本發(fā)明涉及推土機(jī)。

背景技術(shù)：

已知利用推土機(jī)上安裝的攝像機(jī)對推土機(jī)的周圍進(jìn)行拍攝并將由攝像機(jī)取得的圖像顯示于顯示器的技術(shù)(非專利文獻(xiàn)1)。在該技術(shù)中，兩臺攝像機(jī)安裝在推土機(jī)的駕駛室的頂壁，分別對推土機(jī)的前方和后方進(jìn)行拍攝。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

非專利文獻(xiàn)

非專利文獻(xiàn)1：《遠(yuǎn)隔操縦用ロボット「ロボQ」ブルドーザ用》(文獻(xiàn)中文譯名：《遠(yuǎn)程操縱用機(jī)器人“Robo Q”推土機(jī)用》)，[online]，國土交通省九州地方整備局九州技術(shù)事務(wù)所，[平成28年9月1日檢索]，因特網(wǎng)(URL：http://www.qsr.mlit.go.jp/kyugi/tech_develop/kaihatsu_naiyou/kaihatsu_03.html)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的技術(shù)問題

在推土機(jī)中，為了把握推土鏟的作業(yè)狀況，優(yōu)選取得推土鏟的左右下端周邊的圖像。另外，為了把握推土機(jī)的行駛狀況，優(yōu)選取得履帶的旋轉(zhuǎn)狀況。特別是，如果能夠在相同畫面上表示推土鏟的左右下端周邊的狀況和履帶的旋轉(zhuǎn)狀況，則能夠容易地把握作業(yè)狀況和行駛狀況。

但是，推土鏟的左右下端及履帶在車寬方向上比駕駛室位于外側(cè)。因此，通過像上述技術(shù)那樣安裝在駕駛室的頂壁的攝像機(jī)，難以一邊拍攝推土鏟的前方，一邊同時(shí)拍攝推土鏟的左右下端周邊和履帶這兩者。

本發(fā)明的技術(shù)問題在于，利用安裝在推土機(jī)上的攝像機(jī)容易地把握作業(yè)狀況和行駛狀況。

用于解決技術(shù)問題的手段

第一方式的推土機(jī)具備車輛主體、推土鏟、左履帶、右履帶、保護(hù)結(jié)構(gòu)、第一攝像機(jī)和第二攝像機(jī)。車輛主體包括駕駛室。推土鏟配置在車輛主體的前方。左履帶配置在車輛主體的左方。右履帶配置在車輛主體的右方。保護(hù)結(jié)構(gòu)包括左柱部、右柱部和梁部。左柱部配置在駕駛室的左方且沿上下方向延伸。右柱部配置在駕駛室的右方且沿上下方向延伸。梁部配置在駕駛室的上方且將左柱部和右柱部連結(jié)。第一攝像機(jī)安裝于左柱部，且光軸朝前方且下方配置。第二攝像機(jī)安裝于右柱部，且光軸朝前方且下方配置。

在本方式的推土機(jī)中，第一攝像機(jī)安裝在比駕駛室靠左方的左柱部。另外，第二攝像機(jī)安裝在比駕駛室靠右方的右柱部。因此，與第一攝像機(jī)和第二攝像機(jī)安裝于駕駛室的頂壁的情況相比，能夠?qū)⒌谝粩z像機(jī)和第二攝像機(jī)配置在左右方向上的外側(cè)。由此，利用第一攝像機(jī)，能夠容易地將推土機(jī)的左下端周邊和左履帶的旋轉(zhuǎn)狀況與推土機(jī)的前方一起拍攝下來。另外，利用第二攝像機(jī)，能夠容易地將推土機(jī)的右下端周邊和右履帶的旋轉(zhuǎn)狀況與推土機(jī)的前方一起拍攝下來。因此，能夠利用由第一攝像機(jī)和第二攝像機(jī)取得的圖像，容易地把握作業(yè)狀況和行駛狀況。

