本發(fā)明公開了一種新型的超薄型agv車輛搬運(yùn)器

背景技術(shù)：

為了解決立體車庫中自動存取汽車的問題，目前的自動化立體停車設(shè)備行業(yè)出現(xiàn)了很多能實(shí)現(xiàn)對汽車進(jìn)行搬運(yùn)存取的搬運(yùn)器。這些搬運(yùn)器主要的交接方式有載車板式、梳齒式和夾臂式三種形式。載車板式交接需利用載車板實(shí)現(xiàn)車輛在搬運(yùn)器和停車位間的交接，當(dāng)連續(xù)存車時(shí)，需要搬運(yùn)器先從停車位上或載車板存放處搬運(yùn)空載車板至存車位置，再進(jìn)行存車動作；當(dāng)連續(xù)取車時(shí)，搬運(yùn)器需要將多余的載車板存放至空停車位上或載車板存放處，以騰出取車位置。因此這種方式存取車時(shí)間長，搬運(yùn)器工作量大，存取效率低。梳齒式和夾臂式均可實(shí)現(xiàn)車輛在搬運(yùn)器和停車位間直接交接，其中梳齒式結(jié)構(gòu)簡單，可行性高，但需要設(shè)置梳齒停車架，增加建造成本，且占用一定高度空間，降低了高度空間利用率。目前的夾臂式搬運(yùn)器的厚度尺寸均大于汽車底盤高度，受汽車底盤高度的限制，需將汽車停放在停車臺上，或者在地面上挖溝，使車輛搬運(yùn)器能過鉆入汽車底盤之下進(jìn)行車輛交接搬運(yùn)，仍存在車庫基建成本高、空間利用率低的弱點(diǎn)。還有一些方案采用側(cè)面夾持式，即對于停放在平地上的汽車，搬運(yùn)器在汽車側(cè)面進(jìn)行夾持式交接搬運(yùn)，搬運(yùn)器不需整體鉆入車底，在無停車臺或地面凹槽的停車平面上實(shí)現(xiàn)對車輛的存取交接和搬運(yùn)，但需要在汽車側(cè)面預(yù)留出一定工作區(qū)域，平面利用率低。而且上述各種夾持式搬運(yùn)器普遍存在對不同汽車前后軸距適應(yīng)性差的弱點(diǎn)，實(shí)施效果不理想。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于上述技術(shù)背景，本發(fā)明提出了一種超薄型agv車輛搬運(yùn)器的解決方案，該搬運(yùn)器總體高度小于130mm，低于大部分轎車底盤高度，對于停在地面上的待搬運(yùn)車輛，超薄型車輛搬運(yùn)器在高度方向上允許其直接駛?cè)氲妆P下方，由可伸縮式機(jī)構(gòu)連接前后分離的載車體對汽車前后輪距進(jìn)行適配，之后在每個(gè)輪胎處采用旋轉(zhuǎn)抬車楔塊加持車輪，實(shí)現(xiàn)存取車交接，并通過agv行走系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)自由行走移動。該交接方式不需特設(shè)停車架、停車臺或搬運(yùn)器行走軌道等輔助設(shè)施，簡化了車庫結(jié)構(gòu)，降低了車庫建設(shè)造價(jià)和維護(hù)成本。由于無需設(shè)置停車架，使單層高度降低，在車庫總體高度相同的條件下，可增設(shè)更多樓層數(shù)，提高了空間利用率。

