本發(fā)明涉及一種用于利用地板清潔設(shè)備清潔地面的方法。

此外，本發(fā)明還涉及一種用于執(zhí)行該方法的地板清潔設(shè)備。地板清潔設(shè)備可以是自行駛且自轉(zhuǎn)向的地板清潔設(shè)備，利用其可以執(zhí)行對地面的自主清潔。備選或補充地，地板清潔設(shè)備可以由操作人員操作，其中，尤其是手引導(dǎo)的地板清潔設(shè)備或駕乘式地板清潔設(shè)備。與此相應(yīng)地，本發(fā)明也涉及一種地板清潔設(shè)備，其不僅可以實現(xiàn)自主清潔地面也可以在通過操作人員操作的情況下實現(xiàn)清潔。通過操作人員的操作也可以例如由遠程控制器遠程控制地進行。

本發(fā)明涉及檢查清潔效果的領(lǐng)域。指的期待的是，確定是否令人滿意地進行了對地面的清潔(以下稱為“足夠好的清潔”)。

背景技術(shù)：

公知的是，在清潔之前生成待清潔地面的地圖并依賴于位置地存儲地面污染程度。例如在US5,613,261中說明了一種方法，其中，可以依賴于所存儲的污染程度地在污染嚴重時執(zhí)行深度清潔或者在正常污染時僅執(zhí)行基礎(chǔ)清潔。

DE102011006062A1同樣說明了一種依賴于位置地存儲地面的污染程度。

EP1967116A1中說明了一種方法，其中，在清潔過程期間依賴于位置地存儲地面污染程度。在隨后的處理中可以依賴于污染程度地控制抽吸機組和清潔刷的行駛方向和處理強度。

DE202011051936U1說明了一種用于清潔窗戶、房屋立面、太陽能電池模塊以及類似物的設(shè)備。在清潔頭區(qū)域內(nèi)布置有傳感器裝置，用于探測待清潔表面的污染程度。利用傳感器單元、例如光學相機也可以監(jiān)控清潔效果。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明任務(wù)是提供一種用于利用地板清潔設(shè)備清潔地面的方法以及一種用于執(zhí)行該方法的地板清潔設(shè)備，利用其可以按結(jié)構(gòu)簡單的方式獲得好的清潔效果。

根據(jù)本發(fā)明，該任務(wù)通過一種用于利用地板清潔設(shè)備清潔地面的方法來解決，在該方法中，在地板清潔設(shè)備在地面上進行清潔運動期間，利用光學探測單元在清潔之前生成地面部段的第一照片，地板清潔設(shè)備以至少一個清潔機組在地面部段上運動并對其進行清潔，利用光學探測單元在清潔之后生成地面部段的第二照片，以及將這些照片相互對比以檢查清潔效果。

在本發(fā)明方法中可以在清潔運行進行期間確定清潔效果，其中，地板清潔設(shè)備自己在地面上運動或通過操作人員在地面上運動。利用至少一個光學探測單元生成兩張地面部段的照片。第一照片在清潔地面部段之前生成。第一照片例如可以優(yōu)先存儲在地板清潔設(shè)備的存儲單元內(nèi)。隨后，利用至少一個清潔機組清潔地面部段。利用至少一個探測單元在清潔之后生成地面部段的第二照片并將其與第一照片進行對比。在地面清潔還在進行期間，借助這些照片可以確定清潔效果是否令人滿意以及是否獲得了足夠好的清潔。這實現(xiàn)了在清潔不令人滿意時提前完成補救。尤其可以立即執(zhí)行對沒有足夠好地清潔的地面部段的再次清潔。根據(jù)本發(fā)明的方法通過如下方式提供了在地面清潔結(jié)束之后可以不檢查清潔效果是否令人滿意的可能性。由此，可以更快速地執(zhí)行清潔過程。以相應(yīng)方式，可以避免在清潔模式拍攝之前依賴于位置地存儲污染程度，如根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)公知的那樣。相反，可以直接開始處理地面并且在清潔進行過程中檢查清潔效果。由此，也可以順利地執(zhí)行清潔任務(wù)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，通過本發(fā)明方法明顯降低了在測定地板清潔設(shè)備在地面上的位置時可能出現(xiàn)的位置錯誤的重要性。因為地面部段的照片可以在相對較短的相繼的時間點上生成，所以在地板清潔設(shè)備的位置確定中存在高的可靠性并且與此相應(yīng)地存在關(guān)于在兩張照片中探測同一地面部段的確定性。與此相應(yīng)地，位置精度在預(yù)先生成地面的完整污染地圖時作用更大，并且需要更頻繁地位置檢查。這降低了清潔速度并由此延長了清潔過程。而通過根據(jù)本發(fā)明的方法在簡單檢查情況下實現(xiàn)地面的迅速清潔。本方法也非常適用于記錄清潔效果，例如委托給受托人的清潔任務(wù)已令人滿意地執(zhí)行。