第二方式的推土機(jī)主體具備車輛主體、左履帶、右履帶、保護(hù)結(jié)構(gòu)、第一攝像機(jī)和第二攝像機(jī)。車輛主體包括駕駛室和配置在駕駛室的前方的發(fā)動(dòng)機(jī)室。左履帶配置在車輛主體的左方。右履帶配置在車輛主體的右方。保護(hù)結(jié)構(gòu)包括左柱部、右柱部和梁部。左柱部配置在駕駛室的左方且沿上下方向延伸。右柱部配置在駕駛室的右方且沿上下方向延伸。梁部配置在駕駛室的上方且將左柱部和右柱部連結(jié)。第一攝像機(jī)安裝于左柱部，且光軸朝前方且下方配置。第二攝像機(jī)安裝于右柱部，且光軸朝前方且下方配置。

在本方式的推土機(jī)主體中，也能夠利用由第一攝像機(jī)和第二攝像機(jī)取得的圖像，容易地把握作業(yè)狀況和行駛狀況。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，能夠利用安裝在推土機(jī)上的攝像機(jī)容易地把握作業(yè)狀況和行駛狀況。

附圖說明

圖1是本實(shí)施方式的推土機(jī)的立體圖。

圖2是推土機(jī)的側(cè)面圖。

圖3是推土機(jī)的俯視圖。

圖4是對推土機(jī)的控制系統(tǒng)進(jìn)行表示的框圖。

圖5是推土機(jī)的正面圖。

圖6是對左前攝像機(jī)及其周圍進(jìn)行表示的放大立體圖。

圖7是對左前攝像機(jī)及其周圍進(jìn)行表示的放大側(cè)面圖。

圖8是對顯示器上顯示的圖像的一例進(jìn)行表示的圖。

圖9是對其他實(shí)施方式的左前攝像機(jī)的配置進(jìn)行表示的側(cè)面圖。

圖10是對其他實(shí)施方式的推土機(jī)的控制系統(tǒng)進(jìn)行表示的框圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對實(shí)施方式的推土機(jī)進(jìn)行說明。圖1是本實(shí)施方式的推土機(jī)1的立體圖。圖2是推土機(jī)1的側(cè)面圖。圖3是推土機(jī)1的俯視圖。如圖1～圖3所示，推土機(jī)1具有車輛主體2、左右的履帶10a、10b、推土鏟3和松土裝置4。

車輛主體2具有發(fā)動(dòng)機(jī)室5和駕駛室6。發(fā)動(dòng)機(jī)室5設(shè)置在車輛主體2的前部。發(fā)動(dòng)機(jī)室5配置在推土鏟3的后方。在發(fā)動(dòng)機(jī)室5內(nèi)配置有發(fā)動(dòng)機(jī)21(參照圖4)。駕駛室6配置在發(fā)動(dòng)機(jī)室5的后方。

左右的履帶10a、10b是用于使推土機(jī)1行駛的裝置。左履帶10a配置在車輛主體2的左方。右履帶10b配置在車輛主體2的右方。左右的履帶10a、10b被來自發(fā)動(dòng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，由此，推土機(jī)1行駛。

推土鏟3配置在車輛主體2的前方。推土鏟3被左臂7a及右臂7b支承。左臂7a安裝于車輛主體2的左側(cè)部。右臂7b安裝于車輛主體2的右側(cè)部。

推土機(jī)1具有左右的提升缸8a、8b和左右的傾斜缸9a、9b。左右的提升缸8a、8b和左右的傾斜缸9a、9b為液壓缸，通過從液壓泵22(參照圖4)排出的工作油而進(jìn)行伸縮。左右的提升缸8a、8b與推土鏟3和車輛主體2連接。左右的提升缸8a、8b使推土鏟3向上下動(dòng)作。在本實(shí)施方式中設(shè)置了兩個(gè)提升缸，但提升缸的數(shù)量也可以是一個(gè)。