目前的車輛搬運(yùn)器大多沿固定軌道行走，無法對停車位上偏斜汽車的進(jìn)行位姿調(diào)整和糾偏，或者僅能對偏斜汽車進(jìn)行微調(diào)。從而要求司機(jī)將汽車停正，對位姿偏差有一定要求，從而增加了司機(jī)的停車難度。本發(fā)明的超薄型agv搬運(yùn)器擺脫了沿固定軌道運(yùn)行的限制，能對平地上任意位姿停放汽車進(jìn)行匹配搬運(yùn)，降低了對司機(jī)停車技術(shù)的要求，提升了搬運(yùn)器的工作適應(yīng)性。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種超薄agv車輛搬運(yùn)器，由前后結(jié)構(gòu)相同的兩個(gè)車體單元組成，所述的兩個(gè)車體單元通過中部的可伸縮式連接機(jī)構(gòu)連接；每個(gè)所述的車體單元包括行走部分、抱輪抬升部分和車架結(jié)構(gòu)；所述的行走部分包括兩個(gè)驅(qū)動輪模塊和四個(gè)從動輪模塊，所述的兩個(gè)驅(qū)動輪模塊沿著車架結(jié)構(gòu)的縱向方向分布，其的作用是實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)車體的平面全向行走，所述的四個(gè)從動輪模塊安裝在車架結(jié)構(gòu)的四個(gè)角上，其的作用是輔助驅(qū)動輪分擔(dān)載車重量和平衡支承車體；所述的抱輪抬升部分包括兩套抱輪抬升組件，兩套抱輪抬升組件位于車架結(jié)構(gòu)的兩側(cè)；每套抱輪抬升組件包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)和抱輪機(jī)構(gòu)，驅(qū)動機(jī)構(gòu)提供動力輸出，傳動機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動減速和動力放大，抱輪機(jī)構(gòu)最終將汽車抬離地面；所述的車架結(jié)構(gòu)采用邊梁式機(jī)構(gòu)，為行走部分、抱輪抬升部分提供支撐；相比于常用的中梁式和箱體式，空間利用率更大，整體高度更低，滿足超薄發(fā)明要求。

進(jìn)一步的，所述的可伸縮式連接機(jī)構(gòu)由兩個(gè)相同的伸縮機(jī)構(gòu)通過連接套固定，所述的每個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向軸和可以在導(dǎo)向軸上相對滑動的導(dǎo)軌組成，前后導(dǎo)軌分別和超薄型搬運(yùn)器的前后車體單元固連，從而實(shí)現(xiàn)兩車體單元在前后方向的相對移動。

進(jìn)一步的，所述的驅(qū)動輪模塊包括一個(gè)安裝在車架結(jié)構(gòu)上的回轉(zhuǎn)支撐，在所述的回轉(zhuǎn)支撐內(nèi)安裝有兩個(gè)對稱且緊湊布置的驅(qū)動單元，每個(gè)所述的驅(qū)動單元驅(qū)動一個(gè)車輪旋轉(zhuǎn)；當(dāng)兩個(gè)對稱車輪轉(zhuǎn)速相同時(shí)，驅(qū)動模塊直行，當(dāng)需要變向時(shí)，可以通過控制每個(gè)單元的電機(jī)轉(zhuǎn)速來調(diào)控兩個(gè)車輪的轉(zhuǎn)速差，利用差速運(yùn)動實(shí)現(xiàn)整個(gè)驅(qū)動輪模塊的精確變向。

進(jìn)一步的，所述回轉(zhuǎn)支承由支承外圈、支承內(nèi)圈、鋼珠和輥?zhàn)咏M成，所述鋼珠設(shè)置在支承外圈和支承內(nèi)圈的徑向接觸面之間，所述的輥?zhàn)釉O(shè)置在支承外圈和支承內(nèi)圈的周向接觸面之間；支承外圈與搬運(yùn)器車架結(jié)構(gòu)焊接。

進(jìn)一步的，每個(gè)所述驅(qū)動單元包括直流伺服電機(jī)及減速器、鏈輪副、軸、車輪和各結(jié)構(gòu)連接件；其工作流程為：直流伺服電機(jī)輸出動力，經(jīng)過減速器減速輸出至主動軸，再通過鏈輪副傳遞到從動軸上的車輪體，實(shí)現(xiàn)車輪轉(zhuǎn)動。當(dāng)兩個(gè)對稱車輪轉(zhuǎn)速相同時(shí)，驅(qū)動模塊直行，當(dāng)需要變向時(shí)，可以通過控制每個(gè)單元的電機(jī)轉(zhuǎn)速來調(diào)控兩個(gè)車輪的轉(zhuǎn)速差，利用差速運(yùn)動實(shí)現(xiàn)整個(gè)驅(qū)動輪模塊的精確變向。

進(jìn)一步的，所述的從動輪模塊包括連接桿架、連接板、連接側(cè)板、從動車輪；其中連接桿架連接從動車輪與搬運(yùn)器車架結(jié)構(gòu)其一端通過焊接連接在車架上，另一端通過連接端蓋連接在連接側(cè)板上，從動車輪安裝在連接側(cè)板之間。

