本發(fā)明涉及一種智能衛(wèi)生陶瓷噴釉機(jī)器人裝置，屬于衛(wèi)生陶瓷智能裝備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在國(guó)內(nèi)外噴釉機(jī)器人是一種剛剛興起替代人工生產(chǎn)的智能生產(chǎn)辦法，由于陶瓷噴釉行業(yè)生產(chǎn)工藝不同，生產(chǎn)辦法不同，設(shè)備高低端不同，在自動(dòng)化生產(chǎn)線中都是根據(jù)自己的工藝特點(diǎn)生產(chǎn)方法制定智能流水線，同時(shí)具有不可共用和成本高的問題，很難在本行業(yè)中推廣應(yīng)用，對(duì)于衛(wèi)生陶瓷，還沒有噴釉機(jī)器人智能流水線，智能化程度低，原材料消耗大，產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的是提供一種智能衛(wèi)生陶瓷噴釉機(jī)器人裝置，設(shè)備投資少，全部采用智能化，以機(jī)換人成本低，適用于不同的衛(wèi)生陶瓷生產(chǎn)工藝，降低材料消耗，提高產(chǎn)品質(zhì)量，解決背景技術(shù)中存在的上述問題。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種智能衛(wèi)生陶瓷噴釉機(jī)器人裝置，包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、Y型支架噴釉槍、全智能控制設(shè)備、滾輪雙動(dòng)式鏈條輸送機(jī)、輸送機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感器氣動(dòng)阻擋擋板、視覺識(shí)別房、視覺識(shí)別系統(tǒng)、三軸龍門式機(jī)器人、裝有伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的梯形車、L型手臂結(jié)構(gòu)、三叉立式升降機(jī)、噴釉房、旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)、凹槽式工件盤、氣動(dòng)限位氣缸、傳感器自動(dòng)門、三根平行叉和衛(wèi)生瓷工件；

六自由度工業(yè)機(jī)械人和旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)放置在一個(gè)噴釉房?jī)?nèi)，六自由度工業(yè)機(jī)械人頭部裝有Y型支架噴釉槍，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)上設(shè)置衛(wèi)生瓷工件，Y型支架噴釉槍將旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)上的衛(wèi)生瓷工件近距離全覆蓋施釉，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)自動(dòng)旋轉(zhuǎn)配合施釉；

Y型支架噴釉槍為Y型手臂結(jié)構(gòu)，Y型手臂結(jié)構(gòu)的一端為噴秞槍，用于噴釉，另一端夾有海綿體，用于擦釉；Y型手臂結(jié)構(gòu)的頂部與六自由度工業(yè)機(jī)械人相連接；

全智能控制設(shè)備放置在噴釉房的外面，將所有噴秞運(yùn)動(dòng)都定時(shí)定量的進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)多機(jī)一體化；

滾輪雙動(dòng)式鏈條輸送機(jī)的一端匹配噴釉房?jī)?nèi)的旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)，另一端匹配視覺識(shí)別房中的視覺識(shí)別系統(tǒng)；輸送機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與滾輪雙動(dòng)式鏈條輸送機(jī)連接，滾輪雙動(dòng)式鏈條輸送機(jī)上設(shè)有凹槽式工件盤和傳感器氣動(dòng)阻擋擋板，視覺識(shí)別系統(tǒng)的輸出端與全智能控制設(shè)備連接；

噴釉房設(shè)有傳感器自動(dòng)門，傳感器自動(dòng)門外設(shè)有三軸龍門式機(jī)器人；三軸龍門式機(jī)器人裝有伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的梯形車、L型手臂結(jié)構(gòu)和三叉立式升降機(jī)，通過三軸聯(lián)動(dòng)，裝有伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的梯形車帶動(dòng)L型手臂結(jié)構(gòu)前行，三叉立式升降機(jī)將衛(wèi)生瓷工件運(yùn)送到旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)上；三叉立式升降機(jī)前段裝有三根平行叉，將凹槽式工件盤上衛(wèi)生瓷工件插取，放入旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)上，施釉完成后，三根平行叉再插取衛(wèi)生瓷工件，放回滾輪雙動(dòng)式鏈條輸送機(jī)上，運(yùn)送到指定位置。

所述全智能控制設(shè)備為公知的控制設(shè)備，里面安裝完成規(guī)定動(dòng)作相應(yīng)的控制程序。

一種智能衛(wèi)生陶瓷噴釉機(jī)器人裝置的使用方法，包含如下步驟：

當(dāng)凹槽式工件盤上的衛(wèi)生瓷工件經(jīng)滾輪雙動(dòng)鏈條輸送機(jī)運(yùn)送到噴釉房時(shí)，滾輪雙動(dòng)鏈條輸送機(jī)上的衛(wèi)生瓷工件被傳感器氣動(dòng)阻擋擋板阻擋后，衛(wèi)生瓷工件在滾輪雙動(dòng)式鏈條輸送機(jī)上就地停留，不再隨鏈條移動(dòng)，視覺識(shí)別系統(tǒng)拍照識(shí)別，將信號(hào)傳送給全智能控制設(shè)備，啟動(dòng)三軸龍門式機(jī)器人和六自由度工業(yè)機(jī)械人，按識(shí)別的形狀執(zhí)行下列相應(yīng)動(dòng)作：