清潔方向優(yōu)選沿地板清潔設(shè)備的縱向延伸。

有利的是，將相機尤其是數(shù)碼相機用作為光學探測單元，并且照片是地面部段的圖片。通過設(shè)計成相機的至少一個光學探測單元可以生成地面部段的在空間上分解的圖片。由此，可以按簡單方式識別出地面部段清潔之前的污物或清潔之后污物的缺失。

被證實有利的是，利用兩個光學探測單元，以便生成第一照片和第二照片，其中，第一探測單元被設(shè)置成用于生成第一照片并且關(guān)于清潔方向位于至少一個清潔機組之前地對準地面，并且其中，第二探測單元被設(shè)置成用于生成第二照片并且位于至少一個清潔機組之后地對準地面。在清潔地面部段之前可以利用第一探測單元(例如相機)生成照片，其中，探測單元對準在清潔方向上布置在清潔機組之前的地面部段。清潔地面部段之后利用第二探測單元(例如相機)生成第二照片。第二探測單元對準在清潔方向上布置在清潔機組之后的地面部段。分別拍攝的地面部段是相同的。在生成兩張照片之間，地板清潔設(shè)備已在地面上運動。

備選或補充地，可以規(guī)定，應(yīng)用一個生成第一照片和第二照片的光學探測單元。尤其可以利用僅一個探測單元在相繼的時間點上生成兩張照片。

在最后提到的有利實施例中可以規(guī)定，探測單元具有視場，或者提供關(guān)于清潔方向不僅對準至少一個清潔機組前方而且也對準其后方的視場。

備選或補充地，有利的是，至少一個光學探測單元以能運動的方式支承在地板清潔設(shè)備上，探測單元在生成第一照片之后被相對于地板清潔設(shè)備運動以生成第二照片。例如首先生成第一照片，隨后探測單元相對于地板清潔設(shè)備樞轉(zhuǎn)、扭轉(zhuǎn)或推移，緊接著生成第二照片。尤其是，探測單元可以圍繞至少一個轉(zhuǎn)動軸線垂直于清潔方向和垂直于接觸平面和/或平行于接觸平面地轉(zhuǎn)動。地板清潔設(shè)備的接觸平面與地面的平面重合。轉(zhuǎn)動軸線尤其可以豎直或水平地取向。

可以規(guī)定，照片對比由一個所述地板清潔設(shè)備在其本身上執(zhí)行或由操縱或控制遠程控制器的操作人員執(zhí)行，在下文中還要對此做進一步說明。

備選或補充地，有利的是，照片的對比由地板清潔設(shè)備的控制單元或由在空間上遠離地板清潔設(shè)備布置的控制單元(例如遠程控制器)執(zhí)行，并且至少當對地面部段沒有進行足夠好的清潔時，在提示單元上提供相應(yīng)的提示。在控制單元內(nèi)例如以能實施的方式存儲圖片處理算法，這些算法可以實現(xiàn)自動對比照片。同樣在控制單元內(nèi)可以存儲至少一個標準，其允許將清潔效果區(qū)分為足夠好或不夠好。至少當清潔不夠好地執(zhí)行時，可以在提示單元上提供提示。提示可以被操作人員看作再次清潔地面部段的建議或任務(wù)。

如果將用于對比照片的控制單元布置在遠程控制器內(nèi)，那么這些照片可以通過協(xié)同工作的通信單元傳輸至控制單元。

在遠程控制器中的操作人員的控制指令也可以通過通信單元傳輸。

提示可以優(yōu)選與地面部段的位置信息相關(guān)聯(lián)地存儲，其中，獲知地板清潔設(shè)備在地面上的位置。為了實現(xiàn)記錄目的，尤其有利的是存儲沒有進行足夠好的清潔的提示。提示優(yōu)選與位置信息相關(guān)聯(lián)地存儲。由此，可以在需要時重新搜尋并再次清潔地面部段。依賴于位置地存儲提示也有利于實現(xiàn)記錄目的。

