專利名稱：一種智能遙控直升飛機的控制方法及智能遙控直升飛機的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及遙控玩具的技術領域，具體涉及一種遙控直升飛機的控制方法及智能遙控直升飛機。
背景技術：
遙控直升機，即可以遠距離控制飛行的直升飛機?？煞譃橥婢?、航模、民用、軍用等幾類?，F(xiàn)在最常見的是航模遙控直升機模型，跟現(xiàn)實的直升機的最大的分別是多了一個副翼，用于更好控制旋翼的方向。然而，目前市場上的遙控直升飛機普遍存在如下問題:1.直升機難飛，直升機的自穩(wěn)定性是不能與固定翼飛機相比的。除了共軸雙槳結構的直升機之外，還沒有任何一款直升機可以做到不控制狀態(tài)下較長時間穩(wěn)定的漂浮在空中(一般在10-20秒之內就會失去平衡而墜地)，所以必須時刻保持精神高度集中的控制；2.直升機起飛偏移，一般的模型直升機往往采用單旋翼，單尾槳的布局。這就注定常規(guī)模型直升機有一定的不對稱性。在尾槳克服主旋翼的陀螺力矩的同時也產(chǎn)生了使模型橫向漂移的效果。為了克服這個效果，在模型直升機的正常懸停中，模型的主旋翼并不是于水平面平行的。這種情況對模型的正常飛行沒有影響，只有在起飛時有感覺，可以稍微調高起落架的一側，消除起飛時的影響。

發(fā)明內容
為了解決上述問題，本發(fā)明提供的一種智能遙控直升飛機的控制方法，該智能遙控直升飛機的控制方法能夠讓失控或失去重心的智能遙控直升飛機自動恢復飛機平衡。本發(fā)明還提供一種實施該控制方法的智能遙控直升飛機，該智能遙控直升飛機設有可折合的機尾，并降低遙控控制難度，增加了智能形和趣味性。本發(fā)明為實現(xiàn)上述目 的所采用的技術方案是:
一種智能遙控直升飛機的控制方法，其特征在于，其包括以下步驟:
(1)設置一機身本體，在該機身本體上設置一雙層旋翼，該雙層旋翼通過旋翼驅動電機帶動工作，在該機身本體上分別設置方向舵轉向裝置及折尾裝置，并通過IC總線控制系統(tǒng)彼此連接；
(2)在所述機身本體中部設置一方向舵轉向裝置，該方向舵轉向裝置包括方向舵轉驅動電機，通過方向舵驅動電機帶動方向舵轉向裝置轉動，方向舵轉向裝置帶動旋翼的方向改變，實現(xiàn)智能遙控直升飛機前后飛行、左右側飛的功能；
(3)在所述機身本體后部設置折尾裝置，該折尾裝置包括機尾及折尾寶箱，該折尾寶箱連接機尾，該折尾寶箱設有折尾驅動電機，折尾寶箱通過折尾驅動電機帶動機尾做向下折合的動作；
(4)所述IC總線控制系統(tǒng)中設置依次連接的信號接收電路、對打電路、陀螺儀控制電路、芯片控制電路、電機控制電路和電源開關；其中電機控制電路包括旋翼驅動電機控制電路、方向舵驅動電機控制電路和折尾驅動電機控制電路；在所述芯片控制電路中內嵌有機尾折合的每個角度的參數(shù)，和方向舵轉向裝置轉動的每個角度的參數(shù)，當飛行中的智能遙控直升飛機失去重心或者失控時，IC總線控制系統(tǒng)發(fā)出指令，控制折尾裝置折合的角度，方向舵轉向裝置同時作出相應的角度，實現(xiàn)智能遙控直升飛機自動糾正飛機平衡；
(5)所述機尾通過遙控控制進行折合，或者通過手動控制進行折合，實現(xiàn)機尾折合狀態(tài)下的起飛和降落，或者機尾平直狀態(tài)下的起飛和降落。作為本發(fā)明的進一步改進，所述機身本體包括方向舵支架及旋翼轉向機構，所述方向舵轉向裝置包括兩組，分別為左、右方向舵轉向裝置，每組方向舵轉向裝置包括方向舵扇齒、方向舵歸中彈簧、電機齒輪及連桿，電機齒輪設置于方向舵轉驅動電機的輸出軸上，并與方向舵扇齒連接，方向舵歸中彈簧活動設置于所述方向舵支架上并連接方向舵扇齒，當方向舵扇齒不工作時，方向舵歸中彈簧輔助方向舵轉向裝置自動歸中，所述旋翼轉向機構設置在所述雙層旋翼下方，并連接雙層旋翼，所述連桿連接方向舵扇齒與旋翼轉向機構；左方向舵轉向裝置控制智能遙控直升飛機實現(xiàn)左右側飛的功能，右方向舵轉向裝置控制智能遙控直升飛機實現(xiàn)前進后退的功能。