常，多相機系統(tǒng)應(yīng)用于3d重建、運動捕捉、多視點視頻等。這就要求多相機系統(tǒng)中參與拍攝的多個相機采集每一幀圖像時曝光對齊；同時，由于多相機系統(tǒng)以較高的速率連續(xù)拍攝，然后將較高速率連續(xù)拍攝的圖像序列發(fā)送至服務(wù)器或者數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，服務(wù)器或者數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)需要從接受到的大量圖像中識別同步曝光的圖像，現(xiàn)有的方式是服務(wù)器根據(jù)接收的時間識別同步曝光的圖像。但是，實際應(yīng)用中，常常會因為各種各樣的原因，多相機系統(tǒng)中的相機并無法保證具有相同型號，而不同型號的相機如果實現(xiàn)了同步曝光，但是由于采集一幀圖像所經(jīng)過的時間可能不同，多相機系統(tǒng)中的相機在采集圖像后會立即發(fā)送至服務(wù)器或者數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，這樣就導(dǎo)致同步曝光采集的圖像并不會在相同時刻發(fā)送至服務(wù)器或者圖像處理系統(tǒng)，如果服務(wù)器或者圖像處理系統(tǒng)依然采用根據(jù)接收的時間識別同步曝光的圖像顯然是不準(zhǔn)確的。

為了解決這個問題，提出了本發(fā)明的同步曝光方法、裝置及終端設(shè)備。

下面，將通過具體的實施例進行詳細(xì)描述。

請參見圖1，圖1是本發(fā)明提供的同步曝光方法的第一實施例的流程示意圖，如圖1所示該同步曝光方法可以包括以下步驟：

步驟s101，調(diào)整所述多相機系統(tǒng)中的相機的曝光時間，使得所述多相機系統(tǒng)中的所有相機采集圖像時同步曝光。

在本發(fā)明實施例中，多相機系統(tǒng)的應(yīng)用范圍決定了多相機系統(tǒng)采集的圖像應(yīng)該是同步曝光的圖像，所以首先需要調(diào)整多相機系統(tǒng)中的相機，使得多相機系統(tǒng)中所有相機采集圖像時同步曝光。為保證多相機系統(tǒng)中的所有相機采集圖像時同步曝光時，可以選擇多相機系統(tǒng)中的一個相機作為主相機，其它相機作為從相機，根據(jù)主相機和從相機曝光時間的差值調(diào)整所述多相機系統(tǒng)中的相機的曝光時間使得所述多相機系統(tǒng)中所有相機采集圖像時同步曝光。

步驟s102，獲取同步標(biāo)識信息，以便于所述同步標(biāo)識信息與所述多相機系統(tǒng)中每個相機的待同步圖像關(guān)聯(lián)，使得每個相機的待同步圖像具有相同的同步標(biāo)識信息，所述每個相機的待同步圖像為所述多相機系統(tǒng)中所有相機同步曝光時每個相機分別采集的圖像。

在本發(fā)明實施例中，在實現(xiàn)多相機系統(tǒng)中的所有相機同步曝光后，如前所述，多相機系統(tǒng)常常需要多個相機以足夠高的速率連續(xù)拍攝以從圖像序列中獲得物體的運動軌跡等，所以服務(wù)器或數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)會以足夠高的速率接收多個相機發(fā)送的圖像序列。如果多相機系統(tǒng)存在不同型號的相機，即使所有相機曝光時間相同，但各個相機發(fā)送采集圖像給到服務(wù)器的時刻也是不同的，那么服務(wù)器仍然根據(jù)接收到采集圖像的時間判斷這些圖像是否同步曝光的方式顯然是不準(zhǔn)確的。這時，我們考慮可以獲取同步標(biāo)識信息，并將所述同步標(biāo)識信息告知多相機系統(tǒng)中相應(yīng)的相機。如此，多相機系統(tǒng)中的所有相機可以將所述同步標(biāo)識信息與待同步圖像關(guān)聯(lián)在一起，例如多相機系統(tǒng)中的相機可以在待同步圖像中增加同步標(biāo)識信息，或者將所述同步標(biāo)識信息壓縮入待同步圖像數(shù)據(jù)中，從而使得同步曝光的圖像(即待同步圖像)具有相同的同步標(biāo)識信息。這樣服務(wù)器或者數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可以根據(jù)同步標(biāo)識信息判斷接收到的大量圖像中哪些是多相機系統(tǒng)中所有相機同步曝光時每個相機分別采集的圖像。需要說明的是，所述同步標(biāo)識信息可以是主相機中待同步圖像的圖像幀號，還可以是隨機生成的信息，例如由不同字符或者不同數(shù)字組成信息。

需要說明的是，同步標(biāo)識信息的獲取方式有多種，例如通過外接的控制設(shè)備生成的，那么在獲取同步標(biāo)識信息后可以將所述同步標(biāo)識信息發(fā)送至多相機系統(tǒng)中的每個相機，以便于每個相機能夠?qū)⑺鐾綐?biāo)識信息與待同步圖像相關(guān)聯(lián)使得同步曝光的圖像具有相同的同步標(biāo)識信息；又例如，同步標(biāo)識信息是通過其中一個相機產(chǎn)生的，那么此時在獲取同步標(biāo)識信息之后，可以將所述同步標(biāo)識信息發(fā)送至多相機系統(tǒng)中的其余相機，這樣就使得多相機系統(tǒng)中的所有相機同步曝光時每個相機分別采集的圖像具有相同的標(biāo)識信息。

本發(fā)明實施例通過先將多相機系統(tǒng)中的所有相機實現(xiàn)同步曝光，將同步標(biāo)識信息發(fā)送至相應(yīng)的相機，然后各個相機再將同步標(biāo)識信息與待同步圖像關(guān)聯(lián)使得所有相機同一時刻曝光的圖像具有相同的同步標(biāo)識信息。如此，服務(wù)器便可根據(jù)接收到的采集圖像中的同步標(biāo)識信息判斷各個相機發(fā)來的采集圖像是否同步。