可以規(guī)定，在地板清潔設(shè)備的提示單元上提供提示和/或?qū)⑻崾敬鎯υ诘匕迩鍧嵲O(shè)備的存儲單元內(nèi)。尤其在手引導(dǎo)的地板清潔設(shè)備情況下，可以在提示單元上告知操作人員應(yīng)當再次清潔地面部段。

備選或補充地，可以規(guī)定，應(yīng)用在空間上遠離地板清潔設(shè)備布置的提示單元和/或在空間上遠離地板清潔設(shè)備布置的存儲單元。地板清潔設(shè)備例如可以由在空間上遠離的遠程控制器來控制，提示單元布置在其內(nèi)。操作人員可以從遠處操控地板清潔設(shè)備并觸發(fā)對地面部段的再次清潔。

提示單元優(yōu)選尤其包括光學顯示單元，其例如包括圖片顯示器。

優(yōu)選即使進行了足夠好的清潔，也執(zhí)行提示的優(yōu)選與地面部段的位置信息相關(guān)聯(lián)的存儲。由此，可以記錄地面部段已足夠好地清潔并且例如清潔任務(wù)已符合任務(wù)地執(zhí)行。

有利的是，在地板清潔設(shè)備是自行駛且自轉(zhuǎn)向的地板清潔設(shè)備并且沒有進行足夠好的地面部段清潔的情況下，再次清潔地面部段，利用光學探測單元在再次清潔之后生成地面部段的另一照片并將其與第一照片和/或第二照片對比以檢查清潔效果。控制單元可以觸發(fā)地面部段的再次清潔，其可以借助光學探測單元的另一照片來檢查。地板清潔設(shè)備例如在地面部段的首次清潔之后反向于原來的清潔方向返回并且在地面部段上沿清潔方向運動以進行再一次清潔。

可以規(guī)定，至少將第二照片顯示在地板清潔設(shè)備的顯示單元或顯示在空間上遠離地板清潔設(shè)備布置的顯示單元(例如遠程控制器)上。優(yōu)選在顯示單元上顯示兩張照片。操縱或遠程控制地板清潔設(shè)備的操作人員可以直接借助第二照片或通過對比照片來識別和評估清潔效果。

備選或補充地，可以規(guī)定，利用地板清潔設(shè)備的控制單元或在空間上遠離其布置的控制單元(例如遠程控制器)執(zhí)行照片的對比并且基于此能夠在顯示單元上顯示已進行了足夠好的清潔的提示。借助提示，操作人員可以確定對地面部段的令人滿意的清潔。

提示可以如前述那樣存儲在存儲單元內(nèi)。

顯示單元和/或存儲單元也可以如前述那樣布置在遠程控制器內(nèi)。

有利的是，獲知地板清潔設(shè)備在地面上的位置并將地面部段的照片與位置信息相關(guān)聯(lián)，在存儲單元內(nèi)與位置信息相關(guān)聯(lián)地存儲有在已清潔狀態(tài)下的地面部段的參考照片，將第二照片與參考照片進行對比以檢查地面部段是否能被看作是足夠潔凈的。這能夠?qū)崿F(xiàn)更好地檢查清潔效果。在地板清潔設(shè)備在已清潔且尤其被看作是潔凈的地面上首次學習行駛時，可以生成地面部段的參考照片。這些參考照片可以在存儲單元內(nèi)與位置信息相關(guān)聯(lián)地存儲。存儲單元可以布置在地板清潔設(shè)備內(nèi)或布置在空間上遠離其布置的遠程控制器內(nèi)。第二照片與位置信息相關(guān)聯(lián)地可以與同一地面部段的參考照片進行對比。由此，可以確定清潔效果不僅是足夠的，而且也可以確定地面是否可以被看作是足夠潔凈的。

該方法優(yōu)選在對地面的整個清潔期間或大致整個清潔期間執(zhí)行。不久之后，就可以將對地面的地面部段的清潔檢查到足夠好。

如已經(jīng)提及的那樣，可以應(yīng)用自行駛且自轉(zhuǎn)向的地板清潔設(shè)備，以便自主清潔地面。

可以應(yīng)用手引導(dǎo)的地板清潔設(shè)備或駕乘式地板清潔設(shè)備作為地板清潔設(shè)備。

例如可以應(yīng)用抽吸機組、清掃機組、擦洗機組和/或污物收集機組作為清潔機組。

前面提出的任務(wù)根據(jù)本發(fā)明通過執(zhí)行前述方法的地板清潔設(shè)備來解決，其包括用于在地面上移行的行駛機構(gòu)、清潔地面的至少一個清潔機組和至少一個光學探測單元，其中，在地板清潔設(shè)備在地面上進行清潔運動期間，能夠利用至少一個光學探測單元在清潔之前生成地面部段的第一照片，地板清潔設(shè)備能夠以至少一個清潔機組在地面部段上運動并能夠?qū)ζ溥M行清潔，并且能夠利用至少一個光學探測單元在清潔之后生成地面部段的第二照片，其中，將這些照片相互對比以檢查清潔效果。