作為本發(fā)明的進一步改進，所述折尾寶箱包括折尾寶箱上蓋、折尾寶箱下蓋、減速齒輪組及離合裝置，所述減速齒輪組通過齒輪嚙合方式連接所述離合裝置，所述減速齒輪組與離合裝置設置于所述折尾寶箱上蓋與折尾寶箱下蓋所形成的空腔中；所述離合裝置包括離合齒輪、離合復位彈簧、離合連接軸、第一離合配件及第二離合配件；所述機尾固定設有一 Y形構件，該Y形構件設有與第一離合配件與第二離合配件相配合的卡位，所述離合裝置通過Y形構件連接所述機尾。作為本發(fā)明的進一步改進，所述機尾設有兩翼板，并通過一 X形構件固定在機尾的尾部，當機尾折合時，兩翼板形成一降落支架，支撐智能遙控直升飛機降落。作為本發(fā)明的進一步改進，所述芯片控制電路嵌入高精度、高效數(shù)據(jù)運算算法，首先采用增量型PID算法， 對數(shù)據(jù)進行預處理，然后采用逆運動學方程，對所述陀螺儀控制電路傳輸?shù)倪\動軌跡進行數(shù) 學建模，再依次采用三次多項式插值算法、空間直線插補算法和空間圓弧插補算法，對失控的智能遙控直升飛機實時運動軌跡進行計算，得出計算結果，進而發(fā)出指令到旋翼驅動電機控制電路、方向舵驅動電機控制電路和折尾驅動電機控制電路中，旋翼驅動電機控制電路控制旋翼的轉速，方向舵驅動電機控制電路控制方向舵轉向裝置轉動，折尾驅動電機控制電路控制折尾寶箱，進而控制機尾的折合角度，實現(xiàn)智能遙控直升飛機自動糾正飛機平衡。作為本發(fā)明的進一步改進，所述方向舵驅動電機控制電路包括左、右方向舵驅動電機控制電路，左、右方向舵驅動電機控制電路分別控制左、右兩組方向舵轉向裝置；所述方向舵轉向裝置還包括一限位滑軌，該限位滑軌設置在機身本體頂部并連接所述旋翼轉向機構。其中，所述信號接收電路包括電容C3、電容C4、電容C6、電容C7、直流電源、紅外接收器IR1、電源、單刀雙擲開關S1、電阻R16、電阻R10、發(fā)光二極管Rl和基準電源。所述對打電路包括電源、發(fā)光二極管R2、電阻R17、三極管Q12和電阻R5。所述芯片控制電路包括控制芯片U1、電阻R12、三極管Q9和發(fā)光二極管R3。陀螺儀控制電路包括陀螺儀U3和電容C3。上旋翼正轉電機驅動電路包括電機Ml，電容C8，MOS管Q5，電容R9，電容R6。下旋翼反轉電機驅動電路包括電機M2，電容C5，M0S管Q6，電容R7，電容R8。折尾驅動電機控制電路包括電機M3，三極管Q1，三極管Q4，三極管Q7，三極管Q8，電容Cl，電阻R3，電阻R4，電阻R11，電阻R15。左方向舵驅動電機控制電路包括電機M4，三極管Ql，三極管Q4，三極管Q7，三極管Q8，電容Cl，電阻R3，電阻R4，電阻Rll，電阻R15。右方向舵驅動電機控制電路包括電機M5，三極管Q2，三極管Q3，三極管Q10，三極管Q11，電容C2，電阻R1，電阻R2，電阻R8，電阻R13。一種實施上述智能遙控直升飛機的控制方法的智能遙控直升飛機，其包括機身本體，在該機身本體上設有雙層旋翼，該雙層旋翼通過旋翼驅動電機帶動工作，其特征在于，在機身本體上分別設置方向舵轉向裝置及折尾裝置，并通過IC總線控制系統(tǒng)彼此連接；所述方向舵轉向裝置包括方向舵驅動電機，通過方向舵驅動電機帶動方向舵轉向裝置轉動，方向舵轉向裝置帶動旋翼的方向改變；所述折尾裝置包括機尾及折尾寶箱，該折尾寶箱連接機尾，該折尾寶箱設有折尾驅動電機，折尾寶箱帶動機尾做向下折合的動作；所述IC總線控制系統(tǒng)中設置依次連接的信號接收電路、對打電路、陀螺儀控制電路、芯片控制電路、電機控制電路和電源開關；其中電機控制電路包括旋翼驅動電機控制電路、方向舵驅動電機控制電路和折尾驅動電機控制電路；在所述芯片控制電路中內嵌有機尾折合的每個角度的參數(shù)，和方向舵轉向裝置轉動的每個角度的參數(shù)；所述機尾可通過遙控控制進行折合或者通過手動控制進行折合；當飛行中的智能遙控直升飛機失去重心或者失控時，IC總線控制系統(tǒng)發(fā)出指令，控制折尾裝置折合的角度，方向舵轉向裝置同時作出相應的角度，折尾寶箱與方向舵得到精準的配合，實現(xiàn)智能遙控直升飛機自動糾正飛機平衡。