本發(fā)明涉電力設(shè)施維修技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種智能電力線桿修復(fù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

電力線桿是電力設(shè)施必不可少的支撐裝置，電力線桿通常由鋼筋和水泥澆筑而成，然而在風(fēng)沙較多的荒漠地區(qū)會(huì)經(jīng)常受到侵蝕和破壞，如果把損壞的電力線桿全部換成新的則會(huì)帶來較大的財(cái)產(chǎn)損失，因此需要一種自動(dòng)化的設(shè)備可以自動(dòng)修復(fù)這些損壞的電力線桿。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種智能電力線桿修復(fù)機(jī)器人，采用外部灌注水泥的方法對(duì)電力線桿的破損部位進(jìn)行修補(bǔ)，延長(zhǎng)了電力線桿的使用壽命。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種智能電力線桿修復(fù)機(jī)器人，包括四個(gè)半圓環(huán)固定架、八個(gè)雙出桿氣缸、四個(gè)第一電缸、四個(gè)立柱、兩個(gè)工作臺(tái)、兩個(gè)擋板、四個(gè)第二電缸、兩個(gè)水泥存儲(chǔ)罐、兩個(gè)電磁開關(guān)、兩個(gè)橡膠圈、八個(gè)振動(dòng)器，其特征在于：所述的四個(gè)半圓環(huán)固定架兩個(gè)為一組分上下層布置，上下層的兩組半圓環(huán)固定架之間采用四個(gè)第一電缸連接在一起，每一組中的兩個(gè)半圓環(huán)固定架后端部鉸接在一起，半圓環(huán)固定架前端部設(shè)有用于安裝螺栓的安裝孔，上下層同側(cè)的兩個(gè)半圓環(huán)固定架之間采用兩個(gè)第一電缸連接，通過第一電缸可以調(diào)節(jié)兩組半圓環(huán)固定架之間距離，在每個(gè)半圓環(huán)固定架內(nèi)側(cè)都安裝著兩個(gè)雙出桿氣缸，雙出桿氣缸端部固定著一個(gè)振動(dòng)器；

所述的振動(dòng)器包括底板、兩個(gè)電機(jī)安裝板、兩個(gè)輪盤、兩個(gè)連接桿、兩個(gè)直流電機(jī)、錐形座、方套筒、伸縮桿、彈簧、導(dǎo)柱、電機(jī)安裝座、步進(jìn)電機(jī)、橡膠滾輪、浮動(dòng)板、滑槽，所述的底板是一塊正方形板，在板的中心位置設(shè)有一個(gè)帶中心孔的錐形座，錐形座的中心孔中安裝有可以伸縮的導(dǎo)柱，導(dǎo)柱的前端是一個(gè)球頭，在導(dǎo)桿上套有一個(gè)彈簧，彈簧的一端與錐形座上端面接觸，另一端與球頭下端接觸，導(dǎo)柱通過球頭與浮動(dòng)板鉸接；在錐形座外側(cè)的兩個(gè)垂直方向上安裝有兩個(gè)電機(jī)安裝板，每個(gè)電機(jī)安裝板上都安裝有一個(gè)直流電機(jī)，每個(gè)直流電機(jī)的電機(jī)軸上都安裝有一個(gè)輪盤，輪盤的偏心位置處設(shè)有一個(gè)球鉸支架，在浮動(dòng)板側(cè)面的對(duì)應(yīng)位置處也設(shè)有一個(gè)球鉸支架，上下兩個(gè)球鉸支架之間采用連接桿連接；所述的方套筒安裝在錐形座后方，在方套筒內(nèi)安裝有可以上下伸縮的伸縮桿，伸縮桿的頂部是一個(gè)球頭結(jié)構(gòu)，球頭滑動(dòng)安裝在浮動(dòng)板下方的滑槽內(nèi)，滑槽是縱向布置的，并位于浮動(dòng)板的中軸線上；在浮動(dòng)板的左端部安裝有一個(gè)電機(jī)安裝座，在電機(jī)安裝座的內(nèi)側(cè)水平安裝有一個(gè)步進(jìn)電機(jī)，在步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上安裝有橡膠滾輪，整個(gè)振動(dòng)器安裝在雙出桿氣缸端部時(shí)橡膠滾輪是橫置的，即處于水平狀態(tài)；

所述的兩個(gè)工作臺(tái)通過四個(gè)立柱對(duì)稱安裝在上層的兩個(gè)半圓環(huán)固定架上，每個(gè)工作臺(tái)下面安裝著兩個(gè)立柱，所述的工作臺(tái)前端是一個(gè)半圓環(huán)形的板，后部設(shè)有一個(gè)用于安裝第二電缸的立板，立板和半圓環(huán)板之間通過一塊平板連接，在平板上設(shè)有連接座，在連接座上安裝有