請參見圖2，是本發(fā)明提供的同步曝光方法又一實施例的流程示意圖，如圖2所示該同步曝光方法可以包括以下步驟：

步驟s201，調(diào)整所述多相機系統(tǒng)中的相機的曝光時間，使得所述多相機系統(tǒng)中的所有相機采集圖像時同步曝光。

步驟s202，獲取所述多相機系統(tǒng)中的任意一個相機待同步圖像的圖像幀號，并將所述圖像幀號作為所述同步標(biāo)識信息。

在本發(fā)明實施例中，還可以將某一個相機的待同步圖像的圖像幀號作為同步標(biāo)識信息，待同步圖像為所述多相機系統(tǒng)中所有相機同步曝光時每個相機分別采集的圖像。選取的相機可以與主相機是同一臺相機，也可以是不同的相機，具體獲取哪一個相機的待同步圖像的圖像幀號作為同步標(biāo)識信息，可以根據(jù)實際應(yīng)用場景進行選擇，在此不做限制。

步驟s203，將所述待同步圖像的圖像幀號發(fā)送至所述多相機系統(tǒng)中相應(yīng)的相機，以便于所述多相機系統(tǒng)中的相機根據(jù)接收到的所述圖像幀號調(diào)整自身待同步圖像的圖像幀號。

在本發(fā)明實施例中，在獲取某一個相機的待同步圖像的圖像幀號后，將所述圖像幀號發(fā)送至所述多相機系統(tǒng)中相應(yīng)的相機，所述多相機系統(tǒng)中的相機在接收到所述圖像幀號后調(diào)整自身待同步圖像的圖像幀號，從而使得多相機系統(tǒng)中同步曝光的圖像具有相同的圖像幀號。

多相機系統(tǒng)中的每個相機在調(diào)整待同步圖像的幀號時，具體是將作為同步標(biāo)識信息的圖像幀號與自身待同步圖像的幀號進行對比，判斷是否需要調(diào)整，若需要，則將自身待同步圖像的幀號調(diào)整為作為同步標(biāo)識信息的圖像幀號。

本發(fā)明實施例通過獲取多相機系統(tǒng)中其中一個相機的待同步圖像的圖像幀號作為同步標(biāo)識信息，其它相機在自身的待同步圖像中將待同步圖像的圖像幀號調(diào)整為作為同步標(biāo)識信息的圖像幀號，使得多相機系統(tǒng)中所有相機同一時間曝光的圖像具有相同的圖像幀號，如此，服務(wù)器便可以根據(jù)接收到的采集圖像中的圖像幀號判斷各個相機發(fā)來的采集圖像是否同步。

作為本發(fā)明又一實施例，在將待同步圖像關(guān)聯(lián)同步標(biāo)識信息之后，還可以包括：

根據(jù)所述同步標(biāo)識信息生成同步標(biāo)識子序列信息，以便于所述多相機系統(tǒng)中的每個相機將所述同步標(biāo)識子序列信息依次與待同步圖像之后的圖像序列關(guān)聯(lián)使得待同步圖像之后的圖像序列依次具有相同的同步標(biāo)識子序列信息。

在本發(fā)明實施例中，多相機系統(tǒng)不會每拍一幀圖像之前都會做一次同步曝光，即可能會間隔一定時間才會進行一次同步曝光，這時我們可以考慮在同步曝光的圖像中加入同步標(biāo)識信息后，根據(jù)同步標(biāo)識信息生成同步標(biāo)識子序列信息，在同步曝光的圖像之后拍攝的圖像序列中加入同步標(biāo)識子序列信息，當(dāng)再次實現(xiàn)同步曝光時，重新生成同步標(biāo)識信息，再次同步曝光之后拍攝的圖像序列依次加入同步標(biāo)識子序列信息。

具體的，我們通過舉例說明，假設(shè)第一次同步曝光時待同步圖像中加入的同步標(biāo)識信息為八位數(shù)字組成的信息00010000，第二次同步曝光時待同步圖像中加入的同步標(biāo)識信息就為00020000，這樣依次類推，前面四位表示了同步曝光時待同步圖像序列。每次同步曝光之間可能會拍攝多組圖像，第一次同步曝光時待同步圖像和第二次同步曝光時待同步圖像之間拍攝的多個圖像序列就可以用00010001、00010002、00010003……表示，同理，第二次同步曝光時待同步圖像和第三次同步曝光時待同步圖像之間的圖像序列可以用00020001、00020002、00020003……表示，這樣依次類推，后面四位表示了兩次同步曝光時待同步圖像之間的圖像序列。需要說明的是，該舉例只是用于說明，并不用于限制本發(fā)明實施例，還可以根據(jù)不同的同步標(biāo)識信息演變出不同的同步標(biāo)識信息序列。

需要說明的是，若所述同步標(biāo)識子序列是通過其中一個相機產(chǎn)生的，那么此時在獲得同步標(biāo)識子序列之后，可以將所述同步標(biāo)識子序列發(fā)送至所述多相機系統(tǒng)中的相應(yīng)相機，這樣所有相機可以將獲取的同步標(biāo)識子序列與待同步圖像之后的圖像相關(guān)聯(lián)，使得多相機系統(tǒng)中多個相機待同步圖像(同步曝光的圖像)之后采集的圖像也具有相同的標(biāo)識信息。

本發(fā)明實施例通過同步標(biāo)識子序列信息使得多個相機待同步圖像之后采集的圖像也能夠具有相同的同步標(biāo)識子序列信息，這樣服務(wù)器或者數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)在接收到大量的圖像時可以根據(jù)同步標(biāo)識信息或者同步標(biāo)識子序列信息得知哪些圖像可以作為同步曝光的圖像。

作為步驟s101中的一個實施例，可以通過以下方式調(diào)整所述多相機系統(tǒng)中的相機使得所述多相機系統(tǒng)中的所有相機采集圖像時同步曝光。

步驟s301，選取所述多相機系統(tǒng)中的其中一個相機作為主相機，所述主相機之外的相機作為從相機。

步驟s302，獲取所述主相機與所述從相機曝光時間的差值；

步驟s303，根據(jù)所述主相機與所述從相機曝光時間的差值調(diào)整所述多相機系統(tǒng)中的相機的曝光時間使得所述多相機系統(tǒng)中的所有相機采集圖像時同步曝光。

在本發(fā)明實施例中，為保證多相機系統(tǒng)中的所有相機采集圖像時同步曝光時，可以先從多相機系統(tǒng)中選取其中一個相機作為主相機，其它相機作為從相機，分別獲取主相機與所述從相機曝光時間的差值，正是由于這個差值的存在才會導(dǎo)致多相機系統(tǒng)中相機不能實現(xiàn)同步曝光。因此可以根據(jù)這個差值調(diào)整每個相機的曝光時間使得所有相機同步曝光。

