本發(fā)明涉及建筑裝飾技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種利用小型瓷片進(jìn)行墻體馬賽克圖案自動貼裝的方法與裝置。

背景技術(shù)：

隨著房地產(chǎn)行業(yè)30年來的飛速發(fā)展，我國建筑裝飾行業(yè)從90年代中期開始起步，目前仍以每年15%左右速度在發(fā)展和增長。在傳統(tǒng)建筑裝飾行業(yè)中，大量的公共建筑、商品住宅和商業(yè)建筑的裝修都是有工人手工完成，特別是墻面的瓷磚貼裝，需要有技術(shù)經(jīng)驗的熟練工人才能完成。近幾年隨著互聯(lián)網(wǎng)＋時代的到來，全國大力倡導(dǎo)科技發(fā)展道路，給傳統(tǒng)建筑裝飾裝修行業(yè)提出了新的要求。一方面，熟練工人的人工成本急劇增加；另一方面人們的個性化需求越來越顯著。在此情形下，建筑裝飾裝修企業(yè)面臨著新的發(fā)展途徑。在建筑裝修過程中，建筑物中有很多墻面需要貼裝瓷磚,特別是在一些購物商城、星級酒店、個性化工作間、豪華游泳池和衛(wèi)生間等地方，為了追求個性化的視覺效果，需要使用各種小型瓷片貼裝出不同效果的馬賽克圖案，這對瓷磚貼裝工人提出了新的技術(shù)要求。傳統(tǒng)瓷片貼裝需要熟練工人純手工完成，工序繁雜、工作量大，沒有統(tǒng)一的粘貼質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)；同時在多人協(xié)同完成的瓷片貼裝工程中，由于每個人經(jīng)驗技術(shù)的差異容易出現(xiàn)粘貼質(zhì)量的差異，從而影響整體效果。另一方面，目前市場上墻面瓷磚的馬賽克圖案都是瓷磚廠家提前設(shè)計好的，只能按照設(shè)定的次序進(jìn)行貼裝，圖案無法修改，很難滿足業(yè)主的個性化需求。如何解決這一問題，已成為建筑裝修行業(yè)未來發(fā)展的技術(shù)瓶頸。 如果開發(fā)出一種瓷片自動貼裝機(jī)器代替人工，用機(jī)器來完成各種馬賽克圖案瓷磚的貼裝工作,不僅可以減輕工人的勞動強(qiáng)度、保證作業(yè)的質(zhì)量、降低成本,還可以滿足人們的個性化需求，將具有重要的使用推廣價值巨大的經(jīng)濟(jì)意義。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對目前個性化墻體馬賽克圖案小型瓷片貼裝過程存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提出一種利用小型瓷片進(jìn)行墻體馬賽克圖案自動貼裝的方法與裝置。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出將激光測距定位技術(shù)和多自由度機(jī)器人控制技術(shù)相結(jié)合來實現(xiàn)墻體馬賽克圖案自動貼裝的新思想。該方法利用激光測距定位儀測量貼裝墻面的數(shù)據(jù)信息，通過人機(jī)界面輸入瓷磚貼裝馬賽克圖案的文本信息，在選擇小型瓷片尺寸和色彩的基礎(chǔ)上，設(shè)定多自由度機(jī)器手的路徑規(guī)劃參數(shù)和水泥粘接劑的噴涂參數(shù)，自動生成貼裝執(zhí)行程序，手持盒控制器依據(jù)執(zhí)行程序控制多自由度機(jī)械手依次完成粘結(jié)劑噴涂、瓷片負(fù)壓吸取、定位貼裝和水平測量，最終完成墻體瓷磚馬賽克圖案的自動貼裝。該方工序簡單、成形效率高、質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，可以完成業(yè)主的個性化需求，貼裝出不同圖案、不同尺寸類型的墻體馬賽克圖案。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案：一種利用小型瓷片自動貼裝墻體馬賽克圖案的方法，包括以下步驟：

步驟1：打開手持盒控制器，并將其設(shè)置到手動控制模式，分別對X軸伺服電機(jī)、立柱電機(jī)、大功率步進(jìn)電機(jī)、Z軸伺服電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、小臂電機(jī)和大臂電機(jī)進(jìn)行伺服上電調(diào)試；