已經(jīng)結(jié)合對根據(jù)本發(fā)明的方法的闡述能實現(xiàn)的優(yōu)點同樣可以在應(yīng)用地板清潔設(shè)備的情況下實現(xiàn)。相關(guān)內(nèi)容可以參引上述內(nèi)容。以相應(yīng)方式，結(jié)合根據(jù)本發(fā)明的地板清潔設(shè)備的下述有利實施方式參引根據(jù)本發(fā)明的方法的前述有利實施例。

至少一個光學探測單元優(yōu)選是相機，尤其是數(shù)碼相機，并且這些照片按照有利方式是地面部段的圖片。

有利的是，地板清潔設(shè)備包括兩個光學探測單元尤其是兩臺相機，以便生成第一照片和第二照片，其中，第一探測單元被設(shè)置成用于生成第一照片并且關(guān)于清潔方向位于至少一個清潔機組之前地對準地面，并且其中，第二探測單元被設(shè)置成用于生成第二照片并且位于至少一個清潔機組之后地對準地面。

可以規(guī)定，第一照片和第二照片能夠利用同一光學探測單元生成。

至少一個光學探測單元例如以能運動的方式支承在地板清潔設(shè)備上，探測單元在生成第一照片之后并且為了生成第二照片而能夠相對于地板清潔設(shè)備運動。

地板清潔設(shè)備優(yōu)選具有用于對比照片的控制單元，至少當沒有進行足夠好的地面部段清潔時，能夠在提示單元上提供提示。

提示能夠優(yōu)選與地面部段的位置信息相關(guān)聯(lián)地存儲在存儲單元內(nèi)，其中，地板清潔設(shè)備在地面上的位置能夠借助測位單元獲知。

控制單元和測位單元尤其可以形成一個整合的單元，例如測位單元整合在控制單元內(nèi)。以相應(yīng)方式，存儲單元可以整合在控制單元內(nèi)?？刂茊卧?、存儲單元和測位單元優(yōu)選形成一個整合的單元。

地板清潔設(shè)備可以包括提示單元，在其上可以提供提示；和/或包括存儲單元，提示可以優(yōu)選與位置信息相關(guān)聯(lián)地存儲在其內(nèi)。

地板清潔設(shè)備可以包括通信單元，通過通信單元能夠?qū)⑻崾緜鬏斨猎诳臻g上遠離地板清潔設(shè)備布置的提示單元和/或存儲單元。傳輸例如通過遠程控制器的通信單元至其控制單元實施和從其至提示單元和/或存儲單元實施。

提示單元優(yōu)選包括顯示單元并且尤其是包括圖片顯示器。

被證實有利的是，即使進行了足夠好的清潔，也能夠執(zhí)行存儲。優(yōu)選的是，在這種情況下將提示與地面部段的位置信息相關(guān)聯(lián)地存儲。

顯然可以規(guī)定，地面部段的照片同樣可以存儲在存儲單元內(nèi)，優(yōu)選與相應(yīng)的位置信息相關(guān)聯(lián)。存儲單元可以是地板清潔設(shè)備所包括的或在空間上遠離其布置的存儲單元，例如遠程控制器的存儲單元。

有利的是，地板清潔設(shè)備是自行駛且自轉(zhuǎn)向的地板清潔設(shè)備，并且當沒有進行足夠好的地面部段清潔時，能夠再次清潔地面部段，利用至少一個光學探測單元在再次清潔之后能夠生成地面部段的另一照片并且能夠?qū)⑵渑c第一照片和/或第二照片進行對比以檢查清潔效果。

地板清潔設(shè)備可以包括顯示單元，在其上至少可以顯示第二照片。

備選或補充地，地板清潔設(shè)備可以具有用于對比照片的控制單元，其中，基于對比能夠在顯示單元上顯示已進行了足夠好的清潔的提示。

地板清潔設(shè)備在地面上的位置優(yōu)選能夠借助測位單元獲知，地面部段的照片能夠與位置信息相關(guān)聯(lián)，在存儲單元內(nèi)能夠與位置信息相關(guān)聯(lián)地存儲在已清潔狀態(tài)下的地面部段的參考照片，并且能夠?qū)⒌诙掌c參考照片進行對比以檢查地面部段是否能被看作是足夠潔凈的。存儲單元可以是地板清潔設(shè)備所包括的或在空間上與其保持間距地布置，例如布置在用于地板清潔設(shè)備的遠程控制器內(nèi)。