作為本發(fā)明的進一步改進，所述機身本體包括方向舵支架及旋翼轉向機構，所述方向舵轉向裝置包括兩組，分別為左、右方向舵轉向裝置，左方向舵轉向裝置包括方向舵扇齒、方向舵歸中彈簧、電機齒輪及連桿，電機齒輪設置于左方向舵轉驅動電機的輸出軸上，并與方向舵扇齒連接，右方向舵轉向裝置包括方向舵扇齒、方向舵歸中彈簧、電機齒輪及連桿，電機齒輪設置于右方向舵轉驅動電機的輸出軸上，并與方向舵扇齒連接，方向舵歸中彈簧活動設置于所述方向舵支架上并連接方向舵扇齒，當方向舵扇齒不工作時，方向舵歸中彈簧輔助方向舵轉向裝置自動歸中，所述旋翼轉向機構設置在所述雙層旋翼下方，并連接雙層旋翼，所述連桿連接方向舵扇齒與旋翼轉向機構；左方向舵轉向裝置控制智能遙控直升飛機實現(xiàn)左右側飛的功能 ，右方向舵轉向裝置控制智能遙控直升飛機實現(xiàn)前進后退的功倉泛。作為本發(fā)明的進一步改進，所述方向舵驅動電機控制電路包括左、右方向舵驅動電機控制電路，左、右方向舵驅動電機控制電路分別控制左、右兩組方向舵轉向裝置；所述旋翼驅動電機控制電路包括上旋翼正轉電機驅動電路及下旋翼反轉電機驅動電路，所述雙層旋翼包括上旋翼及下旋翼，所述上旋翼驅動電機電連接上旋翼正轉電機驅動電路，所述下旋翼驅動電機電連接下旋翼反轉電機驅動電路；所述方向舵轉向裝置還包括一限位滑軌，該限位滑軌設置在機身本體頂部并連接所述旋翼轉向機構。作為本發(fā)明的進一步改進，所述折尾寶箱包括折尾寶箱上蓋、折尾寶箱下蓋、減速齒輪組及離合裝置，所述減速齒輪組通過齒輪嚙合方式連接所述離合裝置，所述減速齒輪組與離合裝置設置于所述折尾寶箱上蓋與折尾寶箱下蓋所形成的空腔中；所述離合裝置包括離合齒輪、離合復位彈簧、離合連接軸、第一離合配件及第二離合配件；所述機尾固定設有一 Y形構件，該Y形構件設有與第一離合配件與第二離合配件相配合的卡位，所述離合裝置通過Y形構件連接所述機尾；所述機尾設有兩翼板，并通過一 X形構件固定在機尾的尾部，當機尾折合時，兩翼板形成一降落支架，支撐智能遙控直升飛機降落。本發(fā)明的優(yōu)點在于:本發(fā)明智能遙控直升飛機的控制方法通過設置方向舵轉向裝置及折尾裝置，并通過IC總線控制系統(tǒng)彼此連接，IC總線控制系統(tǒng)檢測智能遙控直升飛機的異常，并控制方向舵轉向裝置及折尾裝置自動糾正直升飛機的平衡。本發(fā)明設有折尾寶箱與方向舵控制裝置，改變了傳統(tǒng)直升飛機的結構，增加了新型玩法，遙控直升飛機可以通過兩種方式飛行，一種是正常形態(tài)下飛行，另一種是機尾折合的狀態(tài)下飛行；當飛行中的遙控直升飛機前后失去重心時，方向舵轉向裝置同時作出相應的調整，使遙控直升飛機馬上糾正飛機重心，讓飛機可以保持懸停狀態(tài)，即實現(xiàn)了空中自動變形與重心自動糾正的效果；另外，直升飛機的機尾可通過人手折合起來，讓直升飛機在機尾折合的狀態(tài)下起飛并做飛行的各種動作；此外，飛機起飛或者降落時也有兩種玩法，一種是機尾折合的狀態(tài)下起飛或者降落，另一種是飛機機尾處于水平狀態(tài)下的起飛或者降落。直升飛機頭部設有對打發(fā)射頭，可發(fā)出對打信號，模仿真實的直升飛機發(fā)射導彈，即可實現(xiàn)兩臺以上的智能遙控直升飛機模擬對戰(zhàn)。多種玩法使飛機更加具有操作性及樂趣。下面結合附圖與具體實施方式
，對本發(fā)明進一步說明。


圖1為本發(fā)明的整體結構示意 圖2為本發(fā)明智能遙控直升飛機的機尾折合狀態(tài)整體結構示意 圖3為圖1內部結構示意 圖4為本發(fā)明智能遙控直升飛機的折尾寶箱分解結構示意 圖5為本發(fā)明智能遙控直升飛機的機尾結構示意 圖6為本發(fā)明智能遙控直升飛機的方向舵轉向裝置及旋翼轉向機構分解結構示意圖； 圖7為本發(fā)明智能遙控直升飛機的功能流程 圖8為本發(fā)明芯片控制電路的功能電路 圖9為本發(fā)明陀螺儀控制電路的功能電路圖； 圖10為本發(fā)明信號接收電路的功能電路 圖11為本發(fā)明上旋翼正轉電機驅動電路的功能電路 圖12為本發(fā)明下旋翼反轉電機驅動電路的功能電路 圖13為本發(fā)明左方向舵驅動電機控制電路的功能電路 圖14為本發(fā)明右方向舵驅動電機控制電路的功能電路 圖15為本發(fā)明對打電路的功能電路 圖16為本發(fā)明折尾驅動電機控制電路的功能電路 圖中:
1.機身本體11.雙層旋翼12.對打發(fā)射頭
13.旋翼驅動電機2.折尾裝置21.折尾寶箱上蓋
22.折尾寶箱下蓋23.減速齒輪組24.離合裝置
25.折尾驅動電機26.機尾27.Y形構件
28.翼板29.X形構件241.第一離合配件242.第二離合配件243.離合齒輪244.離合復位彈簧
245.離合連接軸3.方向舵轉向裝置
311.左方向舵轉驅動電機 312.右方向舵轉驅動電機
32.方向舵扇齒33.方向舵歸中彈簧 34.方向舵支架
35.連桿36.限位滑軌4.旋翼轉向機構。
具體實施例方式實施例，參見圖1 圖16，本發(fā)明提供的一種智能遙控直升飛機的控制方法，其包括以下步驟:
(1)設置一機身本體I，在該機身本體I上設有雙層旋翼11，該雙層旋翼11通過旋翼驅動電機13帶動工作，旋翼驅動電機13包括上旋翼正轉電機及下旋翼反轉電機，分別驅動上、下旋翼，上旋翼正轉電機及下旋翼反轉電機的轉向相反，當遙控控制上旋翼正轉電機轉速快于下旋翼反轉電機轉速，智能遙控直升飛機實現(xiàn)左轉功能，反之，智能遙控直升飛機實現(xiàn)右轉向功能，當上旋翼正轉電機與下旋翼反轉電機轉速一致時，實現(xiàn)飛機上升或下降的工能，在機身本體I上分別設置方向舵轉向裝置3及折尾裝置2，并通過IC總線控制系統(tǒng)彼此連接；
(2)在所述機身本體I中部設置方向舵轉向裝置3，該方向舵轉向裝置3包括方向舵轉驅動電機，通過方向舵 驅動電機帶動方向舵轉向裝置3轉動，方向舵轉向裝置3帶動旋翼的方向改變，實現(xiàn)智能遙控直升飛機前后、左右飛行；
(3)在所述機身本體I后部設置折尾裝置2，該折尾裝置2包括機尾26及折尾寶箱，該折尾寶箱連接機尾26，該折尾寶箱設有折尾驅動電機25，折尾寶箱通過折尾驅動電機25帶動機尾26做向下折合的動作；
(4)所述IC總線控制系統(tǒng)中設置依次連接的信號接收電路、對打電路、陀螺儀控制電路、芯片控制電路、電機控制電路和電源開關；其中電機控制電路包括旋翼驅動電機控制電路、方向舵驅動電機控制電路和折尾驅動電機控制電路；在所述芯片控制電路中內嵌有機尾26折合的每個角度的參數(shù)，和方向舵轉向裝置3轉動的每個角度的參數(shù)，當飛行中的智能遙控直升飛機失去重心或者失控時，此時陀螺儀控制電路中的陀螺儀檢測到智能遙控直升飛機的異常，向IC總線控制系統(tǒng)發(fā)出信號，IC總線控制系統(tǒng)處理信號并發(fā)出指令，控制折尾裝置2折合的角度，方向舵轉向裝置3同時作出相應的角度，機尾的折合角度與方向舵轉向裝置3的旋轉角度得到精準的配合，實現(xiàn)智能遙控直升飛機自動糾正重心；其中，旋翼驅動電機控制電路包括上旋翼正轉電機驅動電路及下旋翼反轉電機驅動電路；
(5)所述機尾26可通過遙控控制進行折合或者通過手動控制進行折合，實現(xiàn)機尾26折合狀態(tài)下的起飛和降落，或者機尾26平直狀態(tài)下的起飛和降落。所述機身本體I包括方向舵支架34及旋翼轉向機構4，所述方向舵轉向裝置3包括兩組，分別為左、右方向舵轉向裝置，左方向舵轉向裝置包括方向舵扇齒32、方向舵歸中彈簧33、電機齒輪及連桿35,電機齒輪設置于左方向舵轉驅動電機I的輸出軸上，并與方向舵扇齒32連接，右方向舵轉向裝置包括方向舵扇齒32、方向舵歸中彈簧33、電機齒輪及連桿35，電機齒輪設置于右方向舵轉驅動電機312的輸出軸上，并與方向舵扇齒32連接，方向舵歸中彈簧33活動設置于所述方向舵支架34上并連接方向舵扇齒32，當方向舵扇齒32不工作時，方向舵歸中彈簧33輔助方向舵轉向裝置3自動歸中，所述旋翼轉向機構設置4在所述雙層旋翼11下方，并連接雙層旋翼11，所述連桿35連接方向舵扇齒32與旋翼轉向機構4 ;左方向舵轉向裝置控制智能遙控直升飛機實現(xiàn)左右側飛的功能，右方向舵轉向裝置控制智能遙控直升飛機實現(xiàn)前進后退的功能。