述“工”字形支架55的兩平行邊552上表面間隔地安裝有與所述定夾瓶塊541相對(duì)的動(dòng)夾瓶塊553，本實(shí)施例中共六個(gè)動(dòng)夾瓶塊553，每?jī)蓚€(gè)一組間隔排列，分別與定夾瓶塊541相對(duì)；所述動(dòng)夾瓶塊553是通過(guò)一限位塊554安裝在平行邊552上，限位塊554表面設(shè)有供動(dòng)夾瓶塊553滑行的滑行導(dǎo)軌，限位塊554與動(dòng)夾瓶塊553下方還設(shè)有限位卡扣5541，用于定位動(dòng)夾瓶部553在靜止?fàn)顟B(tài)下的位置，動(dòng)夾瓶塊553的背面還設(shè)有限位擋板且在背面與限位擋板之間還設(shè)有緩沖彈簧(結(jié)構(gòu)與安瓿瓶輸送裝置1、西林瓶輸送裝置2上的夾瓶機(jī)構(gòu)15相當(dāng)，因此圖中未用編號(hào)標(biāo)示；)，緩沖彈簧避免動(dòng)夾瓶部剛性動(dòng)作而夾破西林瓶，同時(shí)也提供反彈力以?shī)A緊西林瓶。
[0045]第三伺服電機(jī)59驅(qū)動(dòng)第三螺桿58轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第二螺母座57以及與之連接的“工”字形支架55沿導(dǎo)軌滑塊組合56移動(dòng)，進(jìn)而使“工”字形支架55上的動(dòng)夾瓶塊553與西林瓶承接板54上的定夾瓶塊541相互靠攏或者分離，從而起到夾緊或松開(kāi)西林瓶的作用。
[0046]搖勻裝置5的工作過(guò)程是:西林瓶由多功能機(jī)械手7從西林瓶輸送裝置2轉(zhuǎn)移到搖勻裝置5上時(shí)，先依次將要用的西林瓶都置于西林瓶承接板上的定夾瓶塊前方，然后第三伺服電機(jī)59運(yùn)行，使動(dòng)夾瓶塊553向西林瓶靠攏，動(dòng)夾瓶塊553與西林瓶抵觸后，背面的緩沖彈簧進(jìn)一步壓縮而產(chǎn)生合適的彈力，從而與定夾瓶塊541夾緊各個(gè)西林瓶而不使西林瓶被夾破；待每個(gè)西林瓶?jī)?nèi)均注入液體后，再啟動(dòng)搖擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)53，通過(guò)凸輪式搖擺傳動(dòng)機(jī)構(gòu)52的傳動(dòng)使搖擺基板51產(chǎn)生搖擺、震動(dòng)，從而使其上西林瓶?jī)?nèi)的液體與粉體搖晃，經(jīng)設(shè)定的搖擺時(shí)間后被搖勻待用。
[0047]如圖6-1、6-2、6_3所不，所述輸液瓶輸送裝置6具有一根由旋轉(zhuǎn)馬達(dá)61驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的立柱62和安裝在該立柱62頂端的橫梁63，所述橫梁63的兩端部下側(cè)分別設(shè)有突出于橫梁63端部的輸液瓶夾持部64，輸液瓶夾持部64為彈性常閉式夾持部，即始終保持夾持狀態(tài)，由操作人員手動(dòng)進(jìn)行輸液瓶的裝卸；所述輸液瓶夾持部64是分別通過(guò)一組導(dǎo)軌滑桿機(jī)構(gòu)65與橫梁63連接，其中導(dǎo)軌固定在橫梁63下表面，輸液瓶夾持部64安裝在滑桿的外端部，兩組導(dǎo)軌滑桿機(jī)構(gòu)65以及輸液瓶夾持部64呈對(duì)稱式布置，所述滑桿靠近內(nèi)端部的下表面還突設(shè)一小凸塊651 ;于所述橫梁63的下方、立柱62的側(cè)方還設(shè)有一氣缸支架66，氣缸支架66上安裝有出料氣缸67，所述出料氣缸67的輸出端連接一推塊68，推塊68的上表面設(shè)有與所述小凸塊651相對(duì)應(yīng)的凹形通槽681 ;出料氣缸67的方向朝設(shè)備出口處，當(dāng)位于橫梁63內(nèi)端的輸液瓶配液完成后，立柱62在旋轉(zhuǎn)電機(jī)61的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)180°，帶動(dòng)橫梁63及輸液瓶旋轉(zhuǎn)，使內(nèi)側(cè)的導(dǎo)軌滑桿機(jī)構(gòu)65轉(zhuǎn)出，此時(shí)滑桿下表面的小凸塊651進(jìn)入推塊68的凹形通槽681內(nèi)，再啟動(dòng)出料氣缸67，推塊68將推動(dòng)小凸塊651以及整個(gè)滑桿沿導(dǎo)軌向外滑行，從而將輸液瓶夾持部64以及輸液瓶推向設(shè)備的窗口處，再由醫(yī)務(wù)人員將已配好的輸液瓶取下；根據(jù)需要再裝上待配液的輸液瓶或者不裝輸液瓶，然后出料氣缸67回位，帶動(dòng)輸液瓶夾持部64及滑桿回位，如此循環(huán)運(yùn)行。
