專利名稱：行星式自適應(yīng)管道清掃機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明提供一種行星式自適應(yīng)管道清掃機器人，主要用于中央空調(diào)管道清掃工作。
背景技術(shù)：
隨著經(jīng)濟發(fā)展和人民生活水平的不斷提高，中央空調(diào)越來越得到廣泛應(yīng)用。但是，由于中央空調(diào)自身結(jié)構(gòu)以及室內(nèi)裝修等原因，致使中央空調(diào)及其通風(fēng)管道清掃困難，多數(shù)中央空調(diào)的通風(fēng)管道長年未曾清掃過，由此而導(dǎo)致的空氣污染也越來越引起人們的高度重視。目前，市場上出現(xiàn)了一些空調(diào)管道清掃設(shè)備，但由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜、清潔效果差、設(shè)備 自身笨重等原因，導(dǎo)致其難易推廣應(yīng)用。因此，我們研制了一種行星式管道清掃機器人，試驗證明，該設(shè)備清潔效率高、結(jié)構(gòu)簡單、操作方便，因此申請了國家發(fā)明專利，申請?zhí)枮?01210416953. 7。但是，該專利所涉及的管道清掃機器人只能適應(yīng)一種管道直徑的清掃工作，改變管道直徑時無法使用。綜觀中央空調(diào)管道清掃設(shè)備發(fā)展現(xiàn)狀，急需一種清潔效率高、能耗低，并且適應(yīng)管道直徑變化能力強的管道清掃設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種能夠達(dá)到徹底清掃中央空調(diào)通風(fēng)管道之目的，且清潔效率高、適應(yīng)不同規(guī)格管道能力強、結(jié)構(gòu)簡單、操作方便的行星式自適應(yīng)管道清掃機器人。其技術(shù)方案為包括行進(jìn)裝置和清掃裝置，行進(jìn)裝置包括底盤、行進(jìn)電機、驅(qū)動輪、電機支架、萬向輪和行星安裝架，其特征在于水平布置的矩形底盤一端兩側(cè)沿著與底盤長邊相垂直的方向各伸出一連接耳，中部折彎的電機支架的一端內(nèi)側(cè)固定有連接套，并在電機支架靠近中部的內(nèi)側(cè)與連接套外表面之間通過加強筋加強，兩個內(nèi)部安裝有壓縮彈簧I的連接套與電機支架的組合體，通過連接套使電機支架中部向外凸出、固定有連接套的一端朝下對稱套裝在底盤向外伸出的兩個連接耳上，并使電機支架的上端對稱向內(nèi)傾斜，兩電機支架上部中間均加工有圓孔，兩圓孔軸線位于同一與底盤長邊垂直的平面內(nèi)，兩圓孔軸線均內(nèi)端低、外端高，且與連接耳中心線的夾角相等，兩個行進(jìn)電機均通過連接法蘭固定在電機支架的上部內(nèi)側(cè)，行進(jìn)電機的電機軸向外、且傾斜向上穿過電機支架上部中間的圓孔后，端部均安裝有驅(qū)動輪，底盤遠(yuǎn)離連接耳的另一端上表面固定有中心加工有圓孔的行星安裝架，行星安裝架的圓孔軸線與底盤長邊平行、且位于通過底盤短邊中點與底盤上表面垂直的平面內(nèi)，底盤長邊靠近行星安裝架處的下表面通過螺母I和墊圈I安裝一叉形凸耳，凸耳上加工