需要說明的是，以上僅僅用于舉例，并不用于限制本發(fā)明，在實際中，實現(xiàn)多相機同步曝光的方法很多。

如前所述，本發(fā)明實施例需要先調(diào)整所述多相機系統(tǒng)中的相機的曝光時間，使得所述多相機系統(tǒng)中的所有相機采集圖像時同步曝光。步驟s301至步驟s303已經(jīng)做出一些舉例，作為本發(fā)明的又一實施例，還可以通過其它方法實現(xiàn)多相機系統(tǒng)中的多個相機采集圖像時同步曝光?？梢岳斫獾氖?，可以通過調(diào)整相機采集圖像的幀長的方式達到調(diào)整曝光時間的目的。

首先分析造成多相機系統(tǒng)中各個相機曝光不同步的原因。

通常地，相機內(nèi)部有一個fpga構(gòu)建的64位的硬件計時器，即硬件時間碼，該硬件時間碼以相機傳感器的輸入時鐘(mclk)晶振振蕩周期為最小計時單位，即每經(jīng)過一個晶振時鐘周期硬件時間碼的值自動累加1。

一種情況，當(dāng)所有相機初始設(shè)置相同(即軟硬件配置均相同)，所有相機采集一幀圖像經(jīng)過的硬件時間碼都是相同的。另一種情況，當(dāng)所有相機的圖像傳感器型號不同時(且其他軟硬件配置相同時)，此時相機的圖像分辨率雖不相同，但所有相機采集一幀圖像經(jīng)過的硬件時間碼仍然是相同的。但在實際中，往往由于溫度、濕度等一些因素，相機實際晶振的振蕩周期是在變化的。即是說，每個相機的晶振振蕩周期不一定相等，因此多相機系統(tǒng)中每個相機采集一幀圖像時經(jīng)過的時間不一定相同，這也是多相機系統(tǒng)中出現(xiàn)相機曝光不同步的根本原因。

當(dāng)然，實際使用中還發(fā)現(xiàn)，網(wǎng)絡(luò)傳輸延遲、網(wǎng)絡(luò)不穩(wěn)定等外部環(huán)境因素也會造成多個相機采集圖像時并不會完全同步。

為解決多相機系統(tǒng)中相機曝光不同步的問題，我們將通過具體的實施例進行詳細(xì)描述來解決該問題。其中一個實施例可以通過多相機系統(tǒng)外接一個控制設(shè)備來實現(xiàn)多相機系統(tǒng)中的多個相機同步曝光，該控制設(shè)備可以控制多相機系統(tǒng)中多個相機同步曝光，以上實施例中的步驟也可以由該控制設(shè)備完成，具體實現(xiàn)的步驟如下：

請參見圖4，圖4是本發(fā)明提供的第一實施例中步驟s101的又一個實施例流程示意圖，如圖4所示該多個相機同步曝光的方法可以包括以下步驟：

步驟s401，在接收到同步曝光的指令后，獲取所述多相機系統(tǒng)中每個相機的初始硬件時間碼，得到多個初始硬件時間碼。

本發(fā)明實施例的方法可以集成到控制設(shè)備中應(yīng)用于多相機系統(tǒng)，本發(fā)明實施例是用于將多相機系統(tǒng)中的多個相機同步曝光拍照。同步曝光的指令可以由多相機系統(tǒng)中的一個相機發(fā)出，也可以由外接的控制設(shè)備本身發(fā)出。同步曝光的指令可以是控制設(shè)備或相機內(nèi)部一個定時器，每當(dāng)定時器計數(shù)結(jié)束就發(fā)一次同步曝光命令。例如，在實際應(yīng)用中，當(dāng)相機傳感器的輸入時鐘為40mhz時，大約30秒左右時鐘相位會漂移一個曝光周期(1ms)，因此需要在30s之內(nèi)進行一次同步曝光，這時可以設(shè)定每20s發(fā)出一次同步曝光的指令。如果所述同步曝光的指令是由控制設(shè)備本身發(fā)出的，則控制設(shè)備內(nèi)部也有一個定時器，作用與上述的定時器作用相同。作為其中一個實施例，還可以直接設(shè)置控制設(shè)備自身每經(jīng)過預(yù)定時間就發(fā)出一個同步曝光的指令。

本發(fā)明實施例中，多相機系統(tǒng)中如果每個相機的初始設(shè)置相同且圖像的分辨率大小相等時，理論上來說多相機系統(tǒng)中每個相機的曝光時間是相同的。根據(jù)前文的描述可知，在實際中由于溫度、濕度等一些因素，實際晶振的振蕩周期也是在變化的，并不是完全不變的，因此出現(xiàn)了曝光不同步的問題。為解決曝光不同步的問題，本步驟中需要獲取多相機系統(tǒng)中每個相機的硬件時間碼，以便于可以根據(jù)獲取的硬件時間碼對多相機系統(tǒng)的每個相機的曝光時間進行調(diào)整，以使得所有相機的曝光時間同步。

其中，每個相機的內(nèi)部都有時間碼寄存器，其用于讀寫當(dāng)前相機的硬件時間碼。相機傳感器開始工作后，硬件計時器模塊開始計時。相機每一幀圖像的曝光開始時刻和曝光持續(xù)時間都是以硬件計時器記錄的硬件時間碼進行計時的。假設(shè)多相機系統(tǒng)中共有n個相機。那么具體獲取初始硬件時間碼的過程可以是：分別向多相機系統(tǒng)中每個相機發(fā)送硬件時間碼獲取請求，多相機系統(tǒng)中的相機接收到該請求時，通過自身的時間碼寄存器讀取自身的硬件時間碼并返回該硬件時間碼，接收多相機系統(tǒng)中每個相機發(fā)來的硬件時間碼并分別計為初始硬件時間碼t1、t2、t3……tn。此時，便得到了多相機系統(tǒng)中每個相機對應(yīng)的初始硬件時間碼t1、t2、t3……tn。

步驟s402，根據(jù)所述多個初始硬件時間碼確定同步基準(zhǔn)值，并根據(jù)所述同步基準(zhǔn)值和每個相機的初始硬件時間碼，確定所述多相機系統(tǒng)中每個相機對應(yīng)的幀補償值。