進(jìn)一步的，所述的從動輪，其軸線和車架支承點(diǎn)間存在偏心距，從而當(dāng)搬運(yùn)器車體變向時(shí)，從動輪受到偏心力，使其跟隨搬運(yùn)器運(yùn)動，避免車輪卡死。

進(jìn)一步的，所述的車架結(jié)構(gòu)包括兩個(gè)平行的支撐桿，兩個(gè)驅(qū)動輪模塊沿著支撐桿的縱向方向設(shè)置在支撐桿之間，且驅(qū)動輪模塊的回轉(zhuǎn)支撐焊接在支撐桿內(nèi)。

進(jìn)一步的，所述抱輪的驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)設(shè)置在一條直線上的直流伺服電機(jī)和兩個(gè)減速器，所述抱輪的傳動機(jī)構(gòu)采用兩個(gè)蝸輪蝸桿減速；所述的抱輪抬升裝置包括窄抬車楔塊和寬抬車楔塊；每個(gè)減速機(jī)驅(qū)動一個(gè)蝸桿旋轉(zhuǎn)；每個(gè)蝸桿與一個(gè)渦輪配合，所述的蝸輪為不完全蝸輪，保證抬車楔塊的旋轉(zhuǎn)角度在給定范圍內(nèi)；且渦輪驅(qū)動抱輪抬升裝置抬起；一個(gè)渦輪驅(qū)動窄抬車楔塊，另一個(gè)渦輪驅(qū)動寬抬車楔塊；兩個(gè)渦輪通過連接板與車架機(jī)構(gòu)相連；兩抬車楔塊的初始位置緊貼車體兩側(cè)，進(jìn)入汽車底部后，窄抬車楔塊先旋轉(zhuǎn)90度，并通過前后車體分離運(yùn)動對車輪進(jìn)行適配并定位，隨后寬抬車楔塊旋轉(zhuǎn)，通過加持力將車輪抬起，當(dāng)寬抬車楔塊旋轉(zhuǎn)到和窄抬車楔塊相互平行的位置時(shí)，汽車車輪的抬升高度達(dá)到最大。

所述抱輪的傳動機(jī)構(gòu)采用蝸輪蝸桿減速，可以在抬升過程中保持自鎖，

本發(fā)明的整體工作過程如下:

(1)抬車步驟。用戶存車，將汽車停放在待搬運(yùn)區(qū)，拉起手剎，用戶離開。搬運(yùn)器駛?cè)肫嚨妆P下，搬運(yùn)器前部車體和后部車體的窄抬車楔塊旋出，前后兩部分向分離的方向運(yùn)動，窄抬車楔塊碰觸到汽車前后車輪后，完成搬運(yùn)器與汽車之間的定位。隨后寬抬車楔塊旋轉(zhuǎn)，與窄抬車楔塊一起實(shí)現(xiàn)抱輪運(yùn)動，依靠兩楔塊的夾持力將汽車抬起，完成搬運(yùn)器抬車步驟。

(2)搬運(yùn)步驟。搬運(yùn)器載著汽車進(jìn)入升降機(jī)，隨升降機(jī)到達(dá)相應(yīng)樓層后，搬運(yùn)器從升降機(jī)駛出，通過定位系統(tǒng)確定自身在該層車庫的精確二維坐標(biāo)位置，并將位置上傳至中央控制系統(tǒng)。中央控制系統(tǒng)將規(guī)劃好的行走路線傳輸給搬運(yùn)器。搬運(yùn)器依照接受到的路線行走。行走過程中通過定位裝置實(shí)時(shí)確定自身位置，并實(shí)時(shí)與中央控制系統(tǒng)通信，以修正行走軌跡偏差，直至搬運(yùn)器到達(dá)指定停車位。

(3)放車步驟。搬運(yùn)器到達(dá)停車位之后，抬車楔塊反向旋轉(zhuǎn)將車輪松開，汽車落下，搬運(yùn)器駛出汽車底盤，放車步驟結(jié)束。

(4)取車過程與存車過程相反，此處不再贅述。

本發(fā)明的有益效果如下:

1.本發(fā)明的agv超薄型車輛搬運(yùn)器能夠?qū)ν７旁诘孛嫔系钠囘M(jìn)行搬運(yùn)存取工作，不需要停車架、軌道以及其他任何輔助設(shè)備。極大提高了空間利用率，降低了車庫的建造成本和施工難度。

2.本發(fā)明的超薄型車輛搬運(yùn)器可以對平地上任意位姿停放的汽車進(jìn)行自動匹配和搬運(yùn)，大大降低了對司機(jī)停車技術(shù)的要求。

3.搬運(yùn)器的前后車體通過伸縮機(jī)構(gòu)連接，可通過分離運(yùn)動實(shí)現(xiàn)對汽車前后輪距的匹配，該匹配方式不需額外附加驅(qū)動系統(tǒng)，并通過窄抬楔塊定位輪胎，其定位精度高，適應(yīng)性強(qiáng)。

4.本發(fā)明的超薄型車輛搬運(yùn)器可直接駛?cè)肫嚨撞抗ぷ鳎瑹o需汽車托架、停車架、軌道等輔助設(shè)施，提高了車庫高度空間利用率。相對于側(cè)面汽車搬運(yùn)器，無需在停車位之間留出搬運(yùn)器工作空間，提高了車庫平面空間利用率。

附圖說明

構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本申請的進(jìn)一步理解，本申請的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本申請，并不構(gòu)成對本申請的不當(dāng)限定。

圖1超薄型agv車輛搬運(yùn)器總圖；

圖2行走機(jī)構(gòu)總體布置圖；

圖3、圖4行走驅(qū)動輪組整體圖；

圖5單個(gè)驅(qū)動輪圖；

圖6單個(gè)搬運(yùn)車體圖；

圖7從動萬向輪整體圖；

圖8萬向輪輪軸裝配圖；

圖9抱輪抬升機(jī)構(gòu)總圖；

圖10抱輪抬升機(jī)構(gòu)驅(qū)動模塊圖；

圖11抱輪抬升機(jī)構(gòu)傳動系統(tǒng)總圖；

圖12不完全蝸輪零件圖；

圖13窄抬車楔塊單元圖；

圖14寬抬車楔塊單元圖；

圖15蝸輪蝸桿裝配圖；

圖16前后車體連接圖；

圖17連接機(jī)構(gòu)單元圖；

上圖中，11前搬運(yùn)車體、12后搬運(yùn)車體、13前后可伸縮式連接機(jī)構(gòu)、14行走機(jī)構(gòu)、15抱輪抬升機(jī)構(gòu)、16車架結(jié)構(gòu)；

21行走驅(qū)動輪組、22從動輪；

31左驅(qū)動輪單元、32右驅(qū)動輪單元、33零部件支架、34回轉(zhuǎn)支承、35支承外圈、36支承內(nèi)圈、37鋼珠、38輥?zhàn)樱?/p>

41直流伺服電機(jī)、42行星減速器、43主動鏈輪、44鏈條、45從動鏈輪、46車輪軸、47車輪；

51車體縱梁；52電機(jī)支撐架；

61從動輪連接桿架、62從動輪下部輪體、63從動車輪、64右側(cè)板、65左側(cè)板、66連接端蓋；

71從動輪軸、72滾珠軸承、73套筒、74軸端蓋板；

81右電機(jī)單元、82蝸輪蝸桿副、83連接板、84窄抬楔塊、85寬抬楔塊、86左電機(jī)單元；

91直流伺服電機(jī)、92減速器、93聯(lián)軸器、94蝸桿；

101蝸輪、102窄抬楔塊連接軸、103寬抬楔塊連接軸；

141軸承座；

161導(dǎo)向軸、162限位塊、163中部連接套、164車體導(dǎo)軌。

具體實(shí)施方式

應(yīng)該指出，以下詳細(xì)說明都是例示性的，旨在對本申請?zhí)峁┻M(jìn)一步的說明。除非另有指明，本文使用的所有技術(shù)和科學(xué)術(shù)語具有與本申請所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員通常理解的相同含義。

需要注意的是，這里所使用的術(shù)語僅是為了描述具體實(shí)施方式，而非意圖限制根據(jù)本申請的示例性實(shí)施方式。如在這里所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數(shù)形式也意圖包括復(fù)數(shù)形式，此外，還應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)在本說明書中使用術(shù)語“包含”和/或“包括”時(shí)，其指明存在特征、步驟、操作、器件、組件和/或它們的組合。