左傾斜缸9a與推土鏟3和左臂7a連接。右傾斜缸9b與推土鏟3和右臂7b連接。左右的傾斜缸9a、9b使推土鏟3向左右動(dòng)作。

松土裝置4配置在車輛主體2的后方。松土裝置4安裝于車輛主體2的后部。松土裝置4具有液壓缸11a～11d和柄部12。液壓缸11a～11d被來自液壓泵22的工作油驅(qū)動(dòng)，由此，柄部12向上下動(dòng)作。此外，也可以省略松土裝置4。

推土機(jī)1具有ROPS13(Roll Over Protective Structures：傾翻時(shí)保護(hù)結(jié)構(gòu))。ROPS13立設(shè)于車輛主體2的上面，被配置為從左右的側(cè)方及上方圍住駕駛室6。ROPS13具有左柱部13a、右柱部13b和梁部13c。左柱部13a配置在駕駛室6的左方，沿上下方向延伸。右柱部13b配置在駕駛室6的右方，沿上下方向延伸。梁部13c配置在駕駛室6的上方，將左柱部13a和右柱部13b連結(jié)。ROPS13為在左右方向上覆蓋駕駛室的門型框架。

在ROPS13上安裝有多個(gè)左顯示燈14和多個(gè)右顯示燈15。這些顯示燈14、15為旋轉(zhuǎn)燈。不過，左顯示燈14和右顯示燈15也可以是除旋轉(zhuǎn)燈以外的顯示燈。多個(gè)左顯示燈14安裝于左柱部13a，沿上下方向配置。如圖6所示，多個(gè)左顯示燈14經(jīng)由第一托架53安裝于左柱部13a。第一托架53從ROPS13向上方突出。

多個(gè)右顯示燈15安裝于右柱部13b，沿上下方向配置。多個(gè)右顯示燈15經(jīng)由第二托架54安裝于右柱部13b。第二托架54從ROPS13向上方突出。

圖4是對推土機(jī)1的控制系統(tǒng)進(jìn)行表示的框圖。如圖4所示，推土機(jī)1具有發(fā)動(dòng)機(jī)21、液壓泵22和泵容量控制裝置23。液壓泵22被發(fā)動(dòng)機(jī)21驅(qū)動(dòng)而排出工作油。液壓泵22為可變?nèi)萘勘?。泵容量控制裝置23控制液壓泵22的排出容量。例如，泵容量控制裝置23具有與液壓泵22的斜板或斜軸連結(jié)的滑柱。通過驅(qū)動(dòng)泵容量控制裝置23的滑柱，變更液壓泵22的排出容量。

推土機(jī)1具有工作裝置控制閥24和液壓促動(dòng)器25。液壓促動(dòng)器25被從液壓泵22排出的工作油驅(qū)動(dòng)。液壓促動(dòng)器25包括上述左右的提升缸8a、8b和左右的傾斜缸9a、9b。另外，液壓促動(dòng)器25包括松土裝置4的液壓缸11a～11d。工作裝置控制閥24控制工作油向液壓促動(dòng)器25的供給和排出。

推土機(jī)1具有動(dòng)力傳遞裝置26和離合器控制閥27。動(dòng)力傳遞裝置26例如包括變速器和變矩器。離合器控制閥27對動(dòng)力傳遞裝置26所包含的變速離合器、前進(jìn)后退離合器、轉(zhuǎn)向離合器等的切換進(jìn)行控制。

本實(shí)施方式的推土機(jī)1是可從遠(yuǎn)程進(jìn)行操作的車輛。如圖4所示，推土機(jī)1具備車載控制器28和通信裝置29。通信裝置29與車輛主體2上搭載的天線連接。通信裝置29通過無線方式與遠(yuǎn)程操作裝置30的通信裝置31進(jìn)行通信。例如，遠(yuǎn)程操作裝置30配置在遠(yuǎn)離使用推土機(jī)1的作業(yè)現(xiàn)場的管理中心內(nèi)。或者，遠(yuǎn)程操作裝置30既可以攜帶，也可以配置在作業(yè)現(xiàn)場。