地板清潔設(shè)備可以是自行駛且自轉(zhuǎn)向的地板清潔設(shè)備，利用地板清潔設(shè)備可以執(zhí)行地面的自主清潔。

備選或補充地，地板清潔設(shè)備是手引導(dǎo)的地板清潔設(shè)備或駕乘式地板清潔設(shè)備。

至少一個清潔機組可以是或包括抽吸機組、清掃機組、擦洗機組和/或污物收集機組。

附圖說明

以下對本發(fā)明優(yōu)選實施方式的描述用于結(jié)合附圖進一步闡述本發(fā)明。根據(jù)本發(fā)明的地板清潔設(shè)備的以下闡述的有利實施方式分別允許根據(jù)本發(fā)明的方法的執(zhí)行。其中：

圖1：根據(jù)本發(fā)明的地板清潔設(shè)備的示意性側(cè)視圖；

圖2A：圖1中在第一時間點上清潔地面時的地板清潔設(shè)備的俯視圖，其中，地板清潔設(shè)備沿清潔方向運動；

圖2B：根據(jù)圖2A的在清潔地面的稍后的時間點上的圖示；

圖3：根據(jù)圖1的地板清潔設(shè)備的以及用于地板清潔設(shè)備的、可選存在的、在空間上與地板清潔設(shè)備分開的遠程控制器的示意性框圖；

圖4：根據(jù)本發(fā)明的地板清潔設(shè)備的第二優(yōu)選實施方式的示意性側(cè)視圖；以及

圖5：根據(jù)本發(fā)明的地板清潔設(shè)備的第三優(yōu)選實施方式的示意性側(cè)視圖。

具體實施方式

圖1以示意圖示出用附圖標記10標識的本發(fā)明地板清潔設(shè)備。地板清潔設(shè)備10在此被設(shè)計成擦洗機并且包括行駛機構(gòu)12，其用于在待清潔地面14上移行。為了清潔地面14，地板清潔設(shè)備10包括至少一個清潔機組38。清潔機組38在此包括擦洗機組16和污物收集機組18。污物機組16允許利用至少一個附圖中未示出的輥刷清潔地面14，其中，為了提高清潔效果用清潔液，尤其是水潤濕地面14。利用污物收集機組18從地面14收起已剝離的污物和清潔液的混合物。

地板清潔設(shè)備10在此被設(shè)計成手引導(dǎo)的地板清潔設(shè)備，其可由未示出的操作人員握住操作單元20來引導(dǎo)。另外，地板清潔設(shè)備10是自轉(zhuǎn)向且自行駛的。在沒有操作人員情況下，地面14可以自主清潔。

此外，還有利的是，地板清潔設(shè)備10可以由布置在遠程控制器42處的操作人員(未示出)遠程控制。由此，地面14可以通過地板清潔設(shè)備10的遠程控制地清潔。

在清潔地面14時，地板清潔設(shè)備10通常沿清潔方向22運動。清潔方向22對應(yīng)于地板清潔設(shè)備10的縱向。在其直線前進運動時，地板清潔設(shè)備10在地面14上沿清潔方向22運動。

圖3示意性示出地板清潔設(shè)備10的框圖。地板清潔設(shè)備10包括控制單元24、第一光學探測單元26和第二光學探測單元28。此外，設(shè)置有測位單元30和操作單元20。地板清潔設(shè)備10還具有存儲單元34和提示單元36。提示單元36尤其包括光學顯示單元，優(yōu)選是圖片顯示器。用附圖標記38標識出地板清潔設(shè)備10的至少一個清潔機組，其包括擦洗機組16和污物收集機組18?？蛇x地設(shè)置有通信單元40，以便將信息傳輸至在空間上相距地板清潔設(shè)備10布置的遠程控制器42。

探測單元26、28與控制單元24作用連接(Wirkverbindung)?？梢詫⒌孛?4的地面部段的照片(在下文中還將對此進行說明)發(fā)送至控制單元24。此外，控制單元與存儲單元34作用連接，其中，存儲單元也可以整合到控制單元24內(nèi)。

