一種斜拉橋拉索檢測(cè)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種斜拉橋拉索檢測(cè)機(jī)器人，包括支撐板、第一滾輪組、連桿、彈簧、動(dòng)態(tài)制動(dòng)裝置和兩個(gè)第二滾輪組。彈簧和連桿將第一滾輪組和第二滾輪組相連接。第一滾輪組包括能旋轉(zhuǎn)且外輪廓呈中間細(xì)兩端粗的第一滾輪；每個(gè)第二滾輪組均包括兩個(gè)能夠同步旋轉(zhuǎn)、呈V字型夾角的第二滾輪。采用上述結(jié)構(gòu)后，與拉索的拆裝方便，僅需一個(gè)人即可進(jìn)行操作，操作便利、省時(shí)。另外，機(jī)器人的下降速度能夠得到有效控制，能夠?qū)C(jī)器人的下降速度控制在合理范圍內(nèi)，能夠保證機(jī)器人安全、可靠地返回地面。進(jìn)一步，機(jī)器人對(duì)管徑和障礙的適應(yīng)能力強(qiáng)，能適應(yīng)不同管徑的拉索，調(diào)整范圍很大，適用于柔性的輸電線路和其它桿類的檢測(cè)。
【專利說(shuō)明】一種斜拉橋拉索檢測(cè)機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別是一種斜拉橋拉索檢測(cè)機(jī)器人，主要用于大跨斜拉 橋拉索或其它高空桿類、輸電線類結(jié)構(gòu)的故障檢測(cè)。

【背景技術(shù)】
[0002] 斜拉橋是最近幾十年才興起的新型橋型，由于其良好的抗震性能和經(jīng)濟(jì)性能，在 世界范圍內(nèi)得到了廣泛的應(yīng)用。隨著我國(guó)交通建設(shè)的飛速發(fā)展，大跨度橋梁越來(lái)越多的出 現(xiàn)在大江大河上，拉索橋和斜拉橋作為特大型經(jīng)濟(jì)橋梁，被普遍采用。
[0003] 從90年代初到目前為止，我國(guó)的斜拉橋建設(shè)出現(xiàn)了一個(gè)新的高潮。2005年，隨著 舉世矚目的潤(rùn)揚(yáng)大橋順利通車和中國(guó)第一座鋼塔斜拉橋--南京長(zhǎng)江三橋正式合攏，我國(guó) 大跨度橋梁建設(shè)水平進(jìn)入了國(guó)際先進(jìn)行列。目前，我國(guó)擁有世界上最長(zhǎng)的斜拉橋--蘇通 長(zhǎng)江大橋，世界上最長(zhǎng)的跨海大橋--杭州灣大橋，世界最大跨度公鐵兩用斜拉橋--滬 通長(zhǎng)江大橋已經(jīng)開(kāi)建。
[0004] 到目前為止，我國(guó)知名斜拉橋有：
[0005]

【權(quán)利要求】
1. 一種斜拉橋拉索檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：包括支撐板、彈簧、與支撐板一端鉸接的 第一滾輪組、與支撐板中心鉸接的連桿和分別設(shè)置于支撐板自由端和連桿自由端的兩個(gè)第 二滾輪組；其中，所述彈簧的一端與設(shè)置有第二滾輪組的連桿相鉸接，彈簧的另一端與設(shè)置 有第一滾輪組的支撐板相鉸接；所述第一滾輪組包括一個(gè)能夠旋轉(zhuǎn)的第一滾輪，第一滾輪 的外輪廓為中間細(xì)兩端粗，能與拉索的圓柱表面相卡合；每個(gè)所述第二滾輪組均包括兩個(gè) 能夠同步旋轉(zhuǎn)的第二滾輪，兩個(gè)第二滾輪之間呈一個(gè)V字型夾角；呈V字型夾角的兩個(gè)第二 滾輪也能與拉索的圓柱表面相卡合。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的斜拉橋拉索檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：還包括設(shè)置于支撐板 與第一滾輪組之間且能限制機(jī)器人下降速度的動(dòng)態(tài)制動(dòng)裝置，該動(dòng)態(tài)制動(dòng)裝置與第一滾輪 之間通過(guò)齒輪副相連接。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的斜拉橋拉索檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述動(dòng)態(tài)制動(dòng)裝置包 括與支撐板固定連接且呈圓筒狀的制動(dòng)定子、從制動(dòng)定子的中心軸線穿出且能旋轉(zhuǎn)的軸二 和與軸二穿出端固定連接的制動(dòng)動(dòng)子；所述制動(dòng)動(dòng)子與第一滾輪通過(guò)齒輪副相連接；制動(dòng) 動(dòng)子鄰近制動(dòng)定子一側(cè)的外圓周上設(shè)置有若干個(gè)溝槽，每個(gè)溝槽內(nèi)設(shè)置有一個(gè)慣性質(zhì)量 塊，每個(gè)慣性質(zhì)量塊的內(nèi)圓弧面與制動(dòng)動(dòng)子的溝槽之間形成滑動(dòng)副；所述制動(dòng)定子的內(nèi)腔 中設(shè)置有壓緊彈簧，該壓緊彈簧的一端與制動(dòng)定子相連接，壓緊彈簧的另一端與慣性質(zhì)量 塊相連接；所述制動(dòng)定子鄰近制動(dòng)動(dòng)子的一側(cè)固定連接有摩擦環(huán)，該摩擦環(huán)與每個(gè)慣性質(zhì) 量塊的外端面之間均設(shè)置有制動(dòng)間隙。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的斜拉橋拉索檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：每個(gè)所述慣性質(zhì)量塊 能與對(duì)應(yīng)的溝槽底面之間形成錐面副。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的斜拉橋拉索檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：每個(gè)所述錐面副與堅(jiān) 直方向所呈的夾角均小于45°。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的斜拉橋拉索檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：每個(gè)所述第二滾 輪的外周均勻設(shè)置有若干個(gè)圓柱凸起，每個(gè)圓柱凸起的外周又均勻設(shè)置有若干條凸凹不平 的條紋。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的斜拉橋拉索檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述圓柱凸起有四個(gè)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的斜拉橋拉索檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述支撐板上設(shè)置有 若干個(gè)能與第二滾輪組相鉸接的第三鉸接孔。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的斜拉橋拉索檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述連桿上設(shè)置有若 干個(gè)能與第二滾輪組相鉸接的第四鉸接孔。
【文檔編號(hào)】E01D19/10GK104372737SQ201410629242
【公開(kāi)日】2015年2月25日 申請(qǐng)日期:2014年11月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月10日
【發(fā)明者】徐豐羽, 胡金龍 申請(qǐng)人:南京郵電大學(xué)