本技術(shù)涉及抹灰機(jī)器人，具體為一種自動(dòng)抹灰機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、抹灰機(jī)器人是一種高科技的自動(dòng)化施工設(shè)備，能夠替代傳統(tǒng)的人工抹灰方式，提高施工效率和質(zhì)量，主要運(yùn)用在建筑、裝修等領(lǐng)域，具有高效、精確、節(jié)省人力等優(yōu)點(diǎn)，抹灰機(jī)器人的抹頭供灰支架用于提供抹灰材料，并協(xié)助其進(jìn)行抹灰操作，在現(xiàn)有技術(shù)中，抹灰機(jī)器人需要人工進(jìn)行控制移動(dòng)，移動(dòng)對(duì)位后可能存在偏差，容易造成灰漿噴涂存在間隙需要進(jìn)行二次施工，或出現(xiàn)灰漿噴涂存在重疊造成物料浪費(fèi)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)抹灰機(jī)器人，解決了現(xiàn)有技術(shù)中，抹灰機(jī)器人需要人工進(jìn)行控制移動(dòng)，移動(dòng)對(duì)位后可能存在偏差，容易造成灰漿噴涂存在間隙需要進(jìn)行二次施工，或出現(xiàn)灰漿噴涂存在重疊造成物料浪費(fèi)的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種自動(dòng)抹灰機(jī)器人，包括移動(dòng)底盤(pán)，所述移動(dòng)底盤(pán)的頂部一側(cè)固定連接有固定臂，所述固定臂的內(nèi)壁配合連接有伸縮臂，所述伸縮臂的內(nèi)部設(shè)置有固定架，所述固定架遠(yuǎn)離伸縮臂的一側(cè)設(shè)置有抹頭組件，所述固定架的頂部設(shè)置有噴灰組件，所述固定臂的兩側(cè)前后均安裝有第一激光測(cè)距傳感器，所述第一激光測(cè)距傳感器的下方安裝有攝像頭，所述移動(dòng)底盤(pán)的頂部遠(yuǎn)離固定臂的一側(cè)設(shè)置有供灰組件，所述供灰組件與噴灰組件相連通，所述供灰組件的頂部設(shè)置有配電組件，所述固定臂和配電組件的兩側(cè)均安裝有避障雷達(dá)，所述配電組件的頂部設(shè)置有控制器，所述控制器分別與第一激光測(cè)距傳感器、攝像頭、避障雷達(dá)、配電組件和供灰組件電連接。

3、優(yōu)選的，所述伸縮臂的一側(cè)前后均設(shè)置有第一電動(dòng)推桿，所述第一電動(dòng)推桿與移動(dòng)底盤(pán)固定連接，所述第一電動(dòng)推桿的輸出端與伸縮臂固定連接，所述伸縮臂的內(nèi)壁兩側(cè)均配合連接有升降座，所述升降座與固定架固定連接，所述升降座的上下均固定連接有第一同步帶，所述第一同步帶與伸縮臂配合連接，所述伸縮臂的頂部固定連接有第一伺服電機(jī)，所述第一伺服電機(jī)與第一同步帶傳動(dòng)連接，所述固定架遠(yuǎn)離抹頭組件的一側(cè)上下均安裝有第二激光測(cè)距傳感器，所述第一電動(dòng)推桿、第一伺服電機(jī)和第二激光測(cè)距傳感器分別與控制器電連接。

4、優(yōu)選的，所述噴灰組件包括：移動(dòng)軌、升降組件、移動(dòng)座、第二同步帶和第二伺服電機(jī)，所述升降組件的底部與固定架配合連接，所述升降組件的頂部與移動(dòng)軌配合連接，所述移動(dòng)軌的內(nèi)壁配合連接有移動(dòng)座，所述移動(dòng)軌的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二同步帶，所述第二同步帶的兩端均與移動(dòng)座固定連接，所述移動(dòng)軌的兩端均固定連接有第二伺服電機(jī)，所述第二伺服電機(jī)的輸出端與第二同步帶傳動(dòng)連接，所述第二伺服電機(jī)與控制器電連接。