按照相應(yīng)方式，控制單元24與測位單元30作用連接，測位單元也可以整合到控制單元24內(nèi)。

操作人員在操作單元20上的輸入可以傳輸至控制單元24并由其進行評估。

控制單元24可以操控行駛機構(gòu)12和清潔機組38。

按照相應(yīng)方式，控制單元24可以操控提示單元36。

控制單元24可以操控通信單元40，以便將數(shù)據(jù)和/或信息傳輸至遠程控制器42。與此相反，通信單元40可以接收數(shù)據(jù)和/或信息并將其傳輸至控制單元24。

遠程控制器42包括控制單元44和與其作用連接的操作單元46、存儲單元48、提示單元(尤其是包括顯示單元)50和通信單元52。

通信單元52與通信單元40協(xié)同工作傳輸數(shù)據(jù)和/或信息。存儲單元48也可以整合到控制單元44內(nèi)。提示單元50可以由控制單元44操控。操作人員在操作單元46上的輸入可以傳輸至控制單元44并且通過通信單元52發(fā)送至地板清潔設(shè)備10，如果該地板清潔設(shè)備如前述那樣是能遠程控制的。

光學探測單元26、28優(yōu)選是相機54、56，尤其是數(shù)碼相機。相機54、56例如固定在地板清潔設(shè)備10的殼體58上(圖1)，例如地面附近。然而相機也可以按不同的方式布置和/或布置在地板清潔設(shè)備的不同位置處。在此重要的是僅在于，可以利用相機54關(guān)于清潔方向22探測清潔機組38之前的地面部段60。與此相應(yīng)地，相機54的視場62對準地面14。地面部段60的利用相機54探測到的圖片可以發(fā)送給控制單元24并存儲在存儲單元34內(nèi)。

此外，重要的是，相機56對準地面部段64，其關(guān)于清潔方向22位于清潔機組38之后。相應(yīng)地，相機56的視場66對準地面14。利用相機56探測到的地面部段64的圖片可以發(fā)送給控制單元24并且也可以存儲在存儲單元34內(nèi)。

如果地板清潔設(shè)備10被運動，那么地面部段64可以與在已過去的時間點上的地面部段60相符。因此，在下文中參引在不同時間點上拍攝其圖片的地面部段60。

如果地板清潔設(shè)備10在地面上運動，由此尤其提供了如下可能性，即，利用相機54生成地面部段60的圖片，隨后由清潔機組38在清潔地面14期間清潔該地面部段，并且之后由相機56拍攝地面部段60的第二圖片(即，在稍后的時間點上)。這在圖2A和圖2B示出，其中，地板清潔設(shè)備10已相對于地面14并且進而相對于地面部段60運動。圖2A示出清潔之前的地面部段60，而圖2B示出清潔之后的地面部段60。

接下來，首先為了簡化而假定，地板清潔設(shè)備10執(zhí)行地面14的自主清潔。在清潔地面14期間，拍攝待清潔地面部段60的第一圖片并將其存儲在存儲單元34內(nèi)(圖2A)。地板清潔設(shè)備10在地面部段60上移行并且對其進行清潔。隨后，拍攝地面部段60的第二圖片(圖2B)。優(yōu)選也將第二圖片存儲在存儲單元34內(nèi)。

控制單元24可以將這兩張圖片彼此進行對比，以檢查針對地面部段60的清潔效果。為了實現(xiàn)此目的，例如可以在控制單元內(nèi)以能執(zhí)行的方式存儲圖片處理算法以及至少一個標準，根據(jù)該標準可以確定是否進行了對地面部段60的足夠好的清潔。

在清潔運行進行期間，檢查清潔效果，其中，地面14分部分地、地面部段至地面部段地被研究。對此以地面部段60為例來闡述。

如果進行了足夠好的清潔，那么優(yōu)選將針對地面部段60的相應(yīng)的提示存儲在存儲單元34內(nèi)。該提示優(yōu)選與地面部段60的位置信息相關(guān)聯(lián)地存儲。位置信息可以借助測位單元30來提供，利用測位單元可以確定地板清潔設(shè)備10在地面14上的位置。

如果控制單元24確定對地面部段60進行了不夠好的清潔，那么這優(yōu)選同樣被存儲在存儲單元34內(nèi)，尤其是與地面部段60的位置信息相關(guān)聯(lián)。在此情況下和在前述情況下，相應(yīng)的提示的存儲用于記錄清潔效果。例如可以根據(jù)此記錄來檢驗清潔任務(wù)是否令人滿意地執(zhí)行。

