本發(fā)明涉及路橋建設(shè)智能設(shè)備領(lǐng)域，具體的說一種道路沿邊砌筑機器人專用多維振動砌筑裝置。

背景技術(shù)：

道路通常是指為陸地交通運輸服務(wù)，通行各種機動車、人畜力車、馱騎牲畜及行人的各種路的統(tǒng)稱；道路按使用性質(zhì)分為城市道路、公路、廠礦道路、農(nóng)村道路和林區(qū)道路等，城市高速干道和高速公路則是交通出入受到控制的和高速行駛的汽車專用道路；近幾年，隨著社會經(jīng)濟和科技的快速發(fā)展，我國的交通行業(yè)也得到了前所未有的發(fā)展，道路作為交通行業(yè)的基礎(chǔ)建設(shè)工程，現(xiàn)在全國的交通道路也是四通八達，每年交通道路新增建設(shè)和平時維護工作日益頻繁，交通道路建設(shè)包括路面、路基、道路沿邊和交通標志等，道路沿邊就是在道路的左右兩側(cè)砌筑條形基座，道路沿邊一方面起到了對道路寬度限定的作用，也防止了行人或者牲畜進入到道路上，從而阻礙交通正常運行，另一方面當(dāng)出現(xiàn)交通事故時，可有效防止車輛沖出道路，起到了攔截的作用，降低了交通安全事故的嚴重性和危害性；目前道路沿邊的建設(shè)主要是通過混泥土人工砌筑而成，主要存在以下問題：

(1)占用了大量的勞動力，而且勞動強度大；

(2)道路沿邊建設(shè)一般是先在攪拌站將混凝土攪拌后，后通過運輸車運輸至施工現(xiàn)場，然后進行人工澆筑，中間耗時比較長，攪拌后的混凝土容易結(jié)渣結(jié)塊，而且澆筑前不便于再次攪拌，嚴重影響了沿邊澆筑質(zhì)量；

(3)沿邊砌筑時都是人工進行填料，填料量和填料速度均不易控制，造成砌筑不平整或者凹凸不平；

(4)道路沿邊施工設(shè)備智能化程度低，功能化單一，工作效率低下，施工成本高。

鑒于以上不足，本發(fā)明提供了一種道路沿邊砌筑機器人專用多維振動砌筑裝置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了彌補現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種道路沿邊砌筑機器人專用多維振動砌筑裝置。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。

一種道路沿邊砌筑機器人專用多維振動砌筑裝置，包括儲料槽、攪拌裝置、可調(diào)式出料裝置、六自由度并聯(lián)振動臺和固定裝置；所述的儲料槽呈十字型殼體結(jié)構(gòu)，且儲料槽上端開口，儲料槽下端左右兩側(cè)設(shè)置有傾斜底板，傾斜底板有利于儲料槽內(nèi)的混凝土通過方形漏口排出，儲料槽下端中部位置處開設(shè)有方形漏口；所述的攪拌裝置位于儲料槽內(nèi)部，可調(diào)式出料裝置數(shù)量為二，可調(diào)式出料裝置位于儲料槽下端中部位置處的方形漏口正下方，且可調(diào)式出料裝置沿儲料槽縱向中心軸線分別對稱布置；所述的六自由度并聯(lián)振動臺數(shù)量為四，六自由度并聯(lián)振動臺分別位于儲料槽四個頂角處，且六自由度并聯(lián)振動臺通過固定裝置安裝在儲料槽外側(cè)壁上。