在獲取多個相機對應(yīng)的初始硬件時間碼之后，便可根據(jù)所述多個初始硬件時間碼確定同步基準(zhǔn)值。在確定同步基準(zhǔn)值時，可以選擇多個初始硬件時間碼的任意一個值作為同步基準(zhǔn)值，也可以選擇所述多個初始硬件時間碼中的最大值或最小值作為同步基準(zhǔn)值，當(dāng)然也可以計算所述多個初始硬件時間碼的平均值，并將該平均值作為同步基準(zhǔn)值。然后根據(jù)該同步基準(zhǔn)值和獲取到的多個初始硬件時間碼，確定每個相機的幀補償值。在確定同步基準(zhǔn)值之后，還需要根據(jù)獲取的每個相機的初始硬件時間碼和該同步基準(zhǔn)值，計算每一個相機的幀補償值。具體地，根據(jù)同步基準(zhǔn)值與相機的初始硬件時間碼的偏差，計算每個相機的對應(yīng)的幀補償值。

步驟s403，將所述每個相機對應(yīng)的幀補償值發(fā)送至多相機系統(tǒng)中對應(yīng)的每個相機，以便于每個相機根據(jù)對應(yīng)的所述幀補償值調(diào)整圖像的長度使得所述多相機系統(tǒng)中所有相機的曝光時間同步。

在計算每個相機對應(yīng)的幀補償值后發(fā)送給多相機系統(tǒng)中的所有相機，多相機系統(tǒng)中的相機接收到該幀補償值之后，更新相機內(nèi)部的幀擴展寄存器，以便在多相機系統(tǒng)中的每個相機在采集圖像時能夠?qū)R曝光時間。

需要說明的是，若確定出的同步基準(zhǔn)值和相機的初始硬件時間碼沒有偏差，則表示此相機在本次同步曝光過程中不需要進行幀補償。

需要說明的另一點是，在根據(jù)幀補償值調(diào)整圖像的幀長時，可以調(diào)整當(dāng)前圖像幀的幀長，這樣多相機系統(tǒng)中的相機在采集下幀圖像時便可實現(xiàn)同步曝光，即是說，下幀圖像就是待同步圖像。當(dāng)然，相機也可以根據(jù)幀補償值調(diào)整下一幀圖像的幀長，這樣多相機系統(tǒng)中的相機在采集下下幀圖像時便可實現(xiàn)同步曝光，即是說，下下幀圖像就是待同步圖像，以此類推。

本發(fā)明實施例在接收到同步曝光的指令之后，通過獲取每個相機的初始硬件時間碼，并根據(jù)該多個初始硬件時間碼確定同步基準(zhǔn)值，以及根據(jù)每個相機的初始硬件時間碼與同步基準(zhǔn)值之間的偏差，確定各個相機對應(yīng)的幀補償值并將幀補償值發(fā)送至相應(yīng)的相機，使得多相機系統(tǒng)中的相機能夠根據(jù)該確定出來的幀補償值調(diào)整圖像的幀長，從而使得多相機系統(tǒng)中的每個相機在采集圖像時曝光時間同步。

可以理解的是，造成多相機系統(tǒng)中多個相機曝光時間不同步的原因除了晶振振蕩周期不相等之外，還有其他的一些因素。例如，獲取多相機系統(tǒng)中每個相機的初始時間碼時的網(wǎng)絡(luò)延時，獲取每一個相機的初始時間碼時的操作延時，以及相機本身硬件累計延時值。由于獲取的初始硬件時間碼中包括上述這些延時值，因此為進一步提高多相機系統(tǒng)的同步精準(zhǔn)度，在獲取初始硬件時間碼之后，確定幀補償值之前，還可以對獲取的初始硬件時間碼進行延時修正處理。可以理解的是，延時修正處理可以包括：網(wǎng)絡(luò)延時修正處理、操作延時修正處理以及硬件累計修正處理中的至少一種。相應(yīng)的，對初始硬件時間碼做修正處理后，獲得同步基準(zhǔn)值時具體是采用修正后的硬件時間碼，同時確定每個相機的幀補償值時也采用修正后的硬件時間碼。下面，將以延時修正處理包括網(wǎng)絡(luò)延時修正處理、操作延時修正處理以及硬件累計修正處理為例進行詳細(xì)說明。

請參見圖5，是本發(fā)明第一實施例中步驟s101的又一個實施例流程示意圖，如圖5所示該同步曝光方法可以包括以下步驟：

步驟s501，在接收到同步曝光的指令后，獲取所述多相機系統(tǒng)中每個相機的初始硬件時間碼，得到多個初始硬件時間碼。

步驟s502，對得到的多個初始硬件時間碼依次進行硬件累計修正處理、網(wǎng)絡(luò)延時處理以及操作延時處理。

下面，將分別描述硬件累計修正處理、網(wǎng)絡(luò)延時處理以及操作延時處理的具體操作過程。

第一，對多個初始硬件時間碼依次進行硬件累計修正處理。

在進行硬件累計修正處理時，由于相機傳感器開始工作后，硬件計時器就開始計時了，在工作一定時間之后，晶振則會產(chǎn)生一定的累計誤差，為消除此誤差，因此可以在每幀圖像的預(yù)設(shè)位置(比如第100個像素點的位置)設(shè)置觸發(fā)cpu硬件中斷，當(dāng)中斷觸發(fā)后，硬件計時器會自動鎖存當(dāng)前時刻的時間碼，每經(jīng)過一次中斷觸發(fā)，會鎖存一個時間碼。

在步驟502中，對多個初始硬件時間碼進行硬件累計修正處理時，操作流程可以按照如圖6所示的流程進行。

如圖6所示，是步驟502中進行硬件累計修正處理的流程示意圖時，可以包括如下步驟：

步驟601，對應(yīng)獲取每個相機最近一次中斷觸發(fā)時刻的中斷時間碼。

步驟602，將所述多個初始硬件時間碼與獲取的所述中斷時間碼做差值運算，對應(yīng)得到每個相機的修正硬件時間碼。

根據(jù)前文的描述可知，在產(chǎn)生一次中斷時，硬件計時器可以自動鎖存一個時間碼。因此，每個相機在讀取自身的初始硬件時間碼之后，還讀取最近一次中斷觸發(fā)時刻的硬件時間碼，記為中斷時間碼。然后，控制設(shè)備將初始硬件時間碼與中斷時間碼做差，便可消除晶振產(chǎn)生的誤差，得到經(jīng)硬件累積延時處理后的修正硬件時間碼。