[0048]再結(jié)合圖7-1、7-2、7-3、7-4、7-5所示，所述多功能機(jī)械手7包括機(jī)械手本體71和安裝在其末端的多功能執(zhí)行機(jī)構(gòu)72，該多功能執(zhí)行機(jī)構(gòu)72包括電子張緊機(jī)構(gòu)總成721、連接在電子張緊機(jī)構(gòu)總成721下方并由其驅(qū)動(dòng)的一對(duì)夾瓶爪722、連接在電子張緊機(jī)構(gòu)總成721下方并由其驅(qū)動(dòng)且位于夾瓶爪722側(cè)方的一組注射器夾持爪723 ;其中，該對(duì)夾瓶爪722的相對(duì)面分別設(shè)有藥瓶抓持部7221和劃線抓持部7222，且兩個(gè)相對(duì)的劃線抓持部7222底端分別樞接有一安瓿瓶切割片7223 ;藥瓶抓持部7221位于外側(cè)、劃線抓持部7222位于內(nèi)側(cè)，藥瓶抓持部7221與劃線抓持部7222非同時(shí)作業(yè)，即藥瓶抓持部7221用來(lái)抓持西林瓶或安瓿瓶；當(dāng)在機(jī)械手本體71的驅(qū)動(dòng)下，多功能執(zhí)行機(jī)構(gòu)72及其藥瓶抓持部7221從安瓿瓶輸送裝置I上抓持安瓿瓶轉(zhuǎn)移到安瓿瓶折斷裝置3上后，由安瓿瓶折斷裝置3的安瓿瓶夾緊機(jī)構(gòu)35夾緊安瓿瓶，然后藥瓶抓持部7221松開(kāi)安瓿瓶，多功能執(zhí)行機(jī)構(gòu)72運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)由劃線抓持部7222運(yùn)動(dòng)至安瓿瓶?jī)蓚?cè)并使其上的安瓿瓶切割片7223與安瓿瓶相抵觸，然后整個(gè)多功能執(zhí)行機(jī)構(gòu)72整體繞安瓿瓶所在軸線旋轉(zhuǎn)180°，使安瓿瓶完成切割劃線，然后再轉(zhuǎn)由藥瓶抓持部7221再次抓緊安瓿瓶上部，再由安瓿瓶折斷裝置3折斷安瓿瓶，機(jī)械手本體71再驅(qū)動(dòng)整個(gè)多功能執(zhí)行機(jī)構(gòu)72將安瓿瓶上部移至廢瓶收集箱36上方，松開(kāi)后藥瓶抓持部7221后安瓿瓶上部自動(dòng)掉落；所述的一組注射器夾持爪723中每個(gè)注射器夾持爪分別具有下支撐爪7231、側(cè)連接部7232和上固定桿7233，其中上固定桿7233與電子張緊機(jī)構(gòu)總成721連接，且上固定桿7233側(cè)部分別安裝有上夾緊氣缸7234，所述上夾緊氣缸7234向下的輸出端連接有上夾緊塊7235，其中一個(gè)上夾緊塊7235與注射器的針筒相對(duì)，另一上夾緊塊7235與注射器的活塞外端處相對(duì)并設(shè)有供活塞的外端蓋徑向插入的上夾槽72351 ;在裝載注射器時(shí)，機(jī)械手的多功能執(zhí)行機(jī)構(gòu)72從側(cè)方抓取注射器，使下支撐爪7231從注射器下方伸入注射器與注射器支架41空隙中，然后與注射器針筒相對(duì)的那個(gè)上夾緊塊7235在上夾緊氣缸7234的驅(qū)動(dòng)下向下壓住注射器針筒，該上夾緊塊7235與下支撐爪7231配合完成注射器的裝載；當(dāng)要進(jìn)行抽吸或注射動(dòng)作時(shí)，與活塞外端處相對(duì)的那個(gè)另一上夾緊塊7235向下壓，通過(guò)上夾槽72351兩側(cè)夾住活塞的外端蓋邊緣，然后整個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)90°，使注射器呈豎直狀態(tài)，再通過(guò)電子張緊機(jī)構(gòu)總成721使兩個(gè)注射器夾持爪723相對(duì)運(yùn)動(dòng)，即可使活塞與針筒相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而進(jìn)行抽吸或注射；當(dāng)要卸載注射器時(shí)，先使注射器回復(fù)水平狀態(tài)，移送至注射器排放裝置4上的注射器支架41上，再松開(kāi)兩個(gè)上夾緊塊7235，再?gòu)膫?cè)向退出即可。