步驟2：通過手持盒控制器上面的按鈕，控制大功率步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動，并通過齒形同步帶帶動移動滾輪的轉(zhuǎn)動，將底盤移動到與貼裝墻面相平行且保持在40-60cm距離的位置；

步驟3：控制立柱電機(jī)的轉(zhuǎn)動，并通過精密齒形帶輪的轉(zhuǎn)動，帶動橫梁滑臺在立柱上面，上下移動到距離底盤上表面1米距離的位置；

步驟4：控制X軸伺服電機(jī)、Z軸伺服電機(jī)、機(jī)械臂中的旋轉(zhuǎn)電機(jī)、小臂電機(jī)和大臂電機(jī)的轉(zhuǎn)動，調(diào)整大臂和小臂的空間姿態(tài)，將夾具移動到激光測距定位儀的上方，控制雙軸氣缸的通斷，使夾具夾緊激光測距定位儀并取出；

步驟5：打開激光測距定位儀，通過移動底盤和調(diào)整機(jī)械臂的空間姿態(tài)，利用激光測距定位儀測量出貼裝墻面的數(shù)據(jù)信息，完成后并將激光測距定位儀放回原處；

步驟6：打開人機(jī)界面，將設(shè)計的墻面瓷磚馬賽克圖案文本信息輸入，并依據(jù)激光測距定位儀測量出的貼裝墻面數(shù)據(jù)信息, 選擇小型瓷片的尺寸和色彩種類，設(shè)定機(jī)械臂的路徑規(guī)劃參數(shù)和水泥粘接劑的噴涂參數(shù), 自動生成貼裝執(zhí)行程序；

步驟7：依據(jù)選擇的瓷片尺寸和色彩種類，將所需的小型瓷磚按色彩和類型放入到瓷磚分類供料器中，依據(jù)設(shè)定的噴涂參數(shù)將所需的水泥粘結(jié)劑，輸入到水泥漿料噴涂器中；

步驟8：設(shè)定手持盒控制器為程控模式，手持盒控制器依據(jù)生成的貼裝執(zhí)行程序，對整個裝置進(jìn)行控制，機(jī)械臂首先利用夾具取出水泥漿料噴涂器，依據(jù)墻面數(shù)據(jù)信息對瓷片貼裝區(qū)域，進(jìn)行水泥粘結(jié)劑漿料的自動噴涂，并通過控制擠出速度控制涂層的厚度，從而保證粘貼的平整；

步驟9：噴涂完成后將水泥漿料噴涂器放回原處，機(jī)械臂利用夾具取出偏心振動氣動吸盤，依據(jù)墻面瓷磚馬賽克圖案信息，按照設(shè)定的路徑規(guī)劃，氣動吸盤在機(jī)械臂的運動下，依次從瓷磚分類供料器中取出瓷磚，到達(dá)粘貼位置后控制吸盤后的偏心振動裝置，進(jìn)行合適的頻率振動完成粘貼，并保證粘貼瓷磚面的統(tǒng)一平整；

步驟10：依據(jù)貼裝執(zhí)行程序完成整個墻面的貼裝后，機(jī)械臂利用夾具取出激光測距定位儀，對貼裝后的墻面瓷磚進(jìn)行水平測量，最終完成墻體瓷磚馬賽克圖案的自動貼裝。

一種利用小型瓷片自動貼裝墻體馬賽克圖案的方法與裝置，包括：移動滾輪、底盤、激光測距定位儀、偏心振動氣動吸盤、X軸運動平臺、大功率步進(jìn)電機(jī)、水泥漿料噴涂器、齒形同步帶、立柱、橫梁滑臺、瓷磚分類供料器、手持盒控制器、人機(jī)界面、Z軸運動平臺、機(jī)械臂、雙軸氣缸和夾具；

移動滾輪安裝在底盤的下方，并通過齒形同步帶與大功率步進(jìn)電機(jī)相連，控制大功率步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動，可以實現(xiàn)移動滾輪的運動，進(jìn)而實現(xiàn)底盤的位移控制；

立柱安裝在底盤的上方，立柱電機(jī)安裝在立柱的左上方，并與精密齒形帶輪相連，橫梁滑臺安裝在立柱的光桿上，控制立柱電機(jī)的轉(zhuǎn)動，通過精密齒形帶輪的運動，實現(xiàn)橫梁滑臺在立柱上的上下移動；