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明：

一、超薄型agv車輛搬運(yùn)器總體功能劃分

如圖1所示，超薄型agv車輛搬運(yùn)器，包括前后結(jié)構(gòu)相同的兩個(gè)搬運(yùn)車體11、12，兩者通過搬運(yùn)器中部的可伸縮式連接機(jī)構(gòu)13可動連接。單個(gè)搬運(yùn)車體單元，以后部車體為例，包括能實(shí)現(xiàn)平面直行和轉(zhuǎn)向的行走部分14，能實(shí)現(xiàn)從地面上直接舉升汽車的抱輪抬升部分15和連接各個(gè)機(jī)構(gòu)的車架結(jié)構(gòu)16。

二、行走部分結(jié)構(gòu)發(fā)明

如圖2所示，agv車輛搬運(yùn)器的行走部分包括前后對稱的四個(gè)驅(qū)動輪組21和前后對稱的八個(gè)萬向輪22，該部分的主要作用是實(shí)現(xiàn)車輛搬運(yùn)器在立體車庫樓層平面全方位行走。

如圖3、4所示，行走驅(qū)動輪組包括兩個(gè)對稱的車輪單元31和32、零部件支架33和回轉(zhuǎn)支承34?；剞D(zhuǎn)支承34由行走驅(qū)動輪組支承外圈35、行走驅(qū)動輪組支承內(nèi)圈36、鋼珠37和輥?zhàn)?8組成，鋼珠37減少行走驅(qū)動輪組支承外圈35和行走驅(qū)動輪組支承內(nèi)圈36之間豎直方向的摩擦，輥?zhàn)?8減少兩者之間水平方向的摩擦，支承外圈35與搬運(yùn)器車體焊接。

如圖5所示，單個(gè)差速輪單元的工作過程為：直流伺服電機(jī)41輸出動力，經(jīng)過行星減速器42減速后傳遞到輸出軸上的主動鏈輪43，再通過鏈條44傳入從動鏈輪45，從動鏈輪和車輪軸46連接，最終通過軸46帶動車輪47轉(zhuǎn)動，所述的各個(gè)零部件通過支架33進(jìn)行連接裝配。如圖3、4所示，兩個(gè)車輪單元31、32對稱安裝在圓形安裝平臺上，通過控制伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)對兩車輪的速度控制，當(dāng)兩車輪轉(zhuǎn)速相同時(shí)，驅(qū)動輪組單元直行，當(dāng)兩車輪存在速度差時(shí)，驅(qū)動輪組單元會進(jìn)行不同角度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，通過四個(gè)驅(qū)動輪組21行走方式的相互配合，實(shí)現(xiàn)超薄型車輛搬運(yùn)器車體的平面全方位行走。由于超薄型車輛搬運(yùn)器工作時(shí)需要鉆入汽車底盤，所以在滿足功率要求的前提下，直流伺服電機(jī)41、減速器42等標(biāo)準(zhǔn)件，以及連接架33、安裝平臺34等加工件的幾何參數(shù)在高度方向上都須選擇或發(fā)明成最小尺寸。同時(shí)本發(fā)明采用了八個(gè)電機(jī)驅(qū)動的方式，分散了每個(gè)電機(jī)承擔(dān)的工作功率，從而進(jìn)一步減小了電機(jī)和各個(gè)零部件的尺寸。

如圖6所示，車體的四個(gè)角上都裝有萬向輪22，如圖2所示，前后車體共有八個(gè)萬向輪。如圖7所示，萬向輪體通過上部的連接桿件61和車體縱梁51焊接，這樣的連接方式使得萬向輪軸線和連接點(diǎn)間存在一個(gè)連桿61長度的偏心距，故當(dāng)車體變向時(shí)，萬向輪將受到偏心力，可使萬向輪快速隨動，避免卡死。從動輪的下部輪體62和連接桿架61通過連接端蓋66相連，下部輪體的連接方式如圖7所示，輪軸71右端通過蓋板74和右連接板66固連定位，左端通過左連接板65，支承車輪63通過一對滾珠軸承72和輪軸71連接，軸承通過套筒73進(jìn)行軸向定位，因而輪體可以承受來自軸向和徑向兩個(gè)方向的力，從而穩(wěn)定搬運(yùn)車體。