[0049]如圖8-1、8_2所示，本實(shí)用新型還提供一種用于配制靜脈注射液的自動(dòng)配液機(jī)，其包括上述的自動(dòng)配液系統(tǒng)，所述自動(dòng)配液系統(tǒng)內(nèi)置于一機(jī)箱8中，機(jī)箱8內(nèi)設(shè)有一安裝臺(tái)面81，所述自動(dòng)配液系統(tǒng)中的安瓿瓶輸送裝置1、西林瓶輸送裝置2、安瓿瓶折斷裝置3、注射器排放裝置4、搖勻裝置5、輸液瓶輸送裝置6均布置在該安裝臺(tái)面81上，多功能機(jī)械手7安裝在機(jī)箱8的內(nèi)頂部、位于安裝臺(tái)面81的上方；所述機(jī)箱8的正面一側(cè)開(kāi)設(shè)有與所述安瓿瓶輸送裝置I和西林瓶輸送裝置2相對(duì)的輸入窗口 82，以便醫(yī)務(wù)人員將安瓿瓶和西林瓶分別固定在安瓿瓶輸送裝置I和西林瓶輸送裝置上2 ;正面另一側(cè)開(kāi)設(shè)有與所述輸液瓶輸送裝置6相對(duì)的輸液瓶窗口 83，以便醫(yī)務(wù)人員進(jìn)行輸液瓶的裝卸，機(jī)箱8的一側(cè)方設(shè)有電氣控制柜84。輸入窗口 82、輸液瓶窗口 83在配液過(guò)程中可自動(dòng)關(guān)閉，配液完成后再打開(kāi)，以保持內(nèi)部無(wú)菌環(huán)境。
[0050]上述的自動(dòng)配液機(jī)中，所述機(jī)箱8的頂部設(shè)有為機(jī)箱8內(nèi)提供百級(jí)潔凈無(wú)菌環(huán)境的百級(jí)層流罩(百級(jí)層流罩屬于已有技術(shù)，可根據(jù)需要定制，因此圖中未示出)，使箱內(nèi)達(dá)到無(wú)菌、潔凈環(huán)境，確保整個(gè)配液過(guò)程無(wú)菌、無(wú)污染，達(dá)到新版GMP法規(guī)要求。
[0051]上述的自動(dòng)配液機(jī)中，所述電氣控制柜84正面設(shè)有操作面板841和標(biāo)簽打印機(jī)842，電氣控制柜84頂部設(shè)有報(bào)警器843 (設(shè)備運(yùn)行故障時(shí)發(fā)出警報(bào)，提醒操作者)；機(jī)箱8正面上方還安裝有信息顯示屏85，以便對(duì)整個(gè)設(shè)備進(jìn)行電氣控制以及顯示工作狀態(tài)和相關(guān)信息。
[0052]本實(shí)用新型自動(dòng)配液機(jī)和配液系統(tǒng)的總體運(yùn)行過(guò)程如下:
[0053]醫(yī)護(hù)人員將需配置藥品貼好標(biāo)簽，再把標(biāo)簽掃描進(jìn)電腦系統(tǒng)，再把掃描好的西林瓶、安瓿瓶以及輸液瓶擺放在各自輸送機(jī)構(gòu)上，輸送機(jī)構(gòu)會(huì)把需配置藥瓶輸送到指定位置等待指示。
[0054]在開(kāi)始指令下，自動(dòng)配液系統(tǒng)中的多功能機(jī)械手7首先執(zhí)行藥瓶移位的操作，多功能機(jī)械手7從西林瓶輸送裝置2上將西林瓶粉狀藥移置到搖勻裝置5的預(yù)定位置，擺好需搖勻的藥后，搖勻裝置5中伺服機(jī)構(gòu)執(zhí)行藥瓶的夾緊動(dòng)作以固定西林瓶。
[0055]然后多功能機(jī)械手7在設(shè)置好的指令下從注射器排放裝置4上自動(dòng)裝載預(yù)先消毒的注射器，裝載好注射器后，機(jī)械手移位到輸液瓶位置處執(zhí)行液體的抽吸動(dòng)作，當(dāng)抽完需要的藥液后，機(jī)械手把注射器里的液體注入西林瓶粉末瓶，注入完成后，搖勻裝置5啟動(dòng)，攪拌瓶里的粉末藥。
[0056]同時(shí)，多功能機(jī)械手7執(zhí)行安瓿瓶的移位，切割，折斷，抽吸動(dòng)作。首先把安瓿瓶從安瓿瓶輸送裝置I移到安瓿瓶折斷裝置3上，安瓿瓶折斷裝置3同時(shí)夾緊需要切割的安瓿瓶，當(dāng)夾持好后，多功能機(jī)械手7轉(zhuǎn)換治具執(zhí)行切割劃線，劃線完成后，機(jī)械手再次轉(zhuǎn)換治具，夾緊安瓿瓶掰斷安瓿瓶，機(jī)械手把掰斷的安瓿瓶放置到指定的廢瓶收集箱36，再次轉(zhuǎn)換帶有注射器的治具，對(duì)安瓿瓶的藥液進(jìn)行抽吸。同時(shí)安瓿