車載控制器28由CPU等運(yùn)算裝置與RAM或ROM等存儲器或硬盤等存儲裝置構(gòu)成。車載控制器28被編寫了基于來自遠(yuǎn)程控制器30的操作信號對推土機(jī)1進(jìn)行控制的程序。

遠(yuǎn)程操作裝置30具有遠(yuǎn)程控制器32和操作部件33。遠(yuǎn)程控制器32由CPU等運(yùn)算裝置與RAM或ROM等存儲器或硬盤等存儲裝置構(gòu)成。

操作部件33被操作人員操作。例如，操作部件33包括用于對發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出進(jìn)行調(diào)節(jié)的減速操作部件。操作部件33包括用于對推土鏟3進(jìn)行操作的推土鏟操作部件。操作部件33包括用于對松土裝置4進(jìn)行操作的松土操作部件。操作部件33包括用于對推土機(jī)1的行進(jìn)方向向左右進(jìn)行變更的轉(zhuǎn)向操作部件。減速操作部件、推土鏟操作部件、松土操作部件及轉(zhuǎn)向操作部件可以是踏板、操作桿、方向盤、按鈕或開關(guān)等。

遠(yuǎn)程控制器32將對操作部件33實(shí)現(xiàn)的操作進(jìn)行表示的操作信號經(jīng)由通信裝置31、29發(fā)送至推土機(jī)1的車載控制器28。車載控制器28根據(jù)接收到的操作信號對上述的裝置及控制閥進(jìn)行控制。例如，車載控制器28根據(jù)減速操作部件的操作對發(fā)動(dòng)機(jī)21進(jìn)行控制。由此，使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速受到控制。車載控制器28根據(jù)推土鏟操作部件或松土操作部件對工作裝置控制閥24進(jìn)行控制。由此，使推土鏟3或松土裝置4的動(dòng)作受到控制。

推土機(jī)1具備用于對推土機(jī)1的周圍進(jìn)行拍攝的多個(gè)攝像機(jī)41～46。多個(gè)攝像機(jī)41～46包括中央前攝像機(jī)41、后攝像機(jī)42、左側(cè)方攝像機(jī)43(第三攝像機(jī))、右側(cè)方攝像機(jī)44(第四攝像機(jī))、左前攝像機(jī)45(第一攝像機(jī))和右前攝像機(jī)46(第二攝像機(jī))。

中央前攝像機(jī)41拍攝推土機(jī)1的前方。如圖1所示，中央前攝像機(jī)41安裝于駕駛室6的頂壁的上面的前部。中央前攝像機(jī)41在駕駛室6的頂壁的上面配置在車寬方向上的中央。后攝像機(jī)42拍攝推土機(jī)1的后方。后攝像機(jī)42安裝于駕駛室6的頂壁的上面的后部。后攝像機(jī)42在駕駛室6的頂壁的上面配置在車寬方向上的中央。如圖3所示，在俯視觀察車輛時(shí)，中央前攝像機(jī)41的光軸Ax1向前方延伸。在俯視觀察車輛時(shí)，后攝像機(jī)42的光軸Ax2向后方延伸。

左側(cè)方攝像機(jī)43拍攝推土機(jī)1的左方。左側(cè)方攝像機(jī)43安裝于左柱部13a。如圖7所示，左側(cè)方攝像機(jī)43經(jīng)由左托架51安裝于左柱部13a。左側(cè)方攝像機(jī)43比左柱部13a靠左方配置。如圖2所示，在側(cè)視觀察車輛時(shí)，左側(cè)方攝像機(jī)43與左柱部13a重疊。左側(cè)方攝像機(jī)43配置在多個(gè)左顯示燈14的下方。詳細(xì)地，左側(cè)方攝像機(jī)43配置在多個(gè)左顯示燈14中位于最下方的左顯示燈的下方。不過，左側(cè)方攝像機(jī)43也可以配置在多個(gè)左顯示燈14之間。或者，左側(cè)方攝像機(jī)43也可以比多個(gè)左顯示燈14靠上方配置。

