本發(fā)明涉及應(yīng)急救援，具體涉及一種救援抽吸機(jī)組及多機(jī)協(xié)同控制方法。

背景技術(shù)：

1、地震、泥石流等地質(zhì)災(zāi)害造成的大面積泥土埋壓事故，往往造成人員埋壓。針對(duì)埋壓人員救援及災(zāi)后清淤等場(chǎng)景，推出了由動(dòng)力車(chē)、料車(chē)及抽吸機(jī)器人組成的分體式救援抽吸機(jī)組裝備，以實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)同步抽吸，提高救援效率。

2、因機(jī)組裝備涉及到的子車(chē)數(shù)量多，且每臺(tái)子車(chē)均獨(dú)立控制，聯(lián)合作業(yè)時(shí)需多人配合操作，子車(chē)間距離遠(yuǎn)時(shí)無(wú)法有效溝通，若缺乏便捷可行的多機(jī)協(xié)同控制方法，易出現(xiàn)安全隱患。為提高抽吸機(jī)器人的移動(dòng)靈活性，各個(gè)抽吸機(jī)器人需要共用動(dòng)力車(chē)上的風(fēng)機(jī)作為氣源，但是各個(gè)抽吸機(jī)器人會(huì)分布在不同的抽吸區(qū)域進(jìn)行作業(yè)，面臨的救援情況也各不相同，對(duì)抽吸風(fēng)速的大小需求也會(huì)不同。

3、如果每個(gè)抽吸機(jī)器人均根據(jù)自身的風(fēng)速需求對(duì)風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)整的話，各個(gè)抽吸機(jī)器人間的相互影響較大，可能對(duì)抽吸效率和抽吸安全造成不利影響。如果對(duì)風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速統(tǒng)一進(jìn)行調(diào)整的話，又難以較佳地滿足各個(gè)抽吸機(jī)器人的風(fēng)速需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種救援抽吸機(jī)組及多機(jī)協(xié)同控制方法，通過(guò)對(duì)所有換向閥的閥位進(jìn)行統(tǒng)一控制，簡(jiǎn)化了多個(gè)料車(chē)不間斷交替工作時(shí)的控制步驟，同時(shí)本發(fā)明通過(guò)入料閥的開(kāi)閉狀態(tài)調(diào)整，能夠在不調(diào)整風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速的前提下分別控制各個(gè)抽吸機(jī)器人的抽吸風(fēng)速，減少了多個(gè)抽吸機(jī)器人進(jìn)行多點(diǎn)救援時(shí)的相互影響，以較佳地滿足各個(gè)抽吸機(jī)器人的風(fēng)速需求從而確保較高的抽吸效率；此外，本發(fā)明通過(guò)入料閥開(kāi)閉狀態(tài)調(diào)整和風(fēng)機(jī)開(kāi)閉狀態(tài)調(diào)整的協(xié)同配合，能夠較佳地確保整個(gè)抽吸機(jī)組的抽吸安全，以達(dá)到安全協(xié)同多點(diǎn)救援的目的。

2、為達(dá)到上述目的，本發(fā)明是采用下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的。

3、第一方面，本發(fā)明提供一種抽吸機(jī)組多機(jī)協(xié)同控制方法，所述抽吸機(jī)組包括風(fēng)機(jī)、多臺(tái)料車(chē)和多個(gè)抽吸機(jī)器人，所述風(fēng)機(jī)具有多個(gè)進(jìn)氣口；每個(gè)進(jìn)氣口與對(duì)應(yīng)料車(chē)的排氣口連通，通過(guò)切換進(jìn)氣口，能夠使得所述風(fēng)機(jī)與多臺(tái)料車(chē)中的其中一臺(tái)連通；每個(gè)抽吸機(jī)器人均連接有對(duì)應(yīng)的換向閥，所述換向閥的閥位可切換，通過(guò)切換所述換向閥的閥位，能夠使得抽吸機(jī)器人與多臺(tái)料車(chē)的其中一臺(tái)導(dǎo)通；所述控制方法包括：

4、獲取當(dāng)前時(shí)段的作業(yè)料車(chē)，根據(jù)所述作業(yè)料車(chē)確定所述換向閥的閥位，使得各個(gè)抽吸機(jī)器人與所述作業(yè)料車(chē)分別通過(guò)對(duì)應(yīng)的入料閥導(dǎo)通；控制所述作業(yè)料車(chē)上的所有入料閥完全打開(kāi)；