舉例來說，在對相機的初始硬件時間碼進行修正時，若相機的初始硬件時間碼為ti，獲取到的相機的最近一次中斷的中斷時間碼為ti0，那么經(jīng)硬件累計修正處理操作后的相機的修正硬件時間碼ki＝ti-ti0，其中ti為相機i的初始硬件時間碼，ti0為相機i最近一次中斷的中斷時間碼，i的取值范圍為1到n。

第二，對初始硬件時間碼進行網(wǎng)絡(luò)延時修正處理。

如前所述可知，在獲取每個相機的初始硬件時間碼時，需要向每個相機發(fā)送一個硬件時間碼的獲取請求，多相機系統(tǒng)中的相機在接收到硬件時間碼的獲取請求之后，通過自身的時間碼寄存器讀取自身的硬件時間碼并返回該硬件時間碼。從發(fā)送請求到多相機系統(tǒng)中的每個相機接收到該請求所消耗的時間便是本發(fā)明實施例中的網(wǎng)絡(luò)延時。

具體地，在對初始硬件時間碼進行網(wǎng)絡(luò)延時修正處理時，具體可以按照圖7所示的流程進行操作。

如圖7所示，是對初始硬件時間碼進行網(wǎng)絡(luò)延時修正處理的實施例的流程示意圖，具體方法可以包括：

步驟701，獲取本地與多相機系統(tǒng)中每個相機之間的網(wǎng)絡(luò)延時值。

步驟702，根據(jù)所述多個初始硬件時間碼和獲取的本地與所述多相機系統(tǒng)中每個相機之間的網(wǎng)絡(luò)延時值計算獲得每個相機的修正硬件時間碼。

步驟701具體操作時，具體操作方法例如可以是：

在同步曝光任務(wù)啟動后，通過ieee1588精密時鐘同步協(xié)議測量本地(即控制設(shè)備)與多相機系統(tǒng)中每個相機之間的網(wǎng)絡(luò)延時，并以傳感器時鐘晶振周期為單位進行換算，由此可以得出此時控制設(shè)備與多相機系統(tǒng)中每個相機之間的網(wǎng)絡(luò)延時。

需要說明的一點是，在步驟702中，控制設(shè)備在將所述多個初始硬件時間碼與獲取的自身與每個相機之間的網(wǎng)絡(luò)延時值對應(yīng)做差值運算后，相機的修正硬件時間碼mi＝ti-yi，其中ti為相機i的初始硬件時間碼，yi相機i的網(wǎng)絡(luò)延時值，i的取值范圍為1到n。

同時，由于步驟502中已經(jīng)對初始硬件延時碼進行了硬件累計修正處理，因此本步驟中在進行差值運算時應(yīng)該使用經(jīng)硬件累計修正處理后的硬件時間碼，即ti-ti0,其中i的取值范圍為1到n。若前文沒有進行硬件累計修正處理，那么本步驟中進行差值運算時，使用的便應(yīng)該是初始的硬件時間碼ti，其中i的取值范圍為1到n。

下面，將通過具體的例子進行詳細(xì)說明。

假設(shè)，獲取到的本地與多相機系統(tǒng)中每個相機之間的網(wǎng)絡(luò)延時值分別為y1、y2、y3……yn。

那么經(jīng)硬件累計修正處理以及網(wǎng)絡(luò)延時修正處理之后，得到的相機的修正硬件時間碼mi＝ki-yi＝ti-ti0-yi，其中，其中i的取值范圍為1到n。

第三，對初始硬件時間碼進行操作延時修正處理。

特別需要說明的是，在獲取多相機系統(tǒng)中每個相機的初始硬件時間碼時，若需要分別獲取每一個相機的初始硬件時間碼，在獲取了某個相機的初始硬件時間碼后，由于多相機系統(tǒng)中存在多個相機，發(fā)出讀取第一個相機的初始硬件時間碼的指令和發(fā)出讀取第二個相機的初始硬件時間碼的指令時并不會完全相同。因此，在對初始硬件時間碼進行修正時，還需要考慮操作延時。若采用廣播的方式讀取多相機系統(tǒng)中每個相機的時間碼時，則可以不考慮操作延時。具體可根據(jù)實際情況選擇。

如圖8所示，是對初始硬件時間碼做操作延時修正處理的實施例的流程示意圖，包括如下步驟：

步驟s801，當(dāng)獲取每個相機的初始硬件時間碼時，讀取本地的瞬時硬件時間碼。

步驟s802，將每一次讀取的本地的瞬時硬件時間碼與獲取第一個相機的初始硬件時間碼時讀取的本地的瞬時硬件時間碼做差值運算，得到本地(外接的控制設(shè)備)與每個相機之間的操作延時值。

步驟s803，根據(jù)所述多個初始硬件時間碼和獲取的所述操作延時值計算獲得每個相機的修正硬件時間碼。

步驟s801中，在向每個相機發(fā)出初始硬件時間碼的獲取請求之前都先讀取一遍外接控制設(shè)備本機，即本地的硬件時間碼，記為瞬時硬件時間碼。然后再向多相機系統(tǒng)中的每個相機發(fā)出初始硬件時間碼的獲取請求，多相機系統(tǒng)中的相機接收到所述請求后讀取相機本機的硬件時間碼并返回相機的本機的硬件時間碼至控制設(shè)備。這時需要將讀取第一個相機的初始硬件時間碼時讀取的本地的瞬時硬件時間碼作為一個參照；每次讀取其它相機的初始硬件時間碼時控制設(shè)備讀取的自身的瞬時硬件時間碼與讀取第一個相機的初始硬件時間碼時讀取到的自身的瞬時硬件時間碼之間的差值就是操作延時值，因為控制設(shè)備在讀取到自身的瞬時硬件時間碼之后會立即獲取第一個相機的初始硬件時間碼，因此可以認(rèn)為控制設(shè)備與第一個相機之間沒有操作延時，而控制設(shè)備在獲取其它相機的初始硬件時間碼的時間點是在讀取第一個相機的初始硬件時間碼之后，因此與控制設(shè)備讀取第一個相機的初始硬件時間碼時讀取到的控制設(shè)備本身的瞬時硬件時間碼之間是存在操作延時的，因此需要計算這段時間的操作延時。