所述折尾寶箱包括折尾寶箱上蓋21、折尾寶箱下蓋22、減速齒輪組23及離合裝置24，所述減速齒輪組23通過齒輪嚙合方式連接所述離合裝置24，所述減速齒輪組23與離合裝置24設置于所述折尾寶箱上蓋21與折尾寶箱下蓋22所形成的空腔中；所述離合裝置24包括離合齒輪243、離合復位彈簧244、離合連接軸245、第一離合配件241及第二離合配件242 ;所述機尾26固定設有一 Y形構件27，該Y形構件27設有與第一離合配件241與第二離合配件242相配合的卡位，所述離合裝置24通過Y形構件27連接所述機尾26。所述機尾26設有兩翼板28，并通過一 X形構件29固定在機尾26的尾部，當機尾26折合時，兩翼板28形成一降落支架，支撐智能遙控直升飛機降落。所述方向舵驅動電機控制電路包括左、右方向舵驅動電機控制電路，左、右方向舵驅動電機控制電路分別控制左、右兩組方向舵轉向裝置；所述旋翼驅動電機控制電路包括上旋翼正轉電機驅動電路及下旋翼反轉電機驅動電路，所述雙層旋翼包括上旋翼及下旋翼，所述上旋翼驅動電機電連接上旋翼正轉電機驅動電路，所述下旋翼驅動電機電連接下旋翼反轉電機驅動電路；所述方向舵轉向裝置3還包括一限位滑軌36，該限位滑軌36設置在機身本體I頂部并連接所述旋翼轉向機構4。所述芯片控制電路嵌入高精度、高效數(shù)據(jù)運算算法，首先采用增量型PID算法，對數(shù)據(jù)進行預處理，然后采用逆運動學方程，對所述陀螺儀控制電路傳輸?shù)倪\動軌跡進行數(shù)學建模，再依次采用三次多項式插值算法、空間直線插補算法和空間圓弧插補算法，對失控的智能遙控直升飛機實時運動軌跡進行計算，得出計算結果，進而發(fā)出指令到旋翼驅動電機控制電路、方向舵驅動電 機控制電路和折尾驅動電機控制電路中，旋翼驅動電機控制電路控制旋翼的轉速，方向舵驅動電機控制電路控制方向舵轉向裝置3轉動，折尾驅動電機控制電路控制折尾寶箱，進而控制機尾26的折合角度，實現(xiàn)智能遙控直升飛機自動糾正飛機平衡。其中，所述信號接收電路包括電容C3、電容C4、電容C6、電容C7、直流電源、紅外接收器IR1、電源、單刀雙擲開關S1、電阻R16、電阻R10、發(fā)光二極管Rl和基準電源。所述對打電路包括電源、發(fā)光二極管R2、電阻R17、三極管Q12和電阻R5。所述芯片控制電路包括控制芯片U1、電阻R12、三極管Q9和發(fā)光二極管R3。陀螺儀控制電路包括陀螺儀U3和電容C3。上旋翼正轉電機驅動電路包括電機Ml，電容C8，MOS管Q5，電容R9，電容R6。下旋翼反轉電機驅動電路包括電機M2，電容C5，M0S管Q6，電容R7，電容R8。折尾驅動電機控制電路包括電機M3，三極管Q1，三極管Q4，三極管Q7，三極管Q8，電容Cl，電阻R3，電阻R4，電阻R11，電阻R15。左方向舵驅動電機控制電路包括電機M4，三極管Ql，三極管Q4，三極管Q7，三極管Q8，電容Cl，電阻R3，電阻R4，電阻R11，電阻R15。右方向舵驅動電機控制電路包括電機M5，三極管Q2，三極管Q3，三極管Q10，三極管Q11，電容C2，電阻R1，電阻R2，電阻R8，電阻R13。在機身本體I前方設有對打發(fā)射頭12，對打發(fā)射頭12由對打電路控制，對打電路控制對打發(fā)射頭發(fā)出對打信號，模擬兩個以上的智能遙控直升飛機進行對戰(zhàn)。
一種實施上述智能遙控直升飛機的控制方法的智能遙控直升飛機，其包括機身本體I，在該機身本體I上設有雙層旋翼11，該雙層旋翼11通過旋翼驅動電機帶動工作，旋翼驅動電機13包括上旋翼正轉電機及下旋翼反轉電機，分別驅動上、下旋翼，上旋翼正轉電機及下旋翼反轉電機的轉向相反，當遙控控制上旋翼正轉電機轉速快于下旋翼反轉電機轉速，智能遙控直升飛機實現(xiàn)左轉功能，反之，智能遙控直升飛機實現(xiàn)右轉向功能，當上旋翼正轉電機與下旋翼反轉電機轉速一致時，實現(xiàn)飛機上升或下降的工能，在機身本體I上分別設置方向舵轉向裝置3及折尾裝置2，并通過IC總線控制系統(tǒng)彼此連接；所述方向舵轉向裝置3包括方向舵驅動電機,通過方向舵驅動電機帶動方向舵轉動,方向舵帶動旋翼的方向改變；所述折尾裝置2包括機尾26及折尾寶箱，該折尾寶箱連接機尾26，該折尾寶箱設有折尾驅動電機25