右側(cè)方攝像機(jī)44拍攝推土機(jī)1的右方。如圖6所示，右側(cè)方攝像機(jī)44安裝于右柱部13b。右側(cè)方攝像機(jī)44經(jīng)由右托架52安裝于右柱部13b。右側(cè)方攝像機(jī)44與左側(cè)方攝像機(jī)43大致左右對稱地配置。

左側(cè)方攝像機(jī)43的光軸Ax3在俯視觀察車輛時(shí)向左方延伸。右側(cè)方攝像機(jī)44的光軸Ax4在俯視觀察車輛時(shí)向右方延伸。圖5是推土機(jī)1的正面圖。如圖5所示，左側(cè)方攝像機(jī)43的光軸Ax3向左方且下方傾斜。右側(cè)方攝像機(jī)44的光軸Ax4向右方且下方傾斜。注意，在圖5中，省略了對左前攝像機(jī)45和右前攝像機(jī)46的圖示。

左前攝像機(jī)45對包括推土鏟3的左端部在內(nèi)的推土機(jī)1的左前方進(jìn)行拍攝。圖6是對左前攝像機(jī)45及其周圍進(jìn)行表示的放大立體圖。圖7是對左前攝像機(jī)45及其周圍進(jìn)行表示的放大側(cè)面圖。如圖6及圖7所示，左前攝像機(jī)45安裝于左柱部13a。左側(cè)方攝像機(jī)43經(jīng)由左托架51安裝于左柱部13a。左前攝像機(jī)45比左柱部13a靠左方配置。左前攝像機(jī)45比左柱部13a靠前方配置。左前攝像機(jī)45比多個(gè)左顯示燈14靠前方配置。左前攝像機(jī)4比左側(cè)方攝像機(jī)43靠前方配置。

左前攝像機(jī)45配置在與左側(cè)方攝像機(jī)43相同的高度。不過，左前攝像機(jī)45也可以配置在與左側(cè)方攝像機(jī)43不同的高度。左前攝像機(jī)45比駕駛室6的窗戶的上端靠上方配置。不過，左前攝像機(jī)45也可以配置在駕駛室6的窗戶的上端以下的位置。

如圖3所示，在俯視觀察車輛時(shí)，左前攝像機(jī)45與左履帶10a重疊。左前攝像機(jī)45比左提升缸8a靠左方配置。左前攝像機(jī)45比發(fā)動(dòng)機(jī)室5的左側(cè)面靠左方配置。左前攝像機(jī)45比左臂7a靠右方配置。左前攝像機(jī)45比推土鏟3的左端部靠右方配置。

在俯視觀察車輛時(shí)，左前攝像機(jī)45的光軸Ax5向前方延伸。不過，在俯視觀察車輛時(shí)，左前攝像機(jī)45的光軸Ax5也可以相對于正前方向左右傾斜。在圖3中，Va1－Va2表示左前攝像機(jī)45在左右方向上的視野范圍。在俯視觀察車輛時(shí)，左前攝像機(jī)45的視野范圍Va1－Va2包括推土鏟3的左側(cè)端。在俯視觀察車輛時(shí)，左前攝像機(jī)45的視野范圍Va1－Va2包括發(fā)動(dòng)機(jī)室5的左側(cè)面。