即操作延時值ci＝t1i-t11。其中，t1i為獲取第i相機初始硬件時間碼之前讀取的本地的瞬時硬件時間碼，t11為讀取第1個相機的硬件時間碼時讀取的本地的瞬時硬件時間碼。其中，其中i的取值范圍為1到n。當(dāng)i等于1時表示控制裝置與第一個相機之間的操作延時值。其中，控制裝置與第一個相機的操作延時值為0，也可以記為c1＝t11-t11。

那么在經(jīng)操作延時修正處理之后，相機的修正硬件時間碼ni＝ti-ci，其中ti為相機i的初始硬件時間碼，ci相機i的操作延時值，i的取值范圍為1到n。經(jīng)操作延時修正處理后的相機的修正硬件時間碼ni＝ti-ci，其中i的取值范圍為1到n。

需要說明的一點是，由于步驟502中已經(jīng)對初始硬件延時碼進行了硬件累計修正處理以及網(wǎng)絡(luò)延時修正處理，因此本步驟中在進行差值運算時應(yīng)該使用經(jīng)硬件累計修正處理、網(wǎng)絡(luò)延時修正處理后的硬件時間碼，即mi,其中i的取值范圍為1到n。若前文沒有進行硬件累計修正處理和網(wǎng)絡(luò)延時修正處理，那么本步驟中進行差值運算時，使用的便應(yīng)該是初始的硬件時間碼ti，其中i的取值范圍為1到n。

下面，將通過具體的例子進行詳細(xì)說明。

假設(shè)，獲取到的與多相機系統(tǒng)中每個相機之間的操作延時值分別為c1、c2、c3……cn。

那么經(jīng)硬件累計修正處理、網(wǎng)絡(luò)延時修正處理以及操作延時處理之后，得到的相機的修正硬件時間碼ni＝ki-yi-ci＝ti-ti0-yi-(t1i-t11)，其中，其中i的取值范圍為1到n。

需要說明的是，以上實施例雖然是同時采用了網(wǎng)絡(luò)延時修正處理、操作延時修正處理、硬件累計修正處理三項延時修正處理，但是在實際應(yīng)用中，可以只選擇其中的一項或者兩項延時修正處理。在將初始硬件時間碼做延時修正處理得到修正硬件時間碼的過程中選擇了哪項延時修正處理，相應(yīng)的就將哪項延時修正處理獲得的延時結(jié)果和初始硬件時間碼一起計算獲得修正硬件時間碼，具體以上三項延時修正處理中只選擇其中的一項延時修正處理的實施例和選擇其中任兩項延時修正處理的實施例在此不再舉例說明，可參照上述實施例的計算過程獲得。

步驟503，根據(jù)所述多個修正硬件時間碼確定所述同步基準(zhǔn)值，并根據(jù)所述同步基準(zhǔn)值和每個相機的修正硬件時間碼，確定所述多相機系統(tǒng)中每個相機對應(yīng)的幀補償值。

由于步驟502中，對初始硬件時間碼進行了延時修正處理，那么在本步驟中，確定同步基準(zhǔn)值時，則需要根據(jù)經(jīng)修正處理后的多個修正時間碼確定同步基準(zhǔn)值。具體地，在確定同步基準(zhǔn)值時，可以選擇多個修正硬件時間碼的任意一個值作為同步基準(zhǔn)值，也可以選擇所述多個修正硬件時間碼中的最大值或最小值作為同步基準(zhǔn)值，當(dāng)然也可以計算所述多個修正硬件時間碼的平均值，并將該平均值作為同步基準(zhǔn)值。

若只對初始硬件時間碼進行了硬件累計修正處理，那么則需要根據(jù)經(jīng)硬件累計修正處理后的硬件時間碼ki確定同步基準(zhǔn)值，以此類推。由于本發(fā)明實施例中，對初始硬件時間碼進行了硬件累計修正處理、網(wǎng)絡(luò)延時修正處理以及操作延時修正處理，那么則應(yīng)該根據(jù)經(jīng)硬件累計修正處理、網(wǎng)絡(luò)延時修正處理以及操作延時處理之后得到的每個相機的修正硬件時間碼ni確定同步基準(zhǔn)值。在選取同步基準(zhǔn)值之后，所有的相機都與選取的同步基準(zhǔn)值對應(yīng)的相機對齊。

在本發(fā)明實施例中，由于曝光是根據(jù)時間碼來確定的，若相機的修正硬件時間碼大于同步基準(zhǔn)值，則說明相機的硬件時間碼相對于同步基準(zhǔn)值走的快了，需要將相機當(dāng)前幀圖像或下一幀圖像延長一定時間，以便于同步基準(zhǔn)值對應(yīng)的相機的時間碼能趕上，從而在采集下幀或下下幀圖像時曝光時間同步；若相機的修正硬件時間碼小于同步基準(zhǔn)值，則說明相機的時間碼走的慢了，需要趕上同步基準(zhǔn)值對應(yīng)的相機的時間碼，因此需要將相機當(dāng)前幀圖像或下一幀圖像縮短一定時間，以便于同步基準(zhǔn)值對應(yīng)的相機的時間碼能趕上，從而在采集下幀或下下幀圖像時同步曝光。

本發(fā)明實施例的多相機系統(tǒng)同步曝光的方法，在接收到同步曝光的指令之后，獲取每個相機的初始硬件時間碼，并對該多個初始硬件時間碼進行延時修正處理，得到多個修正硬件時間碼，以及根據(jù)該多個修正硬件時間碼確定同步基準(zhǔn)值，并根據(jù)所述同步基準(zhǔn)值和每個相機的初始硬件時間碼，確定所述多相機系統(tǒng)中每個相機對應(yīng)的幀補償值，使得每個相機能夠根據(jù)該確定出來的幀補償值調(diào)整圖像的幀長，從而使得多相機系統(tǒng)中的每個相機在采集圖像時曝光時間同步。