，折尾寶箱帶動機尾26做向下折合的動作；所述IC總線控制系統(tǒng)中設置依次連接的信號接收電路、對打電路、陀螺儀控制電路、芯片控制電路、電機控制電路和電源開關；其中電機控制電路包括旋翼驅動電機控制電路、方向舵驅動電機控制電路和折尾驅動電機25控制電路；在所述芯片控制電路中內嵌有機尾26折合的每個角度的參數(shù)，和方向舵轉向裝置3轉動的每個角度的參數(shù)；所述機尾26可通過遙控控制進行折合或者通過手動控制進行折合；當飛行中的智能遙控直升飛機失去重心或者失控時，IC總線控制系統(tǒng)發(fā)出指令，控制折尾裝置2折合的角度，方向舵轉向裝置3同時作出相應的角度，折尾寶箱與方向舵得到精準的配合，實現(xiàn)智能遙控直升飛機自動糾正飛機平衡。所述機身本體I包括方向舵支架34及旋翼轉向機構4，所述方向舵轉向裝置3包括兩組，分別為左、右方向舵轉向裝置，左方向舵轉向裝置包括方向舵扇齒32、方向舵歸中彈簧33、電機齒輪及連桿35,電機齒輪設置于左方向舵轉驅動電機311的輸出軸上,并與方向舵扇齒32連接，右方向舵轉向裝置包括方向舵扇齒32、方向舵歸中彈簧33、電機齒輪及連桿35，電機齒輪設置于右方向舵轉驅動電機312的輸出軸上，并與方向舵扇齒32連接，方向舵歸中彈簧33活動設置于所述方向舵支架34上并連接方向舵扇齒32，當方向舵扇齒32不工作時，方向舵歸中彈簧33輔助方向舵轉向裝置3自動歸中，所述旋翼轉向機構設置4在所述雙層旋翼11下方，并連接雙層旋翼U，所述連桿35連接方向舵扇齒32與旋翼轉向機構4 ;左方向舵轉向裝置控制智能遙控直升飛機實現(xiàn)左右側飛的功能，右方向舵轉向裝置控制智能遙控直升飛機實現(xiàn)前進后退的功能。所述方向舵驅動電機控制電路包括左、右方向`舵驅動電機控制電路，左、右方向舵驅動電機控制電路分別控制左、右兩組方向舵轉向裝置；所述方向舵轉向裝置3還包括一限位滑軌36，該限位滑軌36設置在機身本體I頂部并連接所述旋翼轉向機構4。所述折尾寶箱包括折尾寶箱上蓋21、折尾寶箱下蓋22、減速齒輪組23及離合裝置24，所述減速齒輪組23通過齒輪嚙合方式連接所述離合裝置24，所述減速齒輪組23與離合裝置24設置于所述折尾寶箱上蓋21與折尾寶箱下蓋22所形成的空腔中；所述離合裝置24包括離合齒輪243、離合復位彈簧244、離合連接軸245、第一離合配件241及第二離合配件242 ;所述機尾26固定設有一 Y形構件27，該Y形構件27設有與第一離合配件241與第二離合配件242相配合的卡位，所述離合裝置24通過Y形構件27連接所述機尾26 ;所述機尾26設有兩翼板28，并通過一 X形構件29固定在機尾26的尾部，當機尾26折合時，兩翼板28形成一降落支架，支撐智能遙控直升飛機降落。在機身本體I前方設有對打發(fā)射頭12，對打發(fā)射頭12由對打電路控制，對打電路控制對打發(fā)射頭發(fā)出對打信號，模擬兩個以上的智能遙控直升飛機進行對戰(zhàn)。本發(fā)明的工作原理:智能遙控直升飛機的IC總線控制系統(tǒng)根據(jù)遙控信號使智能遙控直升飛機做出相應的動作，或者根據(jù)陀螺儀的信號自動調整智能遙控直升飛機的平衡。IC總線控制系統(tǒng)控制方向舵扇齒32上下推拉方向舵轉向裝置3實現(xiàn)飛機前進后退，左右側飛的功能；當遙控直升飛機前后失去重心時，IC總線控制系統(tǒng)控制機尾26折合，同時，方向舵轉向裝置3的方向舵轉驅動電機動作，控制方向舵轉向裝置3往下拉，使遙控直升飛機前后重心保持平衡；當機尾26升起時，方向舵轉向裝置3在方向舵歸中彈簧33的作用下回位到原始中點，使遙控直升飛機保持前后重心平衡。另外，機尾26也可通過人手折合，讓遙控直升飛機在機尾26折合的狀態(tài)下起飛并做飛行的各種動作。上升下降的工作原理:由IC總線控制系統(tǒng)控制上旋翼正轉電機與下旋翼反轉電機一致的轉速快慢，實現(xiàn)遙控直升飛機上升下降的功能。左轉向的工作原理:由IC總線控制系統(tǒng)控制上旋翼正轉電機速度快于下旋翼反轉電機的速度，實現(xiàn)遙控直升飛機左轉的功能。右轉向的工作原理:由IC總線控制系統(tǒng)控制上旋翼正轉電機速度慢于下旋翼反轉電機的速度，實現(xiàn)遙控直升飛機右轉的功 能。本發(fā)明并不限于上述實施方式，采用與本發(fā)明上述實施例相同或近似裝置，而得到的其他智能遙控直升飛機的控制方法及智能遙控直升飛機，均在本發(fā)明的保護范圍之內。