有兩個同軸圓孔，一端安裝有萬向輪的萬向輪架的另一端通過銷軸安裝在凸耳的兩個圓孔內(nèi)，壓縮彈簧II安裝在萬向輪架靠近萬向輪的端部上表面與底盤下表面之間，清掃裝置包括行星傳動裝置、減速電機和毛刷，行星傳動裝置包括太陽輪、行星輪、主動軸、行星架、行星軸、伸縮支承、惰輪、惰輪軸和惰輪架，中心處加工有圓孔的太陽輪通過螺栓I和墊圈I固定在行星安裝架遠(yuǎn)離行進(jìn)電機、且與行星安裝架的圓孔軸線相垂直的平面上，太陽輪中心處圓孔的軸線與行星安裝架的圓孔軸線同軸，中部空套支承在太陽輪中心處孔內(nèi)的主動軸，朝著行進(jìn)電機方向的伸出端通過聯(lián)軸器與采用螺栓II、螺母II和墊圈II固定在底盤上表面中部的減速電機固定連接，兩個行星架中心分別固定在主動軸遠(yuǎn)離行進(jìn)電機方向伸出端的靠近太陽輪處和遠(yuǎn)離太陽輪的主動軸端部，兩惰輪架分別空套支承在主動軸上的兩個行星架之間的靠近行星架處，惰輪架沿徑向向外伸出的各支腿外端均設(shè)有支承套，惰輪架的各支承套中心均加工有軸線與主動軸軸線平行、且直徑略大于惰輪軸軸徑的圓孔，各圓孔軸線位于以主動軸軸線為中心的同一圓周上，與主動軸軸線平行的多條惰輪軸兩端空套支承在兩惰輪架各支承套的圓孔內(nèi)，朝著減速電機的伸出端各裝有與太陽輪嚙合的惰輪，行星架沿主動軸徑向向外伸出的各套筒形支腿內(nèi)部安裝有壓縮彈簧III，伸縮支承的內(nèi)孔直徑略大于行星軸與伸縮支承相接觸處的軸徑，伸縮支承的外圓沿徑向伸出一支承桿，并通過支承桿插入行星架安裝有壓縮彈簧III的套筒形支腿內(nèi)，與主動軸軸線平行、與惰輪軸數(shù)量相等的行星軸兩端空套支承在伸縮支承的孔內(nèi)，朝著減速電機的伸出端各裝有與惰輪嚙合的行星輪，遠(yuǎn)離減速電機的伸出端各固定有圓柱形毛刷，各伸縮支承的外圓與相鄰的惰輪架支腿外端的支承套外圓之間分別對應(yīng)掛有拉伸彈簧。 所述的行星式自適應(yīng)管道清掃機器人，行星傳動裝置設(shè)有3條兩端空套支承在惰輪架支承套內(nèi)的惰輪軸和3個惰輪，設(shè)有3條兩端空套支承在伸縮支承的孔內(nèi)、且均勻布置在以主動軸軸線為中心的同一圓周上的行星軸和3個毛刷。所述的行星式自適應(yīng)管道清掃機器人，行星傳動裝置設(shè)有4條兩端空套支承在惰輪架支承套內(nèi)的惰輪軸和4個惰輪，設(shè)有4條兩端空套支承在伸縮支承的孔內(nèi)、且均勻布置在以主動軸軸線為中心的同一圓周上的行星軸和4個毛刷。其工作原理為水平布置的矩形底盤一端兩側(cè)沿著與底盤長邊相垂直的方向各伸出一連接耳，中部折彎的電機支架的一端內(nèi)側(cè)固定有連接套，并在電機支架靠近中部的內(nèi)側(cè)與連接套外表面之間通過加強筋加強；兩個內(nèi)部安裝有壓縮彈簧I的連接套與電機支架的組合體，通過連接套使電機支架中部向外凸出、固定有連接套的一端朝下對稱套裝在底盤向外伸出的兩個連接耳上，并保持電機支架的上端對稱向內(nèi)傾斜；兩電機支架上部中間均加工有圓孔，兩圓孔軸線位于同一與底盤長邊垂直的平面內(nèi)，兩圓孔軸線均內(nèi)端低、外端高，且與連接耳中心線的夾角相等；兩個行進(jìn)電機均通過連接法蘭固定在電機支架的上部內(nèi)側(cè)，行進(jìn)