在將多相機系統(tǒng)中的每個相機實現(xiàn)同步曝光時，作為又一個實施例，可以將多相機系統(tǒng)外接的控制設(shè)備的功能通過多相機系統(tǒng)中的一個相機來實現(xiàn)。此時，可以選取多相機系統(tǒng)中的一個相機作為主相機，其它相機作為從相機，以上在實現(xiàn)多相機系統(tǒng)中每個相機同步曝光時外接設(shè)備采用的方法都可以通過多相機系統(tǒng)中的主相機實現(xiàn)。也就是說，此時主相機作為多相機系統(tǒng)內(nèi)的相機設(shè)備，除可以實現(xiàn)之前外接的控制設(shè)備的所有功能之外，還可以實現(xiàn)多相機系統(tǒng)內(nèi)從相機的所有功能。當(dāng)然，主相機在實現(xiàn)外接控制設(shè)備的功能時，之前外接的控制設(shè)備獲得的外接設(shè)備本地的數(shù)據(jù)信息將相應(yīng)替代為主相機獲取主相機本地的數(shù)據(jù)信息獲取，同樣的，之前外接設(shè)備與多相機系統(tǒng)中每個相機之間的數(shù)據(jù)差值將相應(yīng)替代為主相機與從相機之間的數(shù)據(jù)差值代替。

請參見圖9，是本發(fā)明提供的多相機系統(tǒng)同步曝光方法的又一實施例的流程示意圖，如圖9所示該同步曝光方法可以包括以下步驟：

步驟s901，在接收到同步曝光的指令后，獲取所述多相機系統(tǒng)中每個相機的初始硬件時間碼，得到多個初始硬件時間碼。

步驟s902，對得到的多個初始硬件時間碼依次進行硬件累計修正處理、網(wǎng)絡(luò)延時處理以及操作延時處理，得到多個修正硬件時間碼。

步驟s903，根據(jù)所述多個修正硬件時間碼確定同步基準(zhǔn)值。

步驟s904，按照公式：bi＝(ni-s)％framelength計算相機的幀補償值。

本實施例與圖5所示的實施例的區(qū)別有：

在確定幀補償值時，具體采用步驟s904中的公式。步驟s904中，bi表示相機i的幀補償值，ni表示經(jīng)延時修正處理后相機i的修正硬件時間碼，s表示同步基準(zhǔn)值，framelength表示所述多相機系統(tǒng)中每個相機的一幀圖像以振蕩周期為單位的大小，％表示模運算。具體的幀補償值是相機一幀圖像以晶振的振蕩周期為單位的大小，也就是轉(zhuǎn)換成時間碼的大小。取模運算是為了相機的幀補償值不會超過一幀圖像的幀長(轉(zhuǎn)換成時間碼的一幀圖像的時間長度)，只要對齊時鐘的相位就可以。

第二，在具體處理時，確定出的同步基準(zhǔn)值可以是多個修正硬件時間碼中的最小值，即從多個修正硬件時間碼中選取一個最小值作為同步基準(zhǔn)值。選取修正硬件時間碼中的最小值的目的是為了簡化計算，同時也為了獲取更好的效果。這時，所有的相機都只需要拉長當(dāng)前幀或下幀圖像的時間長度就行。

在計算出相機的幀補償值之后，多相機系統(tǒng)中的相機便可根據(jù)該幀補償值相應(yīng)調(diào)整當(dāng)前幀或下一幀圖像的長度，使得在相機在采集下幀或下下幀圖像時可以實現(xiàn)同步曝光。

應(yīng)理解，在上述實施例中，各步驟的序號的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各步驟的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對本發(fā)明實施例的實施過程構(gòu)成任何限定。

上述圖1至圖9對應(yīng)用于多相機系統(tǒng)的同步曝光方法進行了詳細(xì)的描述，下面將結(jié)合附圖，對應(yīng)用上述同步曝光方法的裝置、終端設(shè)備以及計算機可讀存儲介質(zhì)進行詳細(xì)描述。為避免贅述，上文中已經(jīng)描述的術(shù)語在下文中可能不再做重復(fù)說明。

請參見圖10，圖10是本發(fā)明提供的同步曝光裝置1000的結(jié)構(gòu)框圖，為了便于說明，僅示出與本發(fā)明實施例相關(guān)的部分。該同步曝光裝置1000作為一個外接于多相機系統(tǒng)的控制裝置可以是內(nèi)置于終端設(shè)備內(nèi)的軟件單元、硬件單元或者軟硬結(jié)合的單元，也可以作為獨立的掛件集成到所述終端設(shè)備中。該同步曝光裝置1000還可以是內(nèi)置于主相機內(nèi)的軟件單元、硬件單元或者軟硬結(jié)合的單元，也可以作為獨立的掛件集成到所述主相機中。該同步曝光裝置1000包括：

同步模塊1001，用于調(diào)整所述多相機系統(tǒng)中的相機使得所述多相機系統(tǒng)中的所有相機采集圖像時同步曝光；

關(guān)聯(lián)模塊1002，用于獲取同步標(biāo)識信息，以便于所述同步標(biāo)識信息與所述多相機系統(tǒng)中每個相機的待同步圖像關(guān)聯(lián)，使得每個相機的待同步圖像具有相同的同步標(biāo)識信息，所述每個相機的待同步圖像為所述多相機系統(tǒng)中所有相機同步曝光時每個相機分別采集的圖像。

可選的，所述同步標(biāo)識信息包括圖像幀號。

所述關(guān)聯(lián)模塊1002包括：

幀號獲取單元，用于獲取所述多相機系統(tǒng)中的任意一個相機待同步圖像的圖像幀號，并將所述圖像幀號作為所述同步標(biāo)識信息；

發(fā)送單元，用于將所述待同步圖像的圖像幀號發(fā)送至所述多相機系統(tǒng)中相應(yīng)的相機，以便于所述多相機系統(tǒng)中的相機根據(jù)接收到的所述圖像幀號調(diào)整待同步圖像的圖像幀號。

可選的，所述裝置還包括：

同步子序列生成模塊，用于根據(jù)所述同步標(biāo)識信息生成同步標(biāo)識子序列信息，以便于所述多相機系統(tǒng)中的每個相機將所述同步標(biāo)識子序列信息依次與待同步圖像之后的圖像序列關(guān)聯(lián)使得待同步圖像之后的圖像序列依次具有相同的同步標(biāo)識子序列信息。