三、抱輪抬升部分

抱輪抬升部分可以實(shí)現(xiàn)對停在地面上的汽車進(jìn)行舉升，其整體結(jié)構(gòu)如圖6、圖9所示，抱輪抬升機(jī)構(gòu)15的左右電機(jī)86、81通過電機(jī)架52和車體縱梁51連接，抱輪抬升機(jī)構(gòu)的蝸輪蝸桿副82、窄抬車楔塊84、寬抬車楔塊85以及各構(gòu)件的支承定位件都通過心形連接壁板83和車體縱梁51螺釘可拆卸連接。圖10所示為電機(jī)單元，直流電機(jī)91通過減速器92一級減速后，其輸出軸與聯(lián)軸器93連接，將動力傳遞至蝸桿94。如圖10所示，蝸桿94和蝸輪101嚙合進(jìn)行二級減速，使蝸輪101旋轉(zhuǎn)一定的角度，同時(shí)與左右蝸輪固連的窄抬車楔塊84和寬抬車楔塊85也隨之旋轉(zhuǎn)，兩者通過連接軸102和103與連接板83可動連接，由于寬窄抬車楔塊的極限旋轉(zhuǎn)角度為90度，蝸輪僅有約三分之一圓周的輪齒，不完全蝸輪如圖12所示。寬窄抬車楔塊的末端是上下兩片安裝在蝸輪軸上的圓盤連接板，其結(jié)構(gòu)如圖13、圖14所示，蝸輪蝸桿的裝配關(guān)系如圖15所示。抬車工作過程為：兩抬車楔塊的初始位置緊貼車體兩側(cè)，搬運(yùn)器處于寬度最小狀態(tài)，當(dāng)搬運(yùn)器駛?cè)肫嚨妆P后，電機(jī)81啟動，通過聯(lián)軸器93，驅(qū)動蝸輪蝸桿副62，使前后搬運(yùn)車體的抬車楔塊84旋出90度，如圖11的虛線位置所示，前后車體分離并位移一定距離，使窄抬車楔塊84碰觸到車輪，完成搬運(yùn)器與汽車之間的定位過程，隨后寬抬車楔塊85旋轉(zhuǎn)，寬抬車楔塊與窄抬車楔塊84相配合，依靠夾持力將車輪抬起，以完成抬車步驟。行走機(jī)構(gòu)啟動，抬車楔塊始終處于抱輪狀態(tài)。當(dāng)搬運(yùn)器行駛至指定位置，寬窄抬車楔塊進(jìn)行與抬車過程相反的逆旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，車輪緩緩降下，汽車落地，搬運(yùn)器從汽車底盤下駛出。

三、車架連接機(jī)構(gòu)

本發(fā)明采用了可以實(shí)現(xiàn)前后分離的兩車體結(jié)構(gòu)，即用前車體對汽車前部輪胎進(jìn)行抱輪抬升，后車體對汽車后輪進(jìn)行抱輪抬升，如圖16所示，前后車體通過具有伸縮功能的連接結(jié)構(gòu)151進(jìn)行可動連接。如圖17所示，連接機(jī)構(gòu)相對于中部連接套163左右對稱，為了結(jié)構(gòu)表述清楚，去除了右側(cè)的導(dǎo)軌164。中部連接套163對導(dǎo)向長軸161提供支承固定，導(dǎo)向軸161的末端有一個(gè)限位塊162套嵌在前后導(dǎo)軌164上，前后導(dǎo)軌164可以在導(dǎo)向軸161上做前后相對滑動，并通過限位塊162限位。前后導(dǎo)軌分別和前后車體的縱梁焊接，行走部分和抱輪抬升部分與車體縱梁固連，從而實(shí)現(xiàn)前后車體在x方向的固定和在y方向的相對移動。

為了保證搬運(yùn)器的高度在130mm以內(nèi)，各個(gè)零部件以車體的兩縱梁為基準(zhǔn)，在同一平面上裝配，從而大大降低了搬運(yùn)器整體高度。

上述雖然結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但并非對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。