權利要求
1.一種智能遙控直升飛機的控制方法，其特征在于，其包括以下步驟 (1)設置一機身本體，在該機身本體上設置一雙層旋翼，該雙層旋翼通過旋翼驅動電機帶動工作，在該機身本體上分別設置方向舵轉向裝置及折尾裝置，并通過IC總線控制系統(tǒng)彼此連接； (2)在所述機身本體中部設置一方向舵轉向裝置，該方向舵轉向裝置包括方向舵轉驅動電機，通過方向舵驅動電機帶動方向舵轉向裝置轉動，方向舵轉向裝置帶動旋翼的方向改變，實現(xiàn)智能遙控直升飛機前后飛行、左右側飛的功能； (3)在所述機身本體后部設置折尾裝置，該折尾裝置包括機尾及折尾寶箱，該折尾寶箱連接機尾，該折尾寶箱設有折尾驅動電機，折尾寶箱通過折尾驅動電機帶動機尾做向下折合的動作； (4)所述IC總線控制系統(tǒng)中設置依次連接的信號接收電路、對打電路、陀螺儀控制電路、芯片控制電路、電機控制電路和電源開關；其中電機控制電路包括旋翼驅動電機控制電路、方向舵驅動電機控制電路和折尾驅動電機控制電路；在所述芯片控制電路中內嵌有機尾折合的每個角度的參數(shù)，和方向舵轉向裝置轉動的每個角度的參數(shù)，當飛行中的智能遙控直升飛機失去重心或者失控時，IC總線控制系統(tǒng)發(fā)出指令，控制折尾裝置折合的角度，方向舵轉向裝置同時作出相應的角度，實現(xiàn)智能遙控直升飛機自動糾正飛機平衡； (5)所述機尾通過遙控控制進行折合，或者通過手動控制進行折合，實現(xiàn)機尾折合狀態(tài)下的起飛和降落，或者機尾平直狀態(tài)下的起飛和降落。
2.根據(jù)權利要求I所述的智能遙控直升飛機的控制方法，其特征在于，所述步驟(2)具體還包括以下內容 所述機身本體包括方向舵支架及旋翼轉向機構，所述方向舵轉向裝置包括兩組，分別為左、右方向舵轉向裝置，每組方向舵轉向裝置包括方向舵扇齒、方向舵歸中彈簧、電機齒輪及連桿，電機齒輪設置于方向舵轉驅動電機的輸出軸上，并與方向舵扇齒連接，方向舵歸中彈簧活動設置于所述方向舵支架上并連接方向舵扇齒，所述旋翼轉向機構設置在所述雙層旋翼下方，并連接雙層旋翼，所述連桿連接方向舵扇齒與旋翼轉向機構。
3.根據(jù)權利要求I所述的智能遙控直升飛機的控制方法，其特征在于，所述步驟(3)具體還包括以下內容 所述折尾寶箱包括折尾寶箱上蓋、折尾寶箱下蓋、減速齒輪組及離合裝置，所述減速齒輪組通過齒輪嚙合方式連接所述離合裝置，所述減速齒輪組與離合裝置設置于所述折尾寶箱上蓋與折尾寶箱下蓋所形成的空腔中；所述離合裝置包括離合齒輪、離合復位彈簧、離合連接軸、第一離合配件及第二離合配件；所述機尾固定設有一 Y形構件，該Y形構件設有與第一離合配件與第二離合配件相配合的卡位，所述離合裝置通過Y形構件連接所述機尾。
4.根據(jù)權利要求I所述的智能遙控直升飛機的控制方法，其特征在于，所述步驟(4)具體還包括以下內容 所述機尾設有兩翼板，并通過一 X形構件固定在機尾的尾部，當機尾折合時，兩翼板形成一降落支架，支撐智能遙控直升飛機降落。
5.根據(jù)權利要求I所述的智能遙控直升飛機的控制方法，其特征在于，所述步驟(5)具體還包括以下內容 所述芯片控制電路嵌入高精度、高效數(shù)據(jù)運算算法，首先采用增量型PID算法，對數(shù)據(jù)進行預處理，然后采用逆運動學方程，對所述陀螺儀控制電路傳輸?shù)倪\動軌跡進行數(shù)學建模，再依次采用三次多項式插值算法、空間直線插補算法和空間圓弧插補算法，對失控的智能遙控直升飛機實時運動軌跡進行計算，得出計算結果，進而發(fā)出指令到旋翼驅動電機控制電路、方向舵驅動電機控制電路和折尾驅動電機控制電路中，旋翼驅動電機控制電路控制旋翼的轉速，方向舵驅動電機控制電路控制方向舵轉向裝置轉動，折尾驅動電機控制電路控制折尾寶箱，折尾寶箱驅動機尾的折合角度，實現(xiàn)智能遙控直升飛機自動糾正飛機平衡的功能。