電機的電機軸向外、且傾斜向上穿過電機支架上部中間的圓孔后，端部均安裝有驅(qū)動輪；底盤遠(yuǎn)離連接耳的另一端上表面固定有中心加工有圓孔的行星安裝架，行星安裝架的圓孔軸線與底盤長邊平行、且位于通過底盤短邊中點與底盤上表面垂直的平面內(nèi)；底盤長邊靠近行星安裝架處的下表面通過螺母I和墊圈I安裝一叉形凸耳，凸耳上加工有兩個同軸圓孔，萬向輪架的一端安裝有萬向輪，另一端通過銷軸安裝在凸耳的兩個圓孔內(nèi)；壓縮彈簧II安裝在萬向輪架靠近萬向輪的端部上表面與底盤下表面之間。中心處加工有圓孔的太陽輪通過螺栓I和墊圈I固定在行星安裝架遠(yuǎn)離行進(jìn)電機、且與行星安裝架的圓孔軸線相垂直的平面上，太陽輪中心處圓孔的軸線與行星安裝架的圓孔軸線同軸；主動軸中部空套支承在太陽輪的中心處孔內(nèi)，主動軸朝著行進(jìn)電機方向的伸出端通過聯(lián)軸器與減速電機固定連接，減速電機采用螺栓II、螺母II和墊圈II固定在底盤上表面的中部；主動軸遠(yuǎn)離行進(jìn)電機方向伸出端，在靠近太陽輪處和遠(yuǎn)離太陽輪的主動軸端部各固定一個行星架；主動軸上的兩個行星架之間，在靠近行星架處各空套支承一個惰輪架，惰輪架沿徑向向外伸出的各支腿外端均設(shè)有支承套，各支承套中心均加工有軸線與主動軸軸線平行、且直徑略大于惰輪軸軸徑的圓孔，各圓孔軸線位于以主動軸軸線為中心的同一圓周上；3條或4條惰輪軸兩端空套支承在兩惰輪架各支承套的圓孔內(nèi)，惰輪軸軸線與主動軸軸線平行，惰輪軸朝著減速電機的伸出端各裝有與太陽輪嚙合的惰輪；行星架沿主動軸徑向向外伸出的各套筒形支腿內(nèi)部安裝有壓縮彈簧III ;伸縮支承的內(nèi)孔直徑略大于行星軸與伸縮支承相接觸處的軸徑，伸縮支承的外圓沿徑向伸出一支承桿，并通過支承桿插入行星架安裝有壓縮彈簧III的套筒形支腿內(nèi)；數(shù)量與惰輪軸相等的3條或4條行星軸兩端空套支承在伸縮支承的孔內(nèi)，行星軸軸線與主動軸軸線平行，行星軸朝著減速電機的伸出端各裝有與惰輪嚙合的行星輪，遠(yuǎn)離減速電機的伸出端各固定有圓柱形毛刷；各伸縮支承的外圓與相鄰的惰輪架支腿外端的支承套外圓之間分別對應(yīng)掛有拉伸彈簧。壓緊壓縮彈簧I和壓縮彈簧II，使兩驅(qū)動輪和萬向輪收緊，同時壓緊壓縮彈簧III，拉長拉伸彈簧，使行星軸以及固定在行星軸上的行星輪和毛刷也向內(nèi)收緊，將行星式自適 應(yīng)管道清掃機器人裝入管道并啟動后，減速電機經(jīng)主動軸驅(qū)動行星架、行星軸繞著主動軸公轉(zhuǎn)時，由于行星輪通過惰輪與太陽輪的嚙合運動，迫使行星輪帶動行星軸繞其自身軸線自轉(zhuǎn)。與此同時，固定在行星軸另一端的毛刷在隨著行星軸公轉(zhuǎn)的同時，也繞其自身軸線自轉(zhuǎn)。另外，由于各毛刷自由狀態(tài)下的外接圓直徑大于管道內(nèi)徑，即清掃機器人進(jìn)入管道后，各毛刷產(chǎn)生一定的彈性變形，提高了清掃效果。當(dāng)清掃不同直徑的管道時，一方面壓縮彈簧I和壓縮彈簧II能夠自動調(diào)節(jié)驅(qū)動輪和萬向輪相對于底盤的位置，另一方面壓縮彈簧III能夠自動調(diào)節(jié)各行星軸及毛刷以主動軸軸線為中心的所在圓直徑，因此該機器人能夠自動適應(yīng)管道直徑的變化。