在清潔不夠好時，地板清潔設(shè)備10停止，反向于清潔方向22返回并重新清潔地面部段60。再次清潔地面部段60之后，用相機56拍攝其另一圖片并將其與第一和/或第二圖片對比?？刂茊卧?4通過對比確定現(xiàn)在對地面部段60是否進行了足夠好的清潔。在是的情況下，可以將相應(yīng)的提示如前述那樣存儲在存儲單元34內(nèi)。如果需要可以規(guī)定，再清潔一次地面部段60。

在清潔地面14期間可以執(zhí)行清潔效果的檢查。對于可靠清潔地面14而言，出于此原因僅需要相對較少的時間。尤其是不需要如現(xiàn)有技術(shù)中所描述的那樣，在清潔開始之前依賴于位置地獲知和存儲污染程度。

優(yōu)選在存儲單元34中與位置信息相關(guān)聯(lián)地存儲地面部段60的參考照片。參考照片例如在使用地板清潔設(shè)備10在地面14上學習行駛時就已創(chuàng)建，作為參考照片具有潔凈狀態(tài)。除了上述方法之外還提供了如下可能性，即，通過對比地面部段60(在已清潔狀態(tài)下)的第二圖片確定地面部段60是否可以被看作是足夠潔凈的。這允許確定足夠好的清潔是否已導(dǎo)致地面部段60的潔凈化。

接下來假定，操作人員引導(dǎo)地板清潔設(shè)備10在地面14上進行清潔。在這種情況下也拍攝地面部段60的第一圖片和第二圖片并將它們相互對比?？刂茊卧?4例如將兩張圖片在提示單元36上示出(提示單元36例如布置在操作單元20上)。這能夠?qū)崿F(xiàn)操作人員在視覺上確定是否對地面部段60進行了足夠好的清潔。如果沒有的話，操作人員可以返回并再次執(zhí)行地面部段14的清潔。

備選或補充地，也可以規(guī)定，控制單元24如在自主清潔時那樣執(zhí)行地面部段60的兩張圖片的自動對比?？刂茊卧?4可以為操作人員在提示單元36上提供關(guān)于清潔效果的提示。至少在沒有進行足夠好的清潔時，提供相應(yīng)的提示。優(yōu)選在清潔足夠好的情況下也提供相應(yīng)的提示。這同樣允許操作人員了解不令人滿意的清潔，并且必要時再次執(zhí)行清潔。

在地板清潔設(shè)備10的手引導(dǎo)的運行下，按照有利方式也將由對比圖片通過控制單元24給出的、關(guān)于清潔效果的提示存儲在存儲單元34中。優(yōu)選在此也將該提示與地面部段60位置信息相關(guān)聯(lián)地存儲。

在地板清潔設(shè)備10的手引導(dǎo)模式下，由此也可以存儲對整個地面14的清潔效果以實現(xiàn)記錄目的。

備選或補充地，在地板清潔設(shè)備10的手引導(dǎo)運行下也可以規(guī)定，將是否對地面部段60進行了足夠好的清潔的提示傳輸至遠程控制器42。該提示尤其可以存儲在其存儲單元48內(nèi)。如果沒有進行足夠好的清潔，至少存儲提示。優(yōu)選在清潔足夠好的情況下存儲相應(yīng)的提示。該提示優(yōu)選與地面部段60的位置信息相關(guān)聯(lián)地存儲，其同樣可以傳輸至遠程控制器42。

顯然，在地板清潔設(shè)備10的自主清潔運行下也可以規(guī)定，將相應(yīng)的提示傳輸至遠程控制器42并在儲存在那里。也可以將由相機54、56拍攝的圖片存儲在存儲單元48內(nèi)。

甚至可以規(guī)定，圖片的對比由控制單元44執(zhí)行，而不是由控制單元24執(zhí)行。在這種情況下，可以將控制單元44的指示傳輸至地板清潔設(shè)備10，以指示地板清潔設(shè)備返回并再次清潔地面部段60。

接下來討論，地板清潔設(shè)備10由操作人員在遠程控制器42處進行控制以清潔地面14。操作人員可以通過操作單元46控制地板清潔設(shè)備10的運動。將地面部段60清潔前后的圖片優(yōu)選傳輸至控制單元44。這些圖片可以在提示單元50上顯示，進而操作人員可以檢查清潔效果并在需要時執(zhí)行地面部段60的再次清潔。