可選的，所述同步模塊包括：

選取單元，用于選取所述多相機系統(tǒng)中的其中一個相機作為主相機，所述主相機之外的相機作為從相機；

獲取單元，用于獲取所述主相機與所述從相機曝光時間的差值；

調(diào)整單元，用于根據(jù)所述主相機與所述從相機曝光時間的差值調(diào)整所述多相機系統(tǒng)中的相機使得所述多相機系統(tǒng)中的所有相機采集圖像時同步曝光。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，僅以上述各功能模塊的劃分進行舉例說明，實際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能單元、模塊完成，即所述裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能單元或模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。實施例中的各功能模塊可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上集成在一個單元或者模塊中，上述集成的單元或模塊既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。另外，各功能模塊的具體名稱也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本申請的保護范圍。上述裝置中模塊的具體工作過程，可以參考前述方法實施例的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

圖11是本發(fā)明一實施例提供的終端設(shè)備的示意框圖。該終端設(shè)備還可以是多相機系統(tǒng)中的一個相機。如圖11所示，該實施例的終端設(shè)備11包括：一個或多個處理器110、存儲器111以及存儲在所述存儲器111中并可在所述處理器110上運行的計算機程序112。所述處理器110執(zhí)行所述計算機程序112時實現(xiàn)上述各個同步曝光方法實施例中的步驟，例如圖1所示的步驟s101至s102?；蛘撸鎏幚砥?10執(zhí)行所述計算機程序112時實現(xiàn)上述同步曝光裝置實施例中各模塊/單元的功能，例如圖10所示模塊1001至1002的功能。

示例性的，所述計算機程序112可以被分割成一個或多個模塊/單元，所述一個或者多個模塊/單元被存儲在所述存儲器111中，并由所述處理器110執(zhí)行，以完成本發(fā)明。所述一個或多個模塊/單元可以是能夠完成特定功能的一系列計算機程序指令段，該指令段用于描述所述計算機程序112在所述終端設(shè)備11中的執(zhí)行過程。例如，所述計算機程序112可以被分割成同步模塊、關(guān)聯(lián)模塊。

同步模塊，用于調(diào)整所述多相機系統(tǒng)中的相機使得所述多相機系統(tǒng)中的所有相機采集圖像時同步曝光；

關(guān)聯(lián)模塊，用于獲取同步標(biāo)識信息，以便于所述同步標(biāo)識信息與所述多相機系統(tǒng)中每個相機的待同步圖像關(guān)聯(lián)，使得每個相機的待同步圖像具有相同的同步標(biāo)識信息，所述每個相機的待同步圖像為所述多相機系統(tǒng)中所有相機同步曝光時每個相機分別采集的圖像。

可選的，所述同步標(biāo)識信息包括圖像幀號。

所述關(guān)聯(lián)模塊包括：

幀號獲取單元，用于獲取所述多相機系統(tǒng)中的任意一個相機待同步圖像的圖像幀號，并將所述圖像幀號作為所述同步標(biāo)識信息；

發(fā)送單元，將所述待同步圖像的圖像幀號發(fā)送至所述多相機系統(tǒng)中相應(yīng)的相機，以便于所述多相機系統(tǒng)中的相機根據(jù)接收到的所述圖像幀號調(diào)整待同步圖像的圖像幀號。

可選的，還包括：

同步子序列生成模塊，用于根據(jù)所述同步標(biāo)識信息生成同步標(biāo)識子序列信息，以便于所述多相機系統(tǒng)中的每個相機將所述同步標(biāo)識子序列信息依次與待同步圖像之后的圖像序列關(guān)聯(lián)使得待同步圖像之后的圖像序列依次具有相同的同步標(biāo)識子序列信息。

可選的，所述同步模塊，具體包括：

選取單元，用于選取所述多相機系統(tǒng)中的其中一個相機作為主相機，所述主相機之外的相機作為從相機；

獲取單元，用于獲取所述主相機與所述從相機曝光時間的差值；

調(diào)整單元，用于根據(jù)所述主相機與所述從相機曝光時間的差值調(diào)整所述多相機系統(tǒng)中的相機使得所述多相機系統(tǒng)中的所有相機采集圖像時同步曝光。

所述終端設(shè)備包括但不僅限于處理器110、存儲器111。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖11僅僅是終端設(shè)備11的示例，并不構(gòu)成對終端設(shè)備11的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件，例如所述終端設(shè)備還可以包括輸入設(shè)備、輸出設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)接入設(shè)備、總線等。

所述存儲器111，用于存儲軟件程序、模塊、單元以及終端設(shè)備中需要的數(shù)據(jù)信息，所述處理器110通過運行存儲在所述存儲器111的軟件程序、模塊以及單元，從而執(zhí)行各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理。該存儲器111可以包括只讀存儲器和隨機存取存儲器，并向處理器110提供指令和數(shù)據(jù)。存儲器111的一部分還可以包括非易失性隨機存取存儲器。例如，存儲器111還可以存儲設(shè)備類型的信息。

所述處理器110可以是中央處理單元(centralprocessingunit，cpu)，該處理器還可以是其他通用處理器、數(shù)字信號處理器(digitalsignalprocessor，dsp)、專用集成電路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、現(xiàn)成可編程門陣列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。所述處理器是所述終端設(shè)備的控制中心，利用各種接口和線路連接整個終端設(shè)備的各個部分。

具體實現(xiàn)中，本發(fā)明實施例中所描述的處理器110和存儲器111可執(zhí)行本發(fā)明實施例提供的同步曝光方法的實施例中所描述的實現(xiàn)方式，也可執(zhí)行同步曝光裝置的實施例中所描述的實現(xiàn)方式，在此不再贅述。

另外，本發(fā)明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被一個或多個處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明實施例提供的同步曝光方法的步驟。

在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側(cè)重，某個實施例中沒有詳述或記載的部分，可以參見其它實施例的相關(guān)描述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到，結(jié)合本文中所公開的實施例描述的各示例的模塊及算法步驟，能夠以電子硬件、計算機軟件或者二者的結(jié)合來實現(xiàn)，為了清楚地說明硬件和軟件的可互換性，在上述說明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對每個特定的應(yīng)用來使用不同方法來實現(xiàn)所描述的功能，但是這種實現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

在本發(fā)明所提供的實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的方法、裝置以及終端設(shè)備，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的實施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通訊連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通訊連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明實施例的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明實施例各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實施例各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。