如圖2所示，在側(cè)視觀察車輛時(shí)，左前攝像機(jī)45的光軸Ax5向前方且下方傾斜。在圖2中，Va3－Va4表示左前攝像機(jī)45的上下方向的視野范圍。在側(cè)視觀察車輛時(shí)，左前攝像機(jī)45的視野范圍Va3－Va4包括推土鏟3的上端。在側(cè)視觀察車輛時(shí)，左前攝像機(jī)45的視野范圍Va3－Va4包括左履帶10a的前端。在側(cè)視觀察車輛時(shí)，將左前攝像機(jī)45的視點(diǎn)和推土鏟3的背面的下端相連的第一假想直線L1不與左履帶10a重疊。在側(cè)視觀察車輛時(shí)，通過左前攝像機(jī)45的視點(diǎn)并與左履帶10a相切的第二假想直線L2在比第一假想直線L1靠后方的位置與地面G交叉。因此，在圖2中，第一假想直線L1和地面G的交點(diǎn)P1與第二假想直線L2和地面G的交點(diǎn)P2之間的部分可作為推土鏟3的下端與左履帶10a之間的間隙被左前攝像機(jī)45拍攝。

右前攝像機(jī)46對包括推土鏟3的右端部在內(nèi)的推土機(jī)1的右前方進(jìn)行拍攝。如圖1所示，右前攝像機(jī)46安裝于右柱部13b。右前攝像機(jī)46比右柱部13b靠右方配置。右前攝像機(jī)46比右柱部13b靠前方配置。右前攝像機(jī)46比多個(gè)右顯示燈15靠前方配置。右前攝像機(jī)46比右側(cè)方攝像機(jī)44的靠前方配置。右前攝像機(jī)46配置在與右前方攝像機(jī)44相同的高度。

如圖3所示，在俯視觀察車輛時(shí)，右前攝像機(jī)46與右履帶10b重疊。右前攝像機(jī)46比右提升缸8b靠右方配置。在圖3中，Vb1－Vb2表示右前攝像機(jī)46在左右方向上的視野范圍。右前攝像機(jī)46與左前攝像機(jī)45大致左右對稱地配置。因此，與左前攝像機(jī)45相同，右前攝像機(jī)46配置為可拍攝推土鏟3的下端與右履帶10b之間的間隙。

如圖4所示，遠(yuǎn)程操作裝置30具有顯示器34。顯示器34例如為CRT、LCD或OELD等裝置。不過，顯示器34并不限于這些，也可以是其他種類的顯示器。

車載控制器28取得多個(gè)攝像機(jī)41～46所取得的圖像數(shù)據(jù)。車載控制器28將圖像數(shù)據(jù)經(jīng)由通信裝置29、31發(fā)送至遠(yuǎn)程控制器32。遠(yuǎn)程控制器32被編寫了基于來自多個(gè)攝像機(jī)41～46的圖像數(shù)據(jù)將對推土機(jī)1的周圍進(jìn)行表示的圖像顯示在顯示器34上的程序。遠(yuǎn)程控制器32可實(shí)時(shí)接收多個(gè)攝像機(jī)41～46所取得的圖像數(shù)據(jù)，并將其作為動(dòng)畫顯示在顯示器34上。

圖8是對顯示器34上顯示的左前攝像機(jī)45和右前攝像機(jī)46拍攝到的圖像Ima、Imb進(jìn)行表示的圖。遠(yuǎn)程控制器32將左前攝像機(jī)45拍攝到的圖像Ima和右前攝像機(jī)46拍攝到的圖像Imb左右并排地顯示在顯示器34的同一畫面上。

如圖8所示，左前攝像機(jī)45拍攝到的圖像Ima包括推土鏟3的上端3a的一部分、左側(cè)端3b的一部分和下端3c的一部分。左前攝像機(jī)45拍攝到的圖像Ima包括左履帶10a的前部和車輛主體2的左側(cè)面2a。左前攝像機(jī)45拍攝到的圖像Ima包括推土鏟3的下端3c與左履帶10a的前端之間的間隙。因此，左前攝像機(jī)45拍攝到的圖像Ima包括位于推土鏟3與左履帶10a之間的地面Ga。