同時，惰輪架在保持各惰輪始終與太陽輪嚙合的同時，拉伸彈簧還將能夠繞著主動軸自由轉(zhuǎn)動的惰輪架拉向相應(yīng)的通過支承桿插入行星架的套筒形支腿內(nèi)的伸縮支承，使得惰輪還始終保持與行星輪嚙合，從而保證太陽輪與行星輪之間始終不間斷地保持著傳遞旋轉(zhuǎn)運動。因此，該管道清掃機器人具有較強的適應(yīng)不同管道直徑的能力。當(dāng)管道清掃機器人清掃直線段管道時，控制系統(tǒng)發(fā)出指令指示兩個行進(jìn)電機正轉(zhuǎn)，且轉(zhuǎn)速相同；當(dāng)管道轉(zhuǎn)彎時，毛刷在不同位置處與管道內(nèi)壁之間的作用力則不相同，通過行星傳動裝置傳遞給底盤左右兩側(cè)的作用力也不相同，如管道左轉(zhuǎn)彎時，傳遞給底盤右側(cè)的作用力較大、左側(cè)較小，右轉(zhuǎn)彎時相反，此時控制系統(tǒng)發(fā)出指令使得左右兩個行進(jìn)電機的轉(zhuǎn)速快慢不等，同時萬向輪及萬向輪架繞著垂直于底盤上表面的軸線轉(zhuǎn)動，以適應(yīng)轉(zhuǎn)彎的需要；當(dāng)機器人清掃到管道盡頭，毛刷受到的阻力增大到設(shè)定值時，控制系統(tǒng)指示兩個行進(jìn)電機反轉(zhuǎn)，清掃機器人退出管道。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，不僅清潔效率高、能耗低，而且適應(yīng)不同規(guī)格管道能力強、結(jié)構(gòu)簡單、使用方便，完全能夠勝任對中央空調(diào)管道的清掃工作。


圖I是本發(fā)明實施例的結(jié)構(gòu)簡圖。圖2是圖I所示實施例表示行星軸、毛刷及惰輪軸布置狀況的A — A剖視圖。圖3是圖I所示表示行星軸、毛刷及惰輪軸布置狀況另一實施例的A — A剖視圖。
圖4是圖I所示實施例表示行星軸、毛刷及惰輪布置狀況的B — B剖視圖。圖5是圖I所示表示行星軸、毛刷及惰輪布置狀況另一實施例的B — B剖視圖。圖6是圖I所示實施例表示行進(jìn)電機及驅(qū)動輪布置狀況的C 一 C剖視圖。
具體實施例方式I、底盤 2、行進(jìn)電機 3、驅(qū)動輪 4、電機支架 5、萬向輪6、行星安裝架7、連接耳 8、連接套 9、加強筋 10、壓縮彈簧I 11、螺母I 12、墊圈I 13、凸耳 14、萬向輪架 15、銷軸 16、壓縮彈簧II 17、減速電機 18、毛刷19、太陽輪 20、行星輪 21、主動軸 22、行星架 23、行星軸 24、伸縮支承25、惰輪
26、惰輪軸 27、惰輪架 28、螺栓II 29、墊圈II 30、聯(lián)軸器31、螺栓III 32、螺母III 33、墊圈III 34、壓縮彈簧III 35、拉伸彈簧。 