所述X軸運動平臺通過螺栓連接安裝在橫梁滑臺上方，Z軸運動平臺安裝在X軸運動平臺上面，X軸伺服電機(jī)通過聯(lián)軸器與精密絲杠相連，控制X軸伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動，可以實現(xiàn)Z軸運動平臺在X軸方向上左右移動；

所述機(jī)械臂底座安裝在Z軸運動平臺的上面，控制Z軸伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)械臂底座在z軸方向上的上下移動，進(jìn)而調(diào)整機(jī)械臂的姿態(tài)；

所述機(jī)械臂安裝在機(jī)械臂底座上面，旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過螺栓與機(jī)械臂底座連接，大臂與小臂通過大臂電機(jī)相連，雙軸氣缸安裝在小臂的前端，控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)大臂的旋轉(zhuǎn)，控制大臂電機(jī)的的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)小臂的上下擺動，控制小臂電機(jī)的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)雙軸氣缸的左右擺動；

所述夾具安裝在雙軸氣缸的上面，通過控制雙軸氣缸的通斷，可實現(xiàn)夾具的夾緊和松開動作，滿足不同功能模塊裝置的切換；

所述激光測距定位儀、偏心振動氣動吸盤、瓷磚分類供料器和水泥漿料噴涂器并排放置在底盤的上面，控制機(jī)械臂的空間姿態(tài)和雙軸氣缸的開閉，可通過夾具的夾緊和松開，實現(xiàn)激光測距定位儀、偏心振動氣動吸盤、瓷磚分類供料器和水泥漿料噴涂器的更換，按照執(zhí)行程序依次完成水泥粘結(jié)劑噴涂、瓷片負(fù)壓吸取、定位振動貼裝和水平測量；

所述人機(jī)界面能夠支持個性化墻面瓷磚馬賽克圖案設(shè)計文本的輸入和編輯，能夠選擇小型瓷片的尺寸和色彩種類，設(shè)定機(jī)械臂的路徑規(guī)劃參數(shù)和水泥粘接劑的噴涂參數(shù), 自動生成貼裝執(zhí)行程序；

所述手持盒控制器內(nèi)設(shè)有多軸運動控制和PLC控制模塊，并通過控制總線與X軸伺服電機(jī)、立柱電機(jī)、大功率步進(jìn)電機(jī)、Z軸伺服電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、小臂電機(jī)和大臂電機(jī)和激光測距定位儀、偏心振動氣動吸盤、瓷磚分類供料器和水泥漿料噴涂器相連；

所述手持盒控制器上設(shè)有手動控制模式和程序控制模式選擇鍵，當(dāng)選擇手動控制模式時，可通過手持盒控制器上的每個電機(jī)的控制按鍵控制每個電機(jī)的轉(zhuǎn)動，當(dāng)選擇程序控制模式，手持盒控制器依據(jù)執(zhí)行程序完成各個電機(jī)和功能模塊的控制，進(jìn)行自動貼磚完成墻面馬賽克圖案。

本發(fā)明的有益技術(shù)效果是：

1.本發(fā)明采用激光測距定位技術(shù)和多自由度機(jī)器人控制技術(shù)相結(jié)合，來實現(xiàn)墻體馬賽克圖案瓷片的自動貼裝，可以依據(jù)設(shè)定的技術(shù)參數(shù)嚴(yán)格控制，保證了瓷片的貼裝質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，消除了因人工技術(shù)差異而存在的不足；

2.本發(fā)明支持個性化墻面瓷磚馬賽克圖案設(shè)計文本的輸入和編輯，能夠依據(jù)設(shè)計要求貼裝出不同圖案、不同尺寸類型的墻體馬賽克圖案，解決了傳統(tǒng)馬賽克圖案無法修改，必須按照瓷磚廠家設(shè)定的次序進(jìn)行貼裝的不足，滿足了人們的個性化需求；