右前攝像機(jī)46拍攝到的圖像Imb包括推土鏟3的上端3a的一部分、右側(cè)端3d的一部分和下端3c的一部分。右前攝像機(jī)46拍攝到的圖像Imb包括右履帶10b的前部和車輛主體2的右側(cè)面2b。右前攝像機(jī)46拍攝到的圖像Imb包括推土鏟3的下端3c與右履帶10b的前端之間的間隙。因此，右前攝像機(jī)46拍攝到的圖像Imb包括位于推土鏟3與右履帶10ba之間的地面Gb。

在以上說明的本實(shí)施方式的推土機(jī)1中，左前攝像機(jī)45安裝于比駕駛室6靠左方的左柱部13a。另外，右前攝像機(jī)46安裝于比駕駛室6靠右方的右柱部13b。因此，與左前攝像機(jī)45和右前攝像機(jī)46安裝于駕駛室6的頂壁的情況相比，能夠?qū)⒆笄皵z像機(jī)45和右前攝像機(jī)46配置在左右方向上的外側(cè)。由此，利用左前攝像機(jī)45，能夠容易地將推土機(jī)3的左下端周邊和左履帶10a的旋轉(zhuǎn)狀況與推土機(jī)1的前方一起拍攝下來。另外，利用右前攝像機(jī)46，能夠容易地將推土機(jī)3的右下端周邊和右履帶10b的旋轉(zhuǎn)狀況與推土機(jī)1的前方一起拍攝下來。因此，能夠利用由左前攝像機(jī)45和右前攝像機(jī)46取得的圖像，容易地把握作業(yè)狀況和行駛狀況。

以上對本發(fā)明一實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，可在不脫離發(fā)明主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變更。

推土機(jī)1并不限于是可遠(yuǎn)程操作的車輛。推土機(jī)1也可以通過配置在駕駛室6內(nèi)的操作部件進(jìn)行操作。

攝像機(jī)的數(shù)量并不限于四個(gè)。攝像機(jī)的數(shù)量也可以少于四個(gè)，或多于四個(gè)。

左前攝像機(jī)45也可以比左側(cè)方攝像機(jī)43靠后方配置。右前攝像機(jī)46也可以比右側(cè)方攝像機(jī)44靠后方配置。

在側(cè)視觀察車輛時(shí)，左前攝像機(jī)45也可以與左柱部13a重疊。在側(cè)視觀察車輛時(shí)，右前攝像機(jī)46也可以與右柱部13b重疊。左前攝像機(jī)45及右前攝像機(jī)46也可以配置在與梁部13c相同的高度。

左前攝像機(jī)45也可以比駕駛室6的頂壁靠上方配置。右前攝像機(jī)46也可以比駕駛室6的頂壁靠上方配置。在該情況下，例如，如圖9所示，優(yōu)選以可對位于推土鏟3與左履帶10a之間的地面Ga進(jìn)行拍攝的方式，配置左前攝像機(jī)45。對于右前攝像機(jī)46而言也是相同的。

也可以與遠(yuǎn)程操作裝置30分開設(shè)置用于使攝像機(jī)的圖像顯示于顯示器34的控制系統(tǒng)。例如，如圖10所示，也可以是與遠(yuǎn)程控制器32分開的顯示控制器35經(jīng)由通信裝置36、37接收攝像機(jī)41～46所取得的圖像數(shù)據(jù)。顯示控制器35也可以使攝像機(jī)41～46所取得的圖像數(shù)據(jù)顯示在顯示器34上。

工業(yè)實(shí)用性

根據(jù)本發(fā)明，能夠利用安裝在推土機(jī)上的攝像機(jī)容易地把握作業(yè)狀況和行駛狀況。

附圖標(biāo)記說明

3 推土鏟

5 發(fā)動(dòng)機(jī)室

6 駕駛室

2 車輛主體

10a 左履帶

10b 右履帶

13a 左柱部

13b 右柱部

13c 梁部

13 保護(hù)結(jié)構(gòu)

45 左前攝像機(jī)

46 右前攝像機(jī)

8a 左提升缸

8b 右提升缸

14、15 顯示燈

43 左側(cè)方攝像機(jī)

44 右側(cè)方攝像機(jī)