進一步，所述的攪拌裝置包括攪拌軸、攪拌勾爪、帶座軸承、旋轉(zhuǎn)電機和電機支架；所述的攪拌軸位于儲料槽內(nèi)部，攪拌軸兩端分別通過帶座軸承固定在儲料槽前后側(cè)壁上，攪拌勾爪依次呈直線布置在攪拌軸上，攪拌勾爪中部設(shè)置有與攪拌軸相配合的卡環(huán)，攪拌勾爪外側(cè)沿攪拌勾爪的中心軸線均勻設(shè)置有弧形狀攪拌齒，旋轉(zhuǎn)電機主軸與攪拌軸一端相連接，且旋轉(zhuǎn)電機通過電機支架固定在儲料槽前端外側(cè)壁上，電機支架前端設(shè)置有與旋轉(zhuǎn)電機相配合的固定環(huán)，電機支架后端均勻設(shè)置有鎖緊柱；通過旋轉(zhuǎn)電機的轉(zhuǎn)動帶動攪拌軸的旋轉(zhuǎn)，從而帶動攪拌勾爪在儲料槽內(nèi)的轉(zhuǎn)動，達到了對儲料槽內(nèi)儲存的混凝土進行二次攪拌的功能，防止了混凝土歷時一段時間后容易結(jié)渣結(jié)塊的問題，一定程度上提高了道路沿邊砌筑的質(zhì)量。

進一步，所述的六自由度并聯(lián)振動臺包括定平臺、動平臺、下三角座、上三角座、球鉸鏈、套筒、伸縮桿和限位彈簧，下三角座和上三角座的數(shù)量為三，球鉸鏈、套筒和限位彈簧的數(shù)量為十二，伸縮桿的數(shù)量為六；所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下三角座安裝在定平臺的上端面上，且下三角座在定平臺上呈正三角形位置布置，上三角座安裝在動平臺下端面上，且上三角座和下三角座之間的安裝位置兩兩交錯，下三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，下三角座沿其垂直中心線分別對稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，且上三角座的結(jié)構(gòu)與下三角座的結(jié)構(gòu)相同；所述的球鉸鏈分別安裝在下三角座和上三角座上，套筒一端與球鉸鏈相連接，套筒另一端與伸縮桿相連接，限位彈簧繞套在伸縮桿上，伸縮桿為雙向伸縮桿，伸縮桿為電動推桿、氣動推桿或液壓桿；通過伸縮桿的上下雙向伸縮運動，從而帶動動平臺的上下往復(fù)運動，且通過限位彈簧增加了動平臺的抖動性，提高了六自由度并聯(lián)振動臺的振動效果，六自由度并聯(lián)振動臺采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機構(gòu)，與串聯(lián)機構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強且微動精度高，六自由度并聯(lián)振動臺在空間內(nèi)可進行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快、運動靈活性好，在本發(fā)明中，通過六自由度并聯(lián)振動臺帶動整個儲料槽在空間內(nèi)可進行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，將六自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動靈活性高和承載能力強的特點運用到本發(fā)明中，使得本發(fā)明在對混凝土進行攪拌的同時，也通過振動混合的原理增加了混凝土均勻二次混合的效果，有利于道路沿邊砌筑的流暢穩(wěn)定性和質(zhì)量提高；同時振動頻率的快慢決定著本發(fā)明出料的速度。

進一步，所述的可調(diào)式出料裝置包括出料門、轉(zhuǎn)動鉸鏈、一號耳座、一號轉(zhuǎn)軸、出料伸縮桿、二號耳座、二號轉(zhuǎn)軸和支撐桿；所述的出料門呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，出料門前后兩端卡套在儲料槽前后兩外側(cè)壁上，出料門與儲料槽外側(cè)壁之間通過轉(zhuǎn)動鉸鏈進行連接，一號耳座安裝在出料門底端面中部位置處，出料伸縮桿前端通過一號轉(zhuǎn)軸安裝在一號耳座上，出料伸縮桿后端通過二號轉(zhuǎn)軸與二號耳座相連接，二號耳座固定在支撐桿頂端，支撐桿底端固定在儲料槽底端面上；通過出料伸縮桿的伸展和收縮帶動出料門的關(guān)閉和開啟，出料伸縮桿的長度直接決定著出料門張開的角度，從而決定著本發(fā)明出料的出料量，可調(diào)式出料裝置主要用于本發(fā)明出料時出料量的調(diào)節(jié)。