5、優(yōu)選的，所述移動(dòng)底盤(pán)和固定臂頂部的兩側(cè)前后均固定連接有第二電動(dòng)推桿，所述第二電動(dòng)推桿的輸出端固定連接有支撐板，所述第二電動(dòng)推桿與控制器電連接。

6、優(yōu)選的，所述配電組件遠(yuǎn)離固定臂的一側(cè)安裝有把手。

7、本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)抹灰機(jī)器人。具備以下有益效果：該自動(dòng)抹灰機(jī)器人，通過(guò)移動(dòng)底盤(pán)、固定臂、第一激光測(cè)距傳感器、攝像頭、避障雷達(dá)和控制器之間的配合，通過(guò)對(duì)抹灰機(jī)器人與墻壁之間的距離進(jìn)行測(cè)量，使控制器能夠?qū)δɑ覚C(jī)器人所處的位置和移動(dòng)距離進(jìn)行分析，并通過(guò)對(duì)墻壁進(jìn)行圖像采集，使控制器能夠?qū)Ρ诘氖┕^(qū)域和未施工區(qū)域進(jìn)行識(shí)別，并且抹灰機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中，通過(guò)避障雷達(dá)對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行雷達(dá)照射，根據(jù)雷達(dá)信號(hào)反饋對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行識(shí)別，使抹灰機(jī)器人能夠?qū)ψ钃跷镞M(jìn)行規(guī)避，并重新規(guī)劃移動(dòng)線(xiàn)路，這樣便于抹灰機(jī)器人按預(yù)定線(xiàn)路進(jìn)行自動(dòng)移動(dòng)和抹灰施工，能夠防止墻壁上的灰漿噴涂存在間隙或發(fā)生重疊，這樣能夠節(jié)省人力，提高抹灰施工的工作效率和安全性。

8、通過(guò)移動(dòng)底盤(pán)、固定臂、伸縮臂、固定架、抹頭組件、噴灰組件、控制器、第一電動(dòng)推桿、升降座、第一同步帶、第一伺服電機(jī)和第二激光測(cè)距傳感器之間的配合，通過(guò)對(duì)第一電動(dòng)推桿和第一伺服電機(jī)進(jìn)行控制，能夠?qū)δ^組件和噴灰組件進(jìn)行升降，并根據(jù)第二激光測(cè)距傳感器對(duì)高度進(jìn)行測(cè)量，能夠?qū)δ^組件和噴灰組件升降高度進(jìn)行控制，這樣便于抹灰機(jī)器人有序進(jìn)行噴灰和抹平等操作，使抹頭組件和噴灰組件移動(dòng)更精準(zhǔn)。