傳感器自動(dòng)門自動(dòng)開啟，傳感器自動(dòng)門外的三軸龍門式機(jī)器人動(dòng)作，裝有伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的梯形車、L型手臂結(jié)構(gòu)和三叉立式升降機(jī)，通過三軸聯(lián)動(dòng)，裝有伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的梯形車帶動(dòng)L型手臂結(jié)構(gòu)前行；

三叉立式升降機(jī)前段裝有三根平行叉，將凹槽式工件盤上衛(wèi)生瓷工件插取，放入旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)上；

六自由度工業(yè)機(jī)械人和旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)工作，Y型支架噴釉槍將旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)上的衛(wèi)生瓷工件近距離全覆蓋施釉，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)自動(dòng)旋轉(zhuǎn)配合施釉；

施釉結(jié)束后，三根平行叉再插取衛(wèi)生瓷工件，放回滾輪雙動(dòng)式鏈條輸送機(jī)上，運(yùn)送到指定位置。

Y型支架噴釉槍安裝在六自由度工業(yè)機(jī)器人的六軸前端，Y型支架噴釉槍和六自由度工業(yè)機(jī)器人通過為Y結(jié)構(gòu)連接；Y型結(jié)構(gòu)的一端連接六自由度工業(yè)機(jī)器人，另外兩端分別連接Y型支架噴釉槍上的噴秞槍和海綿體；六自由度工業(yè)機(jī)器人放置在噴釉房?jī)?nèi)，穿有帶噴氣孔的防護(hù)服，飛釉不易靠近，噴釉房?jī)?nèi)為負(fù)壓狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)為上圓下方的工作平臺(tái)，上方裝有吸附裝置，釉吸附在衛(wèi)生瓷工件上不易飛走，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)上裝有溢流槽，將多余的噴出的釉料回收。

本發(fā)明的有益效果是：設(shè)備投資少，全部采用智能化，以機(jī)換人成本低，適用于不同的衛(wèi)生陶瓷生產(chǎn)工藝，降低材料消耗，提高產(chǎn)品質(zhì)量。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例的三軸龍門式機(jī)器人停止或回縮結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例的三軸龍門式機(jī)器人伸出結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例的Y型支架噴釉槍結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：六自由度工業(yè)機(jī)器人1、Y型支架噴釉槍2、全智能控制設(shè)備3、滾輪雙動(dòng)式鏈條輸送機(jī)4、輸送機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5、傳感器氣動(dòng)阻擋擋板6、視覺識(shí)別房7、視覺識(shí)別系統(tǒng)8、三軸龍門式機(jī)器人9、裝有伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的梯形車10、L型手臂結(jié)構(gòu)11、三叉立式升降機(jī)12、噴釉房13、旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)14、凹槽式工件盤15、氣動(dòng)限位氣缸16、傳感器自動(dòng)門17、三根平行叉18、衛(wèi)生瓷工件19、Y型手臂結(jié)構(gòu)21、噴秞槍22、海綿體23。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖，通過實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

一種智能衛(wèi)生陶瓷噴釉機(jī)器人裝置，包含六自由度工業(yè)機(jī)器人1、Y型支架噴釉槍2、全智能控制設(shè)備3、滾輪雙動(dòng)式鏈條輸送機(jī)4、輸送機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5、傳感器氣動(dòng)阻擋擋板6、視覺識(shí)別房7、視覺識(shí)別系統(tǒng)8、三軸龍門式機(jī)器人9、裝有伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的梯形車10、L型手臂結(jié)構(gòu)11、三叉立式升降機(jī)12、噴釉房13、旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)14、凹槽式工件盤15、氣動(dòng)限位氣缸16、傳感器自動(dòng)門17、三根平行叉18和衛(wèi)生瓷工件19；

六自由度工業(yè)機(jī)械人1和旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)14放置在一個(gè)噴釉房13內(nèi)，六自由度工業(yè)機(jī)械人1頭部裝有Y型支架噴釉槍2，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)14上設(shè)置衛(wèi)生瓷工件19，Y型支架噴釉槍2將旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)14上的衛(wèi)生瓷工件19近距離全覆蓋施釉，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)14自動(dòng)旋轉(zhuǎn)配合施釉；

Y型支架噴釉槍2為Y型手臂結(jié)構(gòu)21，Y型手臂結(jié)構(gòu)的一端為噴秞槍22，用于噴釉，另一端夾有海綿體23，用于擦釉；Y型手臂結(jié)構(gòu)的頂部與六自由度工業(yè)機(jī)械人1相連接；