水泥存儲(chǔ)罐，水泥存儲(chǔ)罐內(nèi)側(cè)安裝有一個(gè)可以控制水泥流出的電磁開關(guān)，開關(guān)的出口位于擋板內(nèi)側(cè)，所述的擋板為半圓形，擋板底部貼合在工作臺(tái)上表面，擋板后部通過兩個(gè)第二電缸與工作臺(tái)后部的立板連接，第二電缸可以控制擋板前后移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述的工作臺(tái)內(nèi)環(huán)面上設(shè)有半圓環(huán)形的橡膠圈。

進(jìn)一步地，所述的水泥存儲(chǔ)罐內(nèi)部裝有水泥。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1.采用外部灌注水泥的方法對(duì)電力線桿的破損部位進(jìn)行修補(bǔ)，延長(zhǎng)了電力線桿的使用壽命。

2.本發(fā)明通過設(shè)置帶橡膠滾輪的振動(dòng)器，既可以使機(jī)器人爬升，又可以為工作臺(tái)提供振動(dòng)，使注滿的水泥更加緊密，排出氣泡。

3.通過設(shè)置可以前后移動(dòng)的擋板方便水泥凝固后機(jī)器人與之脫離，不會(huì)產(chǎn)生粘結(jié)現(xiàn)象。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的振動(dòng)器結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的滑槽與伸縮桿頂部的球頭配合示意圖。

圖4為本發(fā)明的連接座安裝示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-半圓環(huán)固定架；2-雙出桿氣缸；3-第一電缸；4-立柱；5-工作臺(tái)；6-擋板；7-第二電缸；8-水泥存儲(chǔ)罐；9-電磁開關(guān)；10-橡膠圈；11-振動(dòng)器；12-底板；13-電機(jī)安裝板；14-輪盤；15-連接桿；16-直流電機(jī)；17-錐形座；18-方套筒；19-伸縮桿；20-彈簧；21-導(dǎo)柱；22-電機(jī)安裝座；23-步進(jìn)電機(jī)；24-橡膠滾輪；25-浮動(dòng)板；26-滑槽；27-連接座。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種智能電力線桿修復(fù)機(jī)器人，包括四個(gè)半圓環(huán)固定架1、八個(gè)雙出桿氣缸2、四個(gè)第一電缸3、四個(gè)立柱4、兩個(gè)工作臺(tái)5、兩個(gè)擋板6、四個(gè)第二電缸7、兩個(gè)水泥存儲(chǔ)罐8、兩個(gè)電磁開關(guān)9、兩個(gè)橡膠圈10、八個(gè)振動(dòng)器11，其特征在于：所述的四個(gè)半圓環(huán)固定架1兩個(gè)為一組分上下層布置，上下層的兩組半圓環(huán)固定架1之間采用四個(gè)第一電缸3連接在一起，每一組中的兩個(gè)半圓環(huán)固定架1后端部鉸接在一起，半圓環(huán)固定架1前端部設(shè)有用于安裝螺栓的安裝孔，上下層同側(cè)的兩個(gè)半圓環(huán)固定架1之間采用兩個(gè)第一電缸3連接，通過第一電缸3可以調(diào)節(jié)兩組半圓環(huán)固定架1之間距離，在每個(gè)半圓環(huán)固定架1內(nèi)側(cè)都安裝著兩個(gè)雙出桿氣缸2，雙出桿氣缸2端部固定著一個(gè)振動(dòng)器11；