技術(shù)特征：

1.一種自動(dòng)抹灰機(jī)器人，包括移動(dòng)底盤(pán)(1)，其特征在于：所述移動(dòng)底盤(pán)(1)的頂部一側(cè)固定連接有固定臂(2)，所述固定臂(2)的內(nèi)壁配合連接有伸縮臂(3)，所述伸縮臂(3)的內(nèi)部設(shè)置有固定架(4)，所述固定架(4)遠(yuǎn)離伸縮臂(3)的一側(cè)設(shè)置有抹頭組件(5)，所述固定架(4)的頂部設(shè)置有噴灰組件(6)，所述固定臂(2)的兩側(cè)前后均安裝有第一激光測(cè)距傳感器(7)，所述第一激光測(cè)距傳感器(7)的下方安裝有攝像頭(8)，所述移動(dòng)底盤(pán)(1)的頂部遠(yuǎn)離固定臂(2)的一側(cè)設(shè)置有供灰組件(12)，所述供灰組件(12)與噴灰組件(6)相連通，所述供灰組件(12)的頂部設(shè)置有配電組件(11)，所述固定臂(2)和配電組件(11)的兩側(cè)均安裝有避障雷達(dá)(9)，所述配電組件(11)的頂部設(shè)置有控制器(10)，所述控制器(10)分別與第一激光測(cè)距傳感器(7)、攝像頭(8)、避障雷達(dá)(9)、配電組件(11)和供灰組件(12)電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)抹灰機(jī)器人，其特征在于：所述伸縮臂(3)的一側(cè)前后均設(shè)置有第一電動(dòng)推桿(13)，所述第一電動(dòng)推桿(13)與移動(dòng)底盤(pán)(1)固定連接，所述第一電動(dòng)推桿(13)的輸出端與伸縮臂(3)固定連接，所述伸縮臂(3)的內(nèi)壁兩側(cè)均配合連接有升降座(14)，所述升降座(14)與固定架(4)固定連接，所述升降座(14)的上下均固定連接有第一同步帶(15)，所述第一同步帶(15)與伸縮臂(3)配合連接，所述伸縮臂(3)的頂部固定連接有第一伺服電機(jī)(16)，所述第一伺服電機(jī)(16)與第一同步帶(15)傳動(dòng)連接，所述固定架(4)遠(yuǎn)離抹頭組件(5)的一側(cè)上下均安裝有第二激光測(cè)距傳感器(17)，所述第一電動(dòng)推桿(13)、第一伺服電機(jī)(16)和第二激光測(cè)距傳感器(17)分別與控制器(10)電連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)抹灰機(jī)器人，其特征在于：所述噴灰組件(6)包括：移動(dòng)軌(18)、升降組件(19)、移動(dòng)座(20)、第二同步帶(21)和第二伺服電機(jī)(22)，所述升降組件(19)的底部與固定架(4)配合連接，所述升降組件(19)的頂部與移動(dòng)軌(18)配合連接，所述移動(dòng)軌(18)的內(nèi)壁配合連接有移動(dòng)座(20)，所述移動(dòng)軌(18)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二同步帶(21)，所述第二同步帶(21)的兩端均與移動(dòng)座(20)固定連接，所述移動(dòng)軌(18)的兩端均固定連接有第二伺服電機(jī)(22)，所述第二伺服電機(jī)(22)的輸出端與第二同步帶(21)傳動(dòng)連接，所述第二伺服電機(jī)(22)與控制器(10)電連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)抹灰機(jī)器人，其特征在于：所述移動(dòng)底盤(pán)(1)和固定臂(2)頂部的兩側(cè)前后均固定連接有第二電動(dòng)推桿(23)，所述第二電動(dòng)推桿(23)的輸出端固定連接有支撐板(24)，所述第二電動(dòng)推桿(23)與控制器(10)電連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)抹灰機(jī)器人，其特征在于：所述配電組件(11)遠(yuǎn)離固定臂(2)的一側(cè)安裝有把手(25)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開(kāi)了一種自動(dòng)抹灰機(jī)器人，包括移動(dòng)底盤(pán)，所述移動(dòng)底盤(pán)的頂部一側(cè)固定連接有固定臂，所述固定臂的內(nèi)壁配合連接有伸縮臂，所述伸縮臂的內(nèi)部設(shè)置有固定架，所述固定架遠(yuǎn)離伸縮臂的一側(cè)設(shè)置有抹頭組件，所述固定架的頂部設(shè)置有噴灰組件，所述固定臂的兩側(cè)前后均安裝有第一激光測(cè)距傳感器，所述第一激光測(cè)距傳感器的下方安裝有攝像頭。本技術(shù)涉及抹灰機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，解決了現(xiàn)有技術(shù)中，抹灰機(jī)器人需要人工進(jìn)行移動(dòng)，移動(dòng)對(duì)位后可能存在偏差，容易造成灰漿噴涂存在間隙需要進(jìn)行二次施工，或出現(xiàn)灰漿噴涂存在重疊造成物料浪費(fèi)的問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：黃鵬,孫明輝,張海洋,閆富春,李紅,陳翠翠,逄利華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：青島旭華建設(shè)集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240228
技術(shù)公布日：2024/12/23