進一步，所述的固定裝置包括固定板和鎖緊螺栓，固定板呈T型結(jié)構(gòu)，固定板位于儲料槽頂角處，且固定板通過鎖緊螺栓安裝在儲料槽外側(cè)壁上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

(1)本發(fā)明集混凝土二次攪拌、振動混合和可調(diào)式出料于一體，一機多能，且機械智能化程度高，有效的提高了道路沿邊砌筑的效率和質(zhì)量。

(2)本發(fā)明通過攪拌裝置可對混凝土進行二次攪拌，防止了混凝土歷時一段時間后容易結(jié)渣結(jié)塊的問題。

(3)本發(fā)明可調(diào)式出料裝置張開的角度可調(diào)，從而可調(diào)節(jié)本發(fā)明砌筑道路沿邊時的出料量。

(4)本發(fā)明將6-SPS的Stewart并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用到六自由度并聯(lián)振動臺上，可帶動整個儲料槽在空間內(nèi)可進行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，充分利用了6-SPS的Stewart并聯(lián)機構(gòu)的運動靈活性高和承載能力強的特點，使得本發(fā)明在對混凝土進行攪拌的同時，也通過振動混合的原理增加了混凝土均勻二次混合的效果，有利于道路沿邊砌筑的流暢穩(wěn)定性和質(zhì)量提高；同時振動頻率的快慢決定著本發(fā)明出料的速度。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明儲料槽、攪拌裝置和可調(diào)式出料裝置配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從上往下看)；

圖3是本發(fā)明儲料槽、攪拌裝置和可調(diào)式出料裝置配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖(從下往上看)；

圖4是本發(fā)明攪拌裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明六自由度并聯(lián)振動臺的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖5所示，一種道路沿邊砌筑機器人專用多維振動砌筑裝置，包括儲料槽1、攪拌裝置2、可調(diào)式出料裝置3、六自由度并聯(lián)振動臺4和固定裝置5；所述的儲料槽1呈十字型殼體結(jié)構(gòu)，且儲料槽1上端開口，儲料槽1下端左右兩側(cè)設(shè)置有傾斜底板，傾斜底板有利于儲料槽1內(nèi)的混凝土通過方形漏口排出，儲料槽1下端中部位置處開設(shè)有方形漏口；所述的攪拌裝置2位于儲料槽1內(nèi)部，可調(diào)式出料裝置3數(shù)量為二，可調(diào)式出料裝置3位于儲料槽1下端中部位置處的方形漏口正下方，且可調(diào)式出料裝置3沿儲料槽1縱向中心軸線分別對稱布置；所述的六自由度并聯(lián)振動臺4數(shù)量為四，六自由度并聯(lián)振動臺4分別位于儲料槽1四個頂角處，且六自由度并聯(lián)振動臺4通過固定裝置5安裝在儲料槽1外側(cè)壁上。

如圖4所示，所述的攪拌裝置2包括攪拌軸21、攪拌勾爪22、帶座軸承23、旋轉(zhuǎn)電機24和電機支架25；所述的攪拌軸21位于儲料槽1內(nèi)部，攪拌軸21兩端分別通過帶座軸承23固定在儲料槽1前后側(cè)壁上，攪拌勾爪22依次呈直線布置在攪拌軸21上，攪拌勾爪22中部設(shè)置有與攪拌軸21相配合的卡環(huán)，攪拌勾爪22外側(cè)沿攪拌勾爪22的中心軸線均勻設(shè)置有弧形狀攪拌齒，旋轉(zhuǎn)電機24主軸與攪拌軸21一端相連接，且旋轉(zhuǎn)電機24通過電機支架25固定在儲料槽1前端外側(cè)壁上，電機支架25前端設(shè)置有與旋轉(zhuǎn)電機24相配合的固定環(huán)，電機支架25后端均勻設(shè)置有鎖緊柱；通過旋轉(zhuǎn)電機24的轉(zhuǎn)動帶動攪拌軸21的旋轉(zhuǎn)，從而帶動攪拌勾爪22在儲料槽1內(nèi)的轉(zhuǎn)動，達到了對儲料槽1內(nèi)儲存的混凝土進行二次攪拌的功能，防止了混凝土歷時一段時間后容易結(jié)渣結(jié)塊的問題，一定程度上提高了道路沿邊砌筑的質(zhì)量。