6.根據(jù)權利要求2所述的智能遙控直升飛機的控制方法，其特征在于，所述步驟(2)還包括在方向舵轉向裝置上設置一限位滑軌，該限位滑軌設置在機身本體頂部并連接所述旋翼轉向機構。
7.一種實施權利要求1-6所述智能遙控直升飛機的控制方法的智能遙控直升飛機，其包括機身本體，在該機身本體上設有雙層旋翼，該雙層旋翼通過旋翼驅動電機帶動工作，其特征在于，在機身本體上分別設置方向舵轉向裝置及折尾裝置，并通過IC總線控制系統(tǒng)彼此連接；所述方向舵轉向裝置包括方向舵驅動電機，通過方向舵驅動電機帶動方向舵轉向裝置轉動，方向舵轉向裝置帶動旋翼的方向改變；所述折尾裝置包括機尾及折尾寶箱，該折尾寶箱連接機尾，該折尾寶箱設有折尾驅動電機，折尾寶箱帶動機尾做向下折合的動作；所述IC總線控制系統(tǒng)中設置依次連接的信號接收電路、對打電路、陀螺儀控制電路、芯片控制電路、電機控制電路和電源開關；其中電機控制電路包括旋翼驅動電機控制電路、方向舵驅動電機控制電路和折尾驅動電機控制電路；在所述芯片控制電路中內嵌有機尾折合的每個角度的參數(shù)，和方向舵轉向裝置轉動的每個角度的參數(shù)；所述機尾可通過遙控控制進行折合或者通過手動控制進行折合；當飛行中的智能遙控直升飛機失去重心或者失控時，IC總線控制系統(tǒng)發(fā)出指令，控制折尾裝置折合的角度，方向舵轉向裝置同時作出相應的角度，折尾寶箱與方向舵得到精準的配合，實現(xiàn)智能遙控直升飛機自動糾正飛機平衡。
8.根據(jù)權利要求7所述的智能遙控直升飛機，其特征在于，所述機身本體包括方向舵支架及旋翼轉向機構，所述方向舵轉向裝置包括兩組，每組方向舵轉向裝置包括方向舵扇齒、方向舵歸中彈簧、電機齒輪及連桿，電機齒輪設置于方向舵轉驅動電機的輸出軸上，并與方向舵扇齒連接，方向舵歸中彈簧活動設置于所述方向舵支架上并連接方向舵扇齒，所述旋翼轉向機構設置在所述雙層旋翼下方，并連接雙層旋翼，所述連桿連接方向舵扇齒與旋翼轉向機構；所述方向舵轉向裝置還包括一限位滑軌，該限位滑軌設置在機身本體頂部并連接所述旋翼轉向機構。
9.根據(jù)權利要求7所述的智能遙控直升飛機，其特征在于，所述折尾寶箱包括折尾寶箱上蓋、折尾寶箱下蓋、減速齒輪組及離合裝置，所述減速齒輪組通過齒輪嚙合方式連接所述離合裝置，所述減速齒輪組與離合裝置設置于所述折尾寶箱上蓋與折尾寶箱下蓋所形成的空腔中；所述離合裝置包括離合齒輪、離合復位彈簧、離合連接軸、第一離合配件及第二離合配件；所述機尾固定設有一 Y形構件，該Y形構件設有與第一離合配件與第二離合配件相配合的卡位，所述離合裝置通過Y形構件連接所述機尾；所述機尾設有兩翼板，并通過一X形構件固定在機尾的尾部，當機尾折合時，兩翼板形成一降落支架，支撐智能遙控直升飛機降落。
10.根據(jù)權利要求7所述的智能遙控直升飛機，其特征在于，所述方向舵驅動電機控制電路包括左、右方向舵驅動電機控制電路，左、右方向舵驅動電機控制電路分別控制左、右兩組 方向舵轉向裝置。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種智能遙控直升飛機的控制方法，其包括以下步驟(1)設置一機身本體、雙層旋翼，還設置了方向舵轉向裝置及折尾裝置，并通過IC總線控制系統(tǒng)彼此連接，(2)設置方向舵轉向裝置，方向舵轉向裝置帶動旋翼的方向改變，實現(xiàn)智能遙控直升飛機前后、左右飛行；(3)設置折尾裝置，折尾寶箱帶動機尾做向下折合的動作；(4)IC總線控制系統(tǒng)控制智能遙控直升飛機自動糾正飛機平衡；(5)機尾通過遙控控制進行折合或者通過手動控制進行折合。本發(fā)明還公開了一種實施上述控制方法的智能遙控直升飛機。本發(fā)明改變了傳統(tǒng)直升飛機的結構，增加了新型玩法，多種玩法使遙控直升飛機更加具有操作性及樂趣。
文檔編號A63H27/133GK103252091SQ20131012928
公開日2013年8月21日 申請日期2013年4月15日 優(yōu)先權日2013年4月15日
發(fā)明者蔡強 申請人:蔡強