5、根據(jù)所述作業(yè)料車(chē)確定風(fēng)機(jī)的進(jìn)氣口，使得所述作業(yè)料車(chē)的排氣口與所述風(fēng)機(jī)的對(duì)應(yīng)進(jìn)氣口連通，啟動(dòng)風(fēng)機(jī)進(jìn)行作業(yè)；

6、在所述風(fēng)機(jī)作業(yè)時(shí)，利用抽吸機(jī)器人的感應(yīng)探頭判斷各個(gè)抽吸機(jī)器人的抽吸區(qū)域內(nèi)是否有救援對(duì)象，根據(jù)判斷結(jié)果，調(diào)整所述入料閥的開(kāi)閉狀態(tài)和所述風(fēng)機(jī)的開(kāi)閉狀態(tài)；

7、若當(dāng)前時(shí)段的作業(yè)料車(chē)的料倉(cāng)存滿，控制所有換向閥的閥位同步切換，使各個(gè)抽吸機(jī)器人與下一時(shí)段的作業(yè)料車(chē)導(dǎo)通，并切換進(jìn)氣口使所述風(fēng)機(jī)與作業(yè)料車(chē)連通，繼續(xù)進(jìn)行作業(yè)。

8、可選地，所述抽吸機(jī)器人的數(shù)量為三個(gè)，所述根據(jù)判斷結(jié)果，調(diào)整所述入料閥的開(kāi)閉狀態(tài)和所述風(fēng)機(jī)的開(kāi)閉狀態(tài)包括：

9、若所述各個(gè)抽吸機(jī)器人對(duì)應(yīng)的判斷結(jié)果均為否，控制所述作業(yè)料車(chē)上的所有入料閥保持完全打開(kāi)，所述風(fēng)機(jī)開(kāi)啟并保持第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速；

10、若只有一個(gè)抽吸機(jī)器人對(duì)應(yīng)的判斷結(jié)果為是，將該抽吸機(jī)器人對(duì)應(yīng)入料閥的開(kāi)度下調(diào)至預(yù)設(shè)開(kāi)度；所述風(fēng)機(jī)開(kāi)啟并保持第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速；

11、若兩個(gè)抽吸機(jī)器人對(duì)應(yīng)的判斷結(jié)果為是，將所述風(fēng)機(jī)的轉(zhuǎn)速下調(diào)至第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速，隨后將所有判斷結(jié)果為是的抽吸機(jī)器人對(duì)應(yīng)入料閥的開(kāi)度下調(diào)至預(yù)設(shè)開(kāi)度；

12、所述第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速。

13、若三個(gè)抽吸機(jī)器人對(duì)應(yīng)的判斷結(jié)果為是，關(guān)閉所述風(fēng)機(jī)。

14、可選地，所述多臺(tái)料車(chē)包括第一料車(chē)和第二料車(chē)，所述抽吸機(jī)組還包括切換開(kāi)關(guān)，所有換向閥均與切換開(kāi)關(guān)通信連接，所述切換開(kāi)關(guān)用于控制所有換向閥的閥位同步切換；所述切換開(kāi)關(guān)具有第一開(kāi)關(guān)位和第二開(kāi)關(guān)位所述切換開(kāi)關(guān)位于所述第一開(kāi)關(guān)位時(shí)，所有抽吸機(jī)器人均與所述第一料車(chē)導(dǎo)通；所述切換開(kāi)關(guān)位于所述第二開(kāi)關(guān)位時(shí)，所有抽吸機(jī)器人均與所述第二料車(chē)導(dǎo)通。

15、可選地，所述換向閥包括三通閥，所述三通閥的合流端連接所述抽吸機(jī)器人，所述三通閥的兩個(gè)分流端分別連接所述第一料車(chē)和第二料車(chē)上的對(duì)應(yīng)入料閥。

16、可選地，所述三通閥通過(guò)氣缸控制，所述氣缸完全伸出時(shí)所述抽吸機(jī)器人與所述第一料車(chē)上的入料閥導(dǎo)通；所述氣缸完全縮回時(shí)所述抽吸機(jī)器人與所述第二料車(chē)上的入料閥導(dǎo)通。

17、可選地，所述入料閥上設(shè)有閥門(mén)開(kāi)度控制機(jī)構(gòu)，所述閥門(mén)開(kāi)度控制機(jī)構(gòu)包括控制油缸，所述控制油缸用于伸縮運(yùn)動(dòng)以調(diào)整所述入料閥的開(kāi)閉狀態(tài)。