所述的振動(dòng)器11包括底板12、兩個(gè)電機(jī)安裝板13、兩個(gè)輪盤14、兩個(gè)連接桿15、兩個(gè)直流電機(jī)16、錐形座17、方套筒18、伸縮桿19、彈簧20、導(dǎo)柱21、電機(jī)安裝座22、步進(jìn)電機(jī)23、橡膠滾輪24、浮動(dòng)板25、滑槽26，所述的底板12是一塊正方形板，在板的中心位置設(shè)有一個(gè)帶中心孔的錐形座17，錐形座17的中心孔中安裝有可以伸縮的導(dǎo)柱21，導(dǎo)柱21的前端是一個(gè)球頭，在導(dǎo)桿上套有一個(gè)彈簧20，彈簧20的一端與錐形座17上端面接觸，另一端與球頭下端接觸，導(dǎo)柱21通過球頭與浮動(dòng)板25鉸接；在錐形座17外側(cè)的兩個(gè)垂直方向上安裝有兩個(gè)電機(jī)安裝板13，每個(gè)電機(jī)安裝板13上都安裝有一個(gè)直流電機(jī)16，每個(gè)直流電機(jī)16的電機(jī)軸上都安裝有一個(gè)輪盤14，輪盤14的偏心位置處設(shè)有一個(gè)球鉸支架，在浮動(dòng)板25側(cè)面的對(duì)應(yīng)位置處也設(shè)有一個(gè)球鉸支架，上下兩個(gè)球鉸支架之間采用連接桿15連接；所述的方套筒18安裝在錐形座17后方，在方套筒18內(nèi)安裝有可以上下伸縮的伸縮桿19，伸縮桿19的頂部是一個(gè)球頭結(jié)構(gòu)，球頭滑動(dòng)安裝在浮動(dòng)板25下方的滑槽26內(nèi)，滑槽26是縱向布置的，并位于浮動(dòng)板25的中軸線上；在浮動(dòng)板25的左端部安裝有一個(gè)電機(jī)安裝座22，在電機(jī)安裝座22的內(nèi)側(cè)水平安裝有一個(gè)步進(jìn)電機(jī)23，在步進(jìn)電機(jī)23的電機(jī)軸上安裝有橡膠滾輪24，整個(gè)振動(dòng)器11安裝在雙出桿氣缸2端部時(shí)橡膠滾輪24是橫置的，即處于水平狀態(tài)；

所述的兩個(gè)工作臺(tái)5通過四個(gè)立柱4對(duì)稱安裝在上層的兩個(gè)半圓環(huán)固定架1上，每個(gè)工作臺(tái)5下面安裝著兩個(gè)立柱4，所述的工作臺(tái)5前端是一個(gè)半圓環(huán)形的板，后部設(shè)有一個(gè)用于安裝第二電缸7的立板，立板和半圓環(huán)板之間通過一塊平板連接，在平板上設(shè)有連接座27，在連接座27上安裝有

水泥存儲(chǔ)罐8，水泥存儲(chǔ)罐8內(nèi)側(cè)安裝有一個(gè)可以控制水泥流出的電磁開關(guān)9，開關(guān)的出口位于擋板6內(nèi)側(cè)，所述的擋板6為半圓形，擋板6底部貼合在工作臺(tái)5上表面，擋板6后部通過兩個(gè)第二電缸7與工作臺(tái)5后部的立板連接，第二電缸7可以控制擋板6前后移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述的工作臺(tái)5內(nèi)環(huán)面上設(shè)有半圓環(huán)形的橡膠圈10。

進(jìn)一步地，所述的水泥存儲(chǔ)罐8內(nèi)部裝有水泥。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時(shí)首先將機(jī)器人放到電力線桿底部，打開半圓環(huán)固定架1并讓電力線桿進(jìn)入到機(jī)器人的中心位置，然后采用螺栓鎖緊兩組半圓環(huán)固定架1，之后八個(gè)雙出桿氣缸2同時(shí)伸出，使振動(dòng)器11前端的橡膠滾輪24壓緊在電力線桿表面，然后啟動(dòng)振動(dòng)器11上的步進(jìn)電機(jī)23，使機(jī)器人上升到需要修補(bǔ)的一個(gè)大概位置，下一步通過四個(gè)第一電缸3控制上層的半圓環(huán)固定架1升降以到達(dá)準(zhǔn)確的修補(bǔ)位置，之后兩個(gè)擋板6在第二電缸7的推動(dòng)下合攏，組成一個(gè)整圓形的擋板6，下一步打開兩個(gè)電磁開關(guān)9使水泥流到整圓形的擋板6和電力線桿組成的一個(gè)環(huán)形空間內(nèi)，注滿后開啟所有振動(dòng)器11上的直流電機(jī)16，每個(gè)振動(dòng)器11上的兩個(gè)直流電機(jī)16同時(shí)通過輪盤14和連桿帶動(dòng)浮動(dòng)板25在兩個(gè)方向上振動(dòng)，這種振動(dòng)傳遞到工作臺(tái)5和擋板6上，使注滿的水泥更加緊密，排出氣泡，振動(dòng)一段時(shí)間后直流電機(jī)16停止轉(zhuǎn)動(dòng)，待水泥凝固后兩個(gè)擋板6同時(shí)向外移動(dòng)，使擋板6與水泥柱脫離接觸，之后振動(dòng)器11上的步進(jìn)電機(jī)23工作，使機(jī)器人降到地面上，然后將半圓環(huán)固定架1上的螺栓擰開，完成修復(fù)工作。