在圖I、圖2、圖4和圖6所示的實施例中水平布置的矩形底盤I 一端兩側(cè)沿著與底盤I長邊相垂直的方向各伸出一連接耳7,中部折彎的電機支架4的一端內(nèi)側(cè)固定有連接套8，并在電機支架4靠近中部的內(nèi)側(cè)與連接套8外表面之間通過加強筋9加強；兩個內(nèi)部安裝有壓縮彈簧I 10的連接套8與電機支架4的組合體，通過連接套8使電機支架4中部向外凸出、固定有連接套8的一端朝下對稱套裝在底盤I向外伸出的兩個連接耳7上，并保持電機支架4的上端對稱向內(nèi)傾斜；兩電機支架4上部中間均加工有圓孔，兩圓孔軸線位于同一與底盤I長邊垂直的平面內(nèi)，兩圓孔軸線均內(nèi)端低、外端高，且與連接耳7中心線的夾角相等；兩個行進(jìn)電機2均通過連接法蘭固定在電機支架4的上部內(nèi)側(cè)，行進(jìn)電機2的電機軸向外、且傾斜向上穿過電機支架4上部中間的圓孔后，端部均安裝有驅(qū)動輪3 ;底盤I遠(yuǎn)離連接耳7的另一端上表面固定有中心加工有圓孔的行星安裝架6，行星安裝架6的圓孔軸線與底盤I長邊平行、且位于通過底盤I短邊中點與底盤I上表面垂直的平面內(nèi)；底盤I長邊靠近行星安裝架6處的下表面通過螺母I 11和墊圈I 12安裝一叉形凸耳13，凸耳13上加工有兩個同軸圓孔，萬向輪架14的一端安裝有萬向輪5，另一端通過銷軸15安裝在凸耳13的兩個圓孔內(nèi)；壓縮彈簧II 16安裝在萬向輪架14靠近萬向輪5的端部上表面與底盤I下表面之間。中心處加工有圓孔的太陽輪19通過螺栓II 28和墊圈II 29固定在行星安裝架6遠(yuǎn)離行進(jìn)電機2、且與行星安裝架6的圓孔軸線相垂直的平面上，太陽輪19中心處圓孔的軸線與行星安裝架6的圓孔軸線同軸；主動軸21中部空套支承在太陽輪19的中心處孔內(nèi)，主動軸21朝著行進(jìn)電機2方向的伸出端通過聯(lián)軸器30與減速電機17固定連接，減速電機17采用螺栓III 31、螺母III 32和墊圈III 33固定在底盤I上表面的中部；主動軸21遠(yuǎn)離行進(jìn)電機2方向伸出端，在靠近太陽輪19處和遠(yuǎn)離太陽輪19的主動軸21端部各固定一個行星架22 ;主動軸21上的兩個行星架22之間，在靠近行星架22處各空套支承一個惰輪架27，惰輪架27沿徑向向外伸出的各支腿外端均設(shè)有支承套，各支承套中心均加工有軸線與主動軸21軸線平行、且直徑略大于惰輪軸26軸徑的圓孔，各圓孔軸線位于以主動軸21軸線為中心的同一圓周上；3條惰輪軸26兩端空套支承在兩惰輪架27各支承套的圓孔內(nèi)，惰輪軸26軸線與主動軸21軸線平行，惰輪軸26朝著減速電機17的伸出端各裝有與太陽輪19嚙合的惰輪25 ;行星架22沿主動軸21徑向向外伸出的各套筒形支腿內(nèi)部安裝有壓縮彈簧III 34 ;伸縮支承24內(nèi)孔直徑略大于行星軸23與伸縮支承24相接觸處的軸徑，伸縮支承24的外圓沿徑向伸出一支承桿，并通過支承桿插入行星架22安裝有壓縮彈簧III 34的套筒形支腿內(nèi)；3條行星軸23兩端空套支承在伸縮支承24的孔內(nèi)，行星軸23軸線與主動軸21軸線平行，行星軸23朝著減速電機17的伸出端各裝有與惰輪25嚙合的行星輪20，遠(yuǎn)離減速電機17的伸出端各固定有圓柱形毛刷18 ;各伸縮支承24的外圓與相鄰的惰輪架27支腿外端的支承套外圓之間分別對應(yīng)掛有拉伸彈簧35。在圖3和圖5所示的實施例中4條惰輪軸26兩端空套支承在兩惰輪架27各支承套的圓孔內(nèi)，惰輪軸26朝著減速電機17的伸出端各裝有與太陽輪19嚙合的惰輪25 ；4 條行星軸23兩端空套支承在伸縮支承24的孔內(nèi)，行星軸23朝著減速電機17的伸出端各裝有與惰輪25嚙合的行星輪20，遠(yuǎn)離減速電機17的伸出端各固定有圓柱形毛刷18。