也可以規(guī)定，控制單元44執(zhí)行地面部段60的圖片的自動對比，并且當沒有進行足夠好的清潔時，操作人員在遠程控制器42處至少提供提示。優(yōu)選即使在清潔足夠好的情況下也提供提示。提示尤其在提示單元50上顯示。在存儲單元48中可以優(yōu)選與位置信息相關(guān)聯(lián)地存儲提示。

也可以規(guī)定，控制單元24執(zhí)行圖片的對比并且將關(guān)于清潔效果的提示傳輸至遠程控制器42。

以上用地板清潔設(shè)備10為示例闡述了根據(jù)本發(fā)明的方法的有利實施例，其可以自行駛且自轉(zhuǎn)向地構(gòu)造和/或可以是手引導(dǎo)和/或遠程控制的。顯然可以規(guī)定，該方法的有利實施例也可以利用僅自行駛且自轉(zhuǎn)向的、僅手引導(dǎo)的或僅遠程控制的地板清潔設(shè)備來執(zhí)行。應(yīng)用駕乘式地板清潔設(shè)備也是可以想到的。

圖4和圖5示出針對用于執(zhí)行該方法的有利的實施例的自行駛且自轉(zhuǎn)向的地板清潔設(shè)備的示例。為此，參引相應(yīng)有效的上述實施方案。

圖5示意性示出地板清潔設(shè)備70，其被設(shè)計成清掃抽吸機器人。針對地板清潔設(shè)備10和70的相同或等效的特征使用相同附圖標記。能利用地板清潔設(shè)備10實現(xiàn)的優(yōu)點也可以利用地板清潔設(shè)備70實現(xiàn)。

在地板清潔設(shè)備70中，清潔機組38包括附圖中未示出的清掃機組，使用該清掃機組可以清清掃面14。此外，清潔機組38還包括同樣未示出的抽吸機組，使用該抽吸機組可以吸走掃起的污物。

在地板清潔設(shè)備70中也存在相機54、56并且其例如保持在殼體58上。

圖4以示意圖示出用附圖標記80標出的根據(jù)本發(fā)明的地板清潔設(shè)備的有利實施方式。在這種情況下，針對地板清潔設(shè)備10、80的相同或等效的特征或部件也使用相同附圖標記。能利用地板清潔設(shè)備10實現(xiàn)的優(yōu)點也可以利用地板清潔設(shè)備80實現(xiàn)。

在地板清潔設(shè)備80中(在此同樣是擦洗機)，代替兩個探測單元26、28而僅使用一個光學探測單元82。探測單元82被設(shè)計成相機84、尤其是數(shù)碼相機。相機84具有對準地面14的視場86。

相機84與能運動的方式保持在地板清潔設(shè)備80上。尤其是相機84以能圍繞轉(zhuǎn)動軸線88轉(zhuǎn)動的方式支承。為了轉(zhuǎn)動相機84，地板清潔設(shè)備80具有驅(qū)動單元90，其可以由控制單元24來操控。

轉(zhuǎn)動軸線88垂直于由行駛機構(gòu)12限定的接觸平面地取向，該接觸平面與地面14的平面重合。在水平的地面14上，轉(zhuǎn)動軸線88由此豎直地取向。

在地板清潔設(shè)備80中，利用相機84生成地面部段60的兩張圖片。地面部段60的第一圖片在清潔之前通過如下方式生成，即，視場86對準地面14上的、沿清潔方向22位于清潔機組38之前的區(qū)域(圖4的右側(cè))。

拍攝了第一圖片之后，相機84被轉(zhuǎn)動使得視場對準地面14上的沿清潔方向22位于清潔機組38之后的部分。在清潔地面部段60之后拍攝其第二圖片。這在圖4的左側(cè)示出。清潔地面部段之后的視場用附圖標記86'標識，而清潔之后的地面部段用附圖標記60'標識。這允許利用僅一個相機84來執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。

作為圍繞轉(zhuǎn)動軸線88的轉(zhuǎn)動可能性的備選或補充，可以規(guī)定，相機84可以圍繞轉(zhuǎn)動軸線89轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)動軸線89垂直于清潔方向22并且平行于接觸平面地(圖4中關(guān)于附圖平面水平地以及豎直地)取向。

為了轉(zhuǎn)動相機84可以設(shè)置有附圖中未示出的驅(qū)動單元，其可以由控制單元24來操控。

在另一附圖未示出的有利實施方式中可以規(guī)定，所用相機的視場大到使其在地面14上從位于清潔機組38之前的部分延伸直至位于清潔機組38之后的部分(分別關(guān)于清潔方向22)。由此，可以節(jié)省能運動的相機84。