如圖5所示，所述的六自由度并聯(lián)振動臺4包括定平臺41、動平臺42、下三角座43、上三角座44、球鉸鏈45、套筒46、伸縮桿47和限位彈簧48，下三角座43和上三角座44的數(shù)量為三，球鉸鏈45、套筒46和限位彈簧48的數(shù)量為十二，伸縮桿47的數(shù)量為六；所述的定平臺41和動平臺42均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下三角座43安裝在定平臺41的上端面上，且下三角座43在定平臺41上呈正三角形位置布置，上三角座44安裝在動平臺42下端面上，且上三角座44和下三角座43之間的安裝位置兩兩交錯，下三角座43呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，下三角座43沿其垂直中心線分別對稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與球鉸鏈45下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，且上三角座44的結(jié)構(gòu)與下三角座43的結(jié)構(gòu)相同；所述的球鉸鏈45分別安裝在下三角座43和上三角座44上，套筒46一端與球鉸鏈45相連接，套筒46另一端與伸縮桿47相連接，限位彈簧48繞套在伸縮桿47上，伸縮桿47為雙向伸縮桿，伸縮桿47為電動推桿、氣動推桿或液壓桿；通過伸縮桿47的上下雙向伸縮運動，從而帶動動平臺42的上下往復(fù)運動，且通過限位彈簧48增加了動平臺42的抖動性，提高了六自由度并聯(lián)振動臺4的振動效果，六自由度并聯(lián)振動臺4采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機構(gòu)，與串聯(lián)機構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強且微動精度高，六自由度并聯(lián)振動臺4在空間內(nèi)可進行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快、運動靈活性好，在本發(fā)明中，通過六自由度并聯(lián)振動臺4帶動整個儲料槽1在空間內(nèi)可進行三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，將六自由度并聯(lián)機構(gòu)的運動靈活性高和承載能力強的特點運用到本發(fā)明中，使得本發(fā)明在對混凝土進行攪拌的同時，也通過振動混合的原理增加了混凝土均勻二次混合的效果，有利于道路沿邊砌筑的流暢穩(wěn)定性和質(zhì)量提高；同時振動頻率的快慢決定著本發(fā)明出料的速度。

如圖3所示，所述的可調(diào)式出料裝置3包括出料門31、轉(zhuǎn)動鉸鏈32、一號耳座33、一號轉(zhuǎn)軸34、出料伸縮桿35、二號耳座36、二號轉(zhuǎn)軸37和支撐桿38；所述的出料門31呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，出料門31前后兩端卡套在儲料槽1前后兩外側(cè)壁上，出料門31與儲料槽1外側(cè)壁之間通過轉(zhuǎn)動鉸鏈32進行連接，一號耳座33安裝在出料門31底端面中部位置處，出料伸縮桿35前端通過一號轉(zhuǎn)軸34安裝在一號耳座33上，出料伸縮桿35后端通過二號轉(zhuǎn)軸37與二號耳座36相連接，二號耳座36固定在支撐桿38頂端，支撐桿38底端固定在儲料槽1底端面上；通過出料伸縮桿35的伸展和收縮帶動出料門31的關(guān)閉和開啟，出料伸縮桿35的長度直接決定著出料門31張開的角度，從而決定著本發(fā)明出料的出料量，可調(diào)式出料裝置3主要用于本發(fā)明出料時出料量的調(diào)節(jié)。

如圖2所示，所述的固定裝置5包括固定板51和鎖緊螺栓52，固定板51呈T型結(jié)構(gòu)，固定板51位于儲料槽1頂角處，且固定板51通過鎖緊螺栓52安裝在儲料槽1外側(cè)壁上。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。