全智能控制設(shè)備3放置在噴釉房13的外面，將所有噴秞運(yùn)動(dòng)都定時(shí)定量的進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)多機(jī)一體化；

滾輪雙動(dòng)式鏈條輸送機(jī)4的一端匹配噴釉房13內(nèi)的旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)14，另一端匹配視覺識(shí)別房7中的視覺識(shí)別系統(tǒng)8；輸送機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5與滾輪雙動(dòng)式鏈條輸送機(jī)4連接，滾輪雙動(dòng)式鏈條輸送機(jī)4上設(shè)有凹槽式工件盤15和傳感器氣動(dòng)阻擋擋板6，視覺識(shí)別系統(tǒng)8的輸出端與全智能控制設(shè)備3連接；

噴釉房13設(shè)有傳感器自動(dòng)門17，傳感器自動(dòng)門17外設(shè)有三軸龍門式機(jī)器人9；三軸龍門式機(jī)器人9裝有伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的梯形車10、L型手臂結(jié)構(gòu)11和三叉立式升降機(jī)12，通過三軸聯(lián)動(dòng)，裝有伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的梯形車10帶動(dòng)L型手臂結(jié)構(gòu)11前行，三叉立式升降機(jī)12將衛(wèi)生瓷工件19運(yùn)送到旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)14上；三叉立式升降機(jī)12前段裝有三根平行叉18，將凹槽式工件盤15上衛(wèi)生瓷工件19插取，放入旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)14上，施釉完成后，三根平行叉18再插取衛(wèi)生瓷工件19，放回滾輪雙動(dòng)式鏈條輸送機(jī)4上，運(yùn)送到指定位置。

所述全智能控制設(shè)備3為公知的控制設(shè)備，里面安裝完成規(guī)定動(dòng)作相應(yīng)的控制程序。

一種衛(wèi)生陶瓷噴釉機(jī)器人智能流水線的使用方法，包含如下步驟：

當(dāng)凹槽式工件盤15上的衛(wèi)生瓷工件19經(jīng)滾輪雙動(dòng)鏈條輸送機(jī)4運(yùn)送到噴釉房13時(shí)，滾輪雙動(dòng)鏈條輸送機(jī)4上的衛(wèi)生瓷工件19被傳感器氣動(dòng)阻擋擋板6阻擋后，衛(wèi)生瓷工件19在滾輪雙動(dòng)式鏈條輸送機(jī)4上就地停留，不再隨鏈條移動(dòng)，視覺識(shí)別系統(tǒng)8拍照識(shí)別，將信號(hào)傳送給全智能控制設(shè)備3，啟動(dòng)三軸龍門式機(jī)器人9和六自由度工業(yè)機(jī)械人1，按識(shí)別的形狀執(zhí)行下列相應(yīng)動(dòng)作：

傳感器自動(dòng)門17自動(dòng)開啟，傳感器自動(dòng)門17外的三軸龍門式機(jī)器人9動(dòng)作，裝有伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的梯形車10、L型手臂結(jié)構(gòu)11和三叉立式升降機(jī)12，通過三軸聯(lián)動(dòng)，裝有伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的梯形車10帶動(dòng)L型手臂結(jié)構(gòu)11前行；

三叉立式升降機(jī)12前段裝有三根平行叉18，將凹槽式工件盤15上衛(wèi)生瓷工件19插取，放入旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)14上；

六自由度工業(yè)機(jī)械人1和旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)14工作，Y型支架噴釉槍2將旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)14上的衛(wèi)生瓷工件19近距離全覆蓋施釉，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)14自動(dòng)旋轉(zhuǎn)配合施釉；

施釉結(jié)束后，三根平行叉18再插取衛(wèi)生瓷工件19，放回滾輪雙動(dòng)式鏈條輸送機(jī)4上，運(yùn)送到指定位置。

Y型支架噴釉槍2安裝在六自由度工業(yè)機(jī)器人1的六軸前端，Y型支架噴釉槍2和六自由度工業(yè)機(jī)器人1通過為Y型結(jié)構(gòu)連接；Y型結(jié)構(gòu)的一端連接六自由度工業(yè)機(jī)器人1，另外兩端分別連接Y型支架噴釉槍2上的和噴秞槍22和海綿體23；六自由度工業(yè)機(jī)器人1放置在噴釉房?jī)?nèi)，穿有帶噴氣孔的防護(hù)服，飛釉不易靠近，噴釉房?jī)?nèi)為負(fù)壓狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)14為上圓下方的工作平臺(tái)，上方裝有吸附裝置，釉吸附在衛(wèi)生瓷工件上不易飛走，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)14上裝有溢流槽，將多余的噴出的釉料回收。