3.本發(fā)明與傳統(tǒng)人工貼裝瓷片相比，具有貼裝效率高、勞動強(qiáng)度、顯著降低人工成本的效果。

附圖說明

圖1為本發(fā)明方法采用的多自由度機(jī)器臂瓷磚自動貼裝系統(tǒng)示意圖；

圖2為本發(fā)明方法中的多自由度機(jī)器臂瓷磚自動貼裝系統(tǒng)工作示意圖；

圖3為發(fā)明方法中的機(jī)器手局部示意圖；

圖4為本發(fā)明方法實施例1墻面瓷磚網(wǎng)格馬賽克圖案貼裝示意圖；

圖5為本發(fā)明方法實施例2墻面瓷磚飛鳥馬賽克圖案貼裝示意圖；

圖中：

1- 移動滾輪（1-1、1-2）、2-底盤、3-精密齒形帶輪（3-1、3-2、3-3、3-4）、4-激光測距定位儀、5-偏心振動氣動吸盤、6-X軸伺服電機(jī)、7-X軸運動平臺、8-精密絲杠、9-立柱電機(jī)、10-大功率步進(jìn)電機(jī)、11-水泥漿料噴涂器、12-齒形同步帶、13-機(jī)械臂底座、14-立柱、15-橫梁滑臺、16-瓷磚分類供料器、17-控制總線、18-手持盒控制器、19-人機(jī)界面、20-墻面、21-Z軸運動平臺、22-Z軸伺服電機(jī)、23-機(jī)械臂、23-1-旋轉(zhuǎn)電機(jī)、23-2-大臂、23-3-小臂、23-4-雙軸氣缸、23-5-小臂電機(jī)、23-6-大臂電機(jī)、23-7-夾具。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖圖1至圖5和具體實施例，對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明，下面的實施例可以組合使用，并且，本發(fā)明可利用各種形式來實現(xiàn)，不限于本說明書所描述各個具體的實施例，提供這些實施例的目的是對本發(fā)明的公開內(nèi)容更加透徹全面地便于理解。進(jìn)一步需要說明的是，當(dāng)某一結(jié)構(gòu)固定于另一個結(jié)構(gòu)，包括將該結(jié)構(gòu)直接或間接固定于該另一個結(jié)構(gòu)，或者將該結(jié)構(gòu)通過一個或多個其它中間結(jié)構(gòu)固定于該另一個結(jié)構(gòu)。當(dāng)一個結(jié)構(gòu)連接另一個結(jié)構(gòu)，包括將該結(jié)構(gòu)直接或間接連接到該另一個結(jié)構(gòu)，或者將該結(jié)構(gòu)通過一個或多個其它中間結(jié)構(gòu)連接到該另一個結(jié)構(gòu)。

參考圖1、2和3，一種利用小型瓷片自動貼裝墻體馬賽克圖案的方法，包括以下步驟：

步驟1：打開手持盒控制器18，并將其設(shè)置到手動控制模式，分別對X軸伺服電機(jī)6、立柱電機(jī)9、大功率步進(jìn)電機(jī)10、Z軸伺服電機(jī)22、旋轉(zhuǎn)電機(jī)23-1、小臂電機(jī)23-5和大臂電機(jī)23-6進(jìn)行伺服上電調(diào)試；

步驟2：通過手持盒控制器18上面的按鈕，控制大功率步進(jìn)電機(jī)10的轉(zhuǎn)動，并通過齒形同步帶12帶動移動滾輪1的轉(zhuǎn)動，將底盤2移動到與貼裝墻面相平行且保持在40-60cm距離的位置；

步驟3：控制立柱電機(jī)9的轉(zhuǎn)動，并通過精密齒形帶輪3的轉(zhuǎn)動，帶動橫梁滑臺15在立柱14上面，上下移動到距離底盤2上表面1米距離的位置；

步驟4：控制X軸伺服電機(jī)2、Z軸伺服電機(jī)22、機(jī)械臂23中的旋轉(zhuǎn)電機(jī)23-1、小臂電機(jī)23-5和大臂電機(jī)23-6的轉(zhuǎn)動，調(diào)整大臂23-2和小臂23-3的空間姿態(tài)，將夾具23-7移動到激光測距定位儀4的上方，控制雙軸氣缸23-4的通斷，使夾具23-7夾緊激光測距定位儀4并取出；

步驟5：打開激光測距定位儀4，通過移動底盤2和調(diào)整機(jī)械臂23的空間姿態(tài)，利用激光測距定位儀4測量出貼裝墻面的數(shù)據(jù)信息，完成后并將激光測距定位儀4放回原處；