權(quán)利要求
1.一種行星式自適應(yīng)管道清掃機器人，包括行進(jìn)裝置和清掃裝置，行進(jìn)裝置包括底盤(I)、行進(jìn)電機(2)、驅(qū)動輪(3)、電機支架(4)、萬向輪(5)和行星安裝架(6)，其特征在于水平布置的矩形底盤(I) 一端兩側(cè)沿著與底盤(I)長邊相垂直的方向各伸出一連接耳(7)，中部折彎的電機支架(4)的一端內(nèi)側(cè)固定有連接套(8)，并在電機支架(4)靠近中部的內(nèi)側(cè)與連接套(8)外表面之間通過加強筋(9)加強，兩個內(nèi)部安裝有壓縮彈簧I (10)的連接套(8)與電機支架(4)的組合體，通過連接套(8)使電機支架(4)中部向外凸出、固定有連接套(8)的一端朝下對稱套裝在底盤(I)向外伸出的兩個連接耳(7)上，并使電機支架(4)的上端對稱向內(nèi)傾斜，兩電機支架(4)上部中間均加工有圓孔，兩圓孔軸線位于同一與底盤(I)長邊垂直的平面內(nèi)，兩圓孔軸線均內(nèi)端低、外端高，且與連接耳(7)中心線的夾角相等，兩個行進(jìn)電機(2 )均通過連接法蘭固定在電機支架(4 )的上部內(nèi)側(cè)，行進(jìn)電機(2 )的電機軸向外、且傾斜向上穿過電機支架(4)上部中間的圓孔后，端部均安裝有驅(qū)動輪(3)，底盤(I)遠(yuǎn)離連接耳(7)的另一端上表面固定有中心加工有圓孔的行星安裝架(6)，行星安裝架(6)的圓孔軸線與底盤(I)長邊平行、且位于通過底盤(I)短邊中點與底盤(I)上表面垂直的平面內(nèi)，底盤(I)長邊靠近行星安裝架(6)處的下表面通過螺母I (11)和墊圈I (12)安裝一叉形凸耳(13)，凸耳(13)上加工有兩個同軸圓孔，一端安裝有萬向輪(5)的萬向輪架(14)的另一端通過銷軸(15)安裝在凸耳(13)的兩個圓孔內(nèi)，壓縮彈簧II (16)安裝在萬向輪架(14)靠近萬向輪(5)的端部上表面與底盤(I)下表面之間，清掃裝置包括行星傳動裝置、減速電機(17 )和毛刷(18 )，行星傳動裝置包括太陽輪(19 )、行星輪(20 )、主動軸(21)、行星架(22)、行星軸(23)、伸縮支承(24)、惰輪(25)、惰輪軸(26)和惰輪架(27)，中心處加工有圓孔的太陽輪(19)通過螺栓II (28)和墊圈II (29)固定在行星安裝架(6)遠(yuǎn)離行進(jìn)電機(2)、且與行星安裝架(6)的圓孔軸線相垂直的平面上，太陽輪(19)中心處圓孔的軸線與行星安裝架(6)的圓孔軸線同軸，中部空套支承在太陽輪(19)中心處孔內(nèi)的主動軸(21)，朝著行進(jìn)電機(2)方向的伸出端通過聯(lián)軸器(30)與采用螺栓111(31)、螺母111(32)和墊圈111(33)固定在底盤(I)上表面中部的減速電機(17)固定連接，兩個行星架(22)中心分別固定在主動軸(21)遠(yuǎn)離行進(jìn)電機(2 )方向伸出端的靠近太陽輪(19 )處和遠(yuǎn)離太陽輪(19 )的主動軸(21)端部，兩惰輪架(27)分別空套支承在主動軸(21)上的兩個行星架(22)之間的靠近行星架(22)處，惰輪架(27)沿徑向向外伸出的各支腿外端均設(shè)有支承套，惰輪架(27)的各支承套中心均加工有軸線與主動軸(21)軸線平行、且直徑略大于惰輪軸(26)軸徑的圓孔，各圓孔軸線位于以主動軸(21)軸線為中心的同一圓周上，與主動軸(21)軸線平行的多條惰輪軸(26)兩端空套支承在兩惰輪架(27)各支承套的圓孔內(nèi)，朝著減速電機(17)的伸出端各裝有與太陽輪(19 )嚙合的惰輪(25 )，行星架(22 )沿主動軸(21)徑向向外伸出的各套筒形支腿內(nèi)部安裝有壓縮彈簧111(34)，伸縮支承(24)的內(nèi)孔直徑略大于行星軸(23)與伸縮支承(24)相接觸處的軸徑，伸縮支承(24)的外圓沿徑向伸出一支承桿，并通過支承桿插入行星架(22)安裝有壓縮彈簧111(34)的套筒形支腿內(nèi)，與主動軸(21)軸線平行、與惰輪軸(26)數(shù)量相等的行星軸(23)兩端空套支承在伸縮支承(24)的孔內(nèi)，朝著減速電機(17)的伸出端各裝有與惰輪(25)嚙合的行星輪(20)，遠(yuǎn)離減速電機(17)的伸出端各固定有圓柱形毛刷(18)，各伸縮支承(24)的外圓與相鄰的惰輪架(27)支腿外端的支承套外圓之間分別對應(yīng)掛有拉伸彈簧(35)。
2.如權(quán)利要求I所述的行星式自適應(yīng)管道清掃機器人，其特征在于行星傳動裝置設(shè)有3條兩端空套支承在惰輪架(27)支承套內(nèi)的惰輪軸(26)和3個惰輪(25)，設(shè)有3條兩端空套支承在伸縮支承(24)的孔內(nèi)、且均勻布置在以主動軸(21)軸線為中心的同一圓周上的行星軸(23)和3個毛刷(18)。
3.如權(quán)利要求I所述的行星式自適應(yīng)管道清掃機器人，其特征在于行星傳動裝置設(shè)有4條兩端空套支承在惰輪架(27)支承套內(nèi)的惰輪軸(26)和4個惰輪(25)，設(shè)有4條兩端空套支承在伸縮支承(24)的孔內(nèi)、且均勻布置在以主動軸(21)軸線為中心的同一圓周上的行星軸(23)和4個毛刷(18)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種行星式自適應(yīng)管道清掃機器人，其特征在于兩電機支架套裝在底盤一端兩側(cè)伸出的連接耳上，兩個行進(jìn)電機固定在電機支架的上部內(nèi)側(cè)，行進(jìn)電機向外伸出的軸端裝有驅(qū)動輪，底盤另一端上表面固定有行星安裝架，下表面通過凸耳裝有萬向輪，太陽輪固定在行星安裝架的平面上，主動軸中部空套支承在太陽輪的中心處孔內(nèi)，朝著行進(jìn)電機方向的伸出端與減速電機連接，另一端固定有兩行星架，兩行星架之間套裝有兩惰輪架，惰輪軸兩端支承在兩惰輪架的支承套圓孔內(nèi)，行星軸兩端支承在插入行星架套筒內(nèi)伸縮支承的孔內(nèi)，惰輪軸和行星軸朝著減速電機的伸出端分別裝有與太陽輪嚙合的惰輪和行星輪，行星軸另一端固定有毛刷。本發(fā)明適應(yīng)各種管道能力強。
文檔編號B08B9/051GK102873066SQ20121043066
公開日2013年1月16日 申請日期2012年11月2日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月2日
發(fā)明者孫傳祝, 李麗 申請人:山東理工大學(xué)