18、可選地，所述抽吸機(jī)組還包括用于布置風(fēng)機(jī)的動(dòng)力車(chē)，所述動(dòng)力車(chē)設(shè)有第一進(jìn)氣閥和第二進(jìn)氣閥，所述第一進(jìn)氣閥和第二進(jìn)氣閥分別連接所述第一料車(chē)的排氣口和所述第二料車(chē)的排氣口。

19、第二方面，本發(fā)明提供一種抽吸機(jī)組，其包括：

20、風(fēng)機(jī)，

21、多臺(tái)料車(chē)，每臺(tái)料車(chē)的排氣口均能夠與所述風(fēng)機(jī)連通，每臺(tái)料車(chē)上設(shè)有多個(gè)入料閥；

22、多個(gè)抽吸機(jī)器人，每個(gè)抽吸機(jī)器人均連接有對(duì)應(yīng)的換向閥，所述換向閥的閥位可切換，通過(guò)切換所述換向閥的閥位，使得所述抽吸機(jī)器人與多臺(tái)料車(chē)其中一臺(tái)通過(guò)入料閥導(dǎo)通；

23、抽吸機(jī)器人遙控器，與所述換向閥、入料閥和風(fēng)機(jī)通信連接，所述抽吸機(jī)器人遙控器用于控制所述換向閥的閥位、入料閥的開(kāi)閉狀態(tài)以及風(fēng)機(jī)的開(kāi)閉狀態(tài)。

24、可選地，抽吸機(jī)器人遙控器上設(shè)有切換開(kāi)關(guān)，所述切換開(kāi)關(guān)與所有換向閥通信連接，所述切換開(kāi)關(guān)具有多個(gè)開(kāi)關(guān)位，通過(guò)切換所述切換開(kāi)關(guān)的開(kāi)關(guān)位能夠控制所有換向閥的閥位同步切換；

25、所述抽吸機(jī)器人遙控器上設(shè)有第一控制元件，所述第一控制元件與所述抽吸機(jī)器人導(dǎo)通的入料閥通信連接，通過(guò)調(diào)整所述第一控制元件能夠控制所述入料閥的開(kāi)閉狀態(tài)；

26、所述抽吸機(jī)器人遙控器上設(shè)有第二控制元件，所述第二控制元件與所述風(fēng)機(jī)通信連接；通過(guò)調(diào)整所述第二控制元件能夠控制所述風(fēng)機(jī)的開(kāi)閉狀態(tài)。

27、可選地，所述第一控制元件、第二控制元件為撥扭或旋扭。

28、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所達(dá)到的有益效果：

29、（1）本發(fā)明的多個(gè)抽吸機(jī)器人共用同一風(fēng)機(jī)作為抽吸氣源，并利用多個(gè)料車(chē)不間斷交替進(jìn)行抽吸工作。多個(gè)換向閥的閥位被統(tǒng)一同步控制，所有的抽吸機(jī)器人均時(shí)刻保持與同一料車(chē)導(dǎo)通以進(jìn)行抽吸作業(yè)。從而簡(jiǎn)化了控制步驟，無(wú)需對(duì)每個(gè)換向閥一一進(jìn)行端口識(shí)別以進(jìn)行控制。

30、（2）本發(fā)明中針對(duì)不同抽吸機(jī)器人所面臨的不同救援情況，通過(guò)調(diào)整入料閥的開(kāi)閉狀態(tài)能夠在不調(diào)整風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速的前提下分別調(diào)整各個(gè)抽吸機(jī)器人的抽吸風(fēng)速，從而降低各個(gè)抽吸機(jī)器人間的相互影響。

31、（3）本發(fā)明中，在利用入料閥開(kāi)閉狀態(tài)調(diào)整的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步配合風(fēng)機(jī)開(kāi)閉狀態(tài)的調(diào)整，能夠進(jìn)一步地滿足各個(gè)抽吸機(jī)器人的風(fēng)速需求，并確保不同救援情況下抽吸機(jī)組的救援安全。

32、（4）本發(fā)明的抽吸機(jī)組在交替不間斷作業(yè)過(guò)程中，多個(gè)換位閥能夠被同步控制，以簡(jiǎn)化料車(chē)切換的控制步驟。之于抽吸風(fēng)速的控制，救援人員只需要控制入料閥和風(fēng)機(jī)即可，并且本發(fā)明基于不同抽吸機(jī)器人可能面臨的不同救援情況，設(shè)定了相應(yīng)的入料閥控制方法和風(fēng)機(jī)控制方法，以在確保安全的前提下進(jìn)行多點(diǎn)協(xié)同救援。