步驟6：打開人機(jī)界面19，將設(shè)計的墻面瓷磚馬賽克圖案文本信息輸入，并依據(jù)激光測距定位儀4測量出的貼裝墻面數(shù)據(jù)信息, 選擇小型瓷片的尺寸和色彩種類，設(shè)定機(jī)械臂23的路徑規(guī)劃參數(shù)和水泥粘接劑的噴涂參數(shù), 自動生成貼裝執(zhí)行程序；

步驟7：依據(jù)選擇的瓷片尺寸和色彩種類，將所需的小型瓷磚按色彩和類型放入到瓷磚分類供料器16中，依據(jù)設(shè)定的噴涂參數(shù)將所需的水泥粘結(jié)劑，輸入到水泥漿料噴涂器11中；

步驟8：設(shè)定手持盒控制器18為程控模式，手持盒控制器18依據(jù)生成的貼裝執(zhí)行程序，對整個裝置進(jìn)行控制，機(jī)械臂23首先利用夾具23-7取出水泥漿料噴涂器11，依據(jù)墻面數(shù)據(jù)信息對瓷片貼裝區(qū)域，進(jìn)行水泥粘結(jié)劑漿料的自動噴涂，并通過控制擠出速度控制涂層的厚度，從而保證粘貼的平整；

步驟9：噴涂完成后將水泥漿料噴涂器11放回原處，機(jī)械臂23利用夾具23-7取出偏心振動氣動吸盤5，依據(jù)墻面瓷磚馬賽克圖案信息，按照設(shè)定的路徑規(guī)劃，氣動吸盤5在機(jī)械臂23的運動下，依次從瓷磚分類供料器16中取出瓷磚，到達(dá)粘貼位置后控制吸盤5后的偏心振動裝置，進(jìn)行合適的頻率振動完成粘貼，并保證粘貼瓷磚面的統(tǒng)一平整；

步驟10：依據(jù)貼裝執(zhí)行程序完成整個墻面的貼裝后，機(jī)械臂23利用夾具23-7取出激光測距定位儀4，對貼裝后的墻面瓷磚進(jìn)行水平測量，最終完成墻體瓷磚馬賽克圖案的自動貼裝。

本發(fā)明的一種利用小型瓷片自動貼裝墻體馬賽克圖案的裝置，主要包括：移動滾輪1、底盤2、激光測距定位儀4、偏心振動氣動吸盤5、X軸運動平臺7、大功率步進(jìn)電機(jī)10、水泥漿料噴涂器11、齒形同步帶12、立柱14、橫梁滑臺15、瓷磚分類供料器16、手持盒控制器18、人機(jī)界面19、Z軸運動平臺21、機(jī)械臂23、雙軸氣缸23-4和夾具23-7。

其特點在于所述移動滾輪1（1-1、1-2）安裝在底盤2的下方，并通過齒形同步帶12與大功率步進(jìn)電機(jī)10相連，控制大功率步進(jìn)電機(jī)10的轉(zhuǎn)動，可以實現(xiàn)移動滾輪1的運動，進(jìn)而實現(xiàn)底盤2的位移控制；

所述立柱14安裝在底盤2的上方，立柱電機(jī)9安裝在立柱14的左上方，并與精密齒形帶輪3（3-1、3-2、3-3、3-4）相連，橫梁滑臺15安裝在立柱14的光桿上，控制立柱電機(jī)9的轉(zhuǎn)動，通過精密齒形帶輪3的運動，可以實現(xiàn)橫梁滑臺15在立柱14上的上下移動；

所述X軸運動平臺7通過螺栓連接安裝在橫梁滑臺15上方，Z軸運動平臺21安裝在X軸運動平臺7上面，X軸伺服電機(jī)6通過聯(lián)軸器與精密絲杠8相連，控制X軸伺服電機(jī)6轉(zhuǎn)動，可以實現(xiàn)Z軸運動平臺21在X軸方向上左右移動；

所述機(jī)械臂底座13安裝在Z軸運動平臺21的上面，控制Z軸伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動，可以實現(xiàn)械臂底座13在z軸方向上的上下移動，進(jìn)而調(diào)整機(jī)械臂23的姿態(tài)；

所述機(jī)械臂23安裝在機(jī)械臂底座13上面，旋轉(zhuǎn)電機(jī)23-1通過螺栓與機(jī)械臂底座13連接，大臂23-2與小臂23-3通過大臂電機(jī)23-1相連，雙軸氣缸23-4安裝在小臂23-3的前端，控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)23-1的轉(zhuǎn)動，可以實現(xiàn)大臂23-2的旋轉(zhuǎn)，控制大臂電機(jī)的23-6的轉(zhuǎn)動，可以實現(xiàn)小臂23-3的上下擺動，控制小臂電機(jī)23-5的轉(zhuǎn)動，可以實現(xiàn)雙軸氣缸23-4的左右擺動；

所述夾具23-7安裝在雙軸氣缸23-4的上面，通過控制雙軸氣缸23-4的通斷，可實現(xiàn)夾具23-7的夾緊和松開動作，滿足不同功能模塊裝置的切換；

所述激光測距定位儀4、偏心振動氣動吸盤5、瓷磚分類供料器16和水泥漿料噴涂器11并排放置在底盤2的上面，控制機(jī)械臂23的空間姿態(tài)和雙軸氣缸23-4的開閉，可以通過夾具23-7的夾緊和松開，實現(xiàn)激光測距定位儀4、偏心振動氣動吸盤5、瓷磚分類供料器16和水泥漿料噴涂器11的更換，按照執(zhí)行程序依次完成水泥粘結(jié)劑噴涂、瓷片負(fù)壓吸取、定位振動貼裝和水平測量；

所述人機(jī)界面19能夠支持個性化墻面瓷磚馬賽克圖案設(shè)計文本的輸入和編輯，能夠選擇小型瓷片的尺寸和色彩種類，設(shè)定機(jī)械臂23的路徑規(guī)劃參數(shù)和水泥粘接劑的噴涂參數(shù), 自動生成貼裝執(zhí)行程序；

所述手持盒控制器18內(nèi)設(shè)有多軸運動控制和PLC控制模塊，并通過控制總線17與所有電機(jī)（X軸伺服電機(jī)6、立柱電機(jī)9、大功率步進(jìn)電機(jī)10、Z軸伺服電機(jī)22、旋轉(zhuǎn)電機(jī)23-1、小臂電機(jī)23-5和大臂電機(jī)23-6）和四大功能模塊（激光測距定位儀4、偏心振動氣動吸盤5、瓷磚分類供料器16和水泥漿料噴涂器11）相連；

所述手持盒控制器18上設(shè)有手動控制模式和程序控制模式選擇鍵，當(dāng)選擇手動控制模式時，可通過手持盒控制器18上的每個電機(jī)的控制按鍵控制每個電機(jī)的轉(zhuǎn)動，當(dāng)選擇程序控制模式，手持盒控制器18依據(jù)執(zhí)行程序完成各個電機(jī)和功能模塊的控制，進(jìn)行自動貼磚完成墻面馬賽克圖案。

實施例1：墻面瓷磚網(wǎng)格馬賽克圖案貼裝

打開手持盒控制器18，并將其設(shè)置到手動控制模式，對所有電機(jī)進(jìn)行伺服上電調(diào)試，通過手持盒控制器18上面的按鈕，將底盤2移動到與貼裝墻面相平行且保持在40-60cm距離的位置，將橫梁滑臺15移動到距離底盤2上表面1米距離的位置；控制機(jī)械臂23的空間姿態(tài)和雙軸氣缸23-4的通斷，使夾具23-7夾緊激光測距定位儀4并取出；打開激光測距定位儀4，利用激光測距定位儀4測量出貼裝墻面的數(shù)據(jù)信息，完成后并將激光測距定位儀4放回原處；打開人機(jī)界面19，將設(shè)計的墻面瓷磚網(wǎng)格馬賽克圖案文本信息輸入，并依據(jù)測量出的貼裝墻面數(shù)據(jù)信息, 選擇小型瓷片的尺寸為20x20x5mm，色彩為白色、棕色和淺黃色三種；設(shè)定機(jī)械臂23的路徑模式為光柵式掃描模式，瓷片間距為2mm，水泥粘結(jié)劑厚度為5mm，噴涂擠出速度為10mm/s,依據(jù)設(shè)定的參數(shù)自動生成貼裝執(zhí)行程序；將所需的小型瓷磚按色彩和類型放入到瓷磚分類供料器16中，將所需的水泥粘結(jié)劑，輸入到水泥漿料噴涂器11中；設(shè)定手持盒控制器18為程控模式，手持盒控制器18依據(jù)生成的貼裝執(zhí)行程序，對整個裝置進(jìn)行控制，首先取出水泥漿料噴涂器11，依據(jù)墻面數(shù)據(jù)信息對瓷片貼裝區(qū)域，進(jìn)行水泥粘結(jié)劑漿料的自動噴涂；噴涂完成后將水泥漿料噴涂器11放回原處，取出偏心振動氣動吸盤5，依據(jù)墻面瓷磚馬賽克圖案信息，按照設(shè)定的路徑規(guī)劃，依次從瓷磚分類供料器16中取出瓷磚，到達(dá)粘貼位置進(jìn)行合適的頻率振動完成粘貼，并保證粘貼瓷磚面的統(tǒng)一平整；整個墻面的貼裝完成后，取出激光測距定位儀4，對貼裝后的墻面瓷磚進(jìn)行水平測量，最終完成墻體瓷磚馬賽克圖案的自動貼裝。

實施例2：墻面瓷磚飛鳥馬賽克圖案貼裝

打開手持盒控制器18，并將其設(shè)置到手動控制模式，對所有電機(jī)進(jìn)行伺服上電調(diào)試，通過手持盒控制器18上面的按鈕，將底盤2移動到與貼裝墻面相平行且保持在40-60cm距離的位置，將橫梁滑臺15移動到距離底盤2上表面1米距離的位置；控制機(jī)械臂23的空間姿態(tài)和雙軸氣缸23-4的通斷，使夾具23-7夾緊激光測距定位儀4并取出；打開激光測距定位儀4，利用激光測距定位儀4測量出貼裝墻面的數(shù)據(jù)信息，完成后并將激光測距定位儀4放回原處；打開人機(jī)界面19，將設(shè)計的墻面瓷磚飛鳥馬賽克圖案文本信息輸入，并依據(jù)測量出的貼裝墻面數(shù)據(jù)信息, 選擇小型瓷片的尺寸為30x30x5mm，色彩為黑色、棕色和深紅色三種；設(shè)定機(jī)械臂23的路徑模式為光柵式掃描模式，瓷片間距為2.5mm，水泥粘結(jié)劑厚度為6mm，噴涂擠出速度為15mm/s,依據(jù)設(shè)定的參數(shù)自動生成貼裝執(zhí)行程序；將所需的小型瓷磚按色彩和類型放入到瓷磚分類供料器16中，將所需的水泥粘結(jié)劑，輸入到水泥漿料噴涂器11中；設(shè)定手持盒控制器18為程控模式，手持盒控制器18依據(jù)生成的貼裝執(zhí)行程序，對整個裝置進(jìn)行控制，首先取出水泥漿料噴涂器11，依據(jù)墻面數(shù)據(jù)信息對瓷片貼裝區(qū)域，進(jìn)行水泥粘結(jié)劑漿料的自動噴涂；噴涂完成后將水泥漿料噴涂器11放回原處，取出偏心振動氣動吸盤5，依據(jù)墻面瓷磚馬賽克圖案信息，按照設(shè)定的路徑規(guī)劃，依次從瓷磚分類供料器16中取出瓷磚，到達(dá)粘貼位置進(jìn)行合適的頻率振動完成粘貼，并保證粘貼瓷磚面的統(tǒng)一平整；整個墻面的貼裝完成后，取出激光測距定位儀4，對貼裝后的墻面瓷磚進(jìn)行水平測量，最終完成墻體瓷磚馬賽克圖案的自動貼裝。

上述實施方式只是本發(fā)明專利的優(yōu)選實例，并不是用來限制本發(fā)明專利的實施與權(quán)利范圍的，凡依據(jù)本發(fā)明專利申請專利保護(hù)范圍所述的內(nèi)容做出的等效變化和修飾，均應(yīng)包括于本發(fā)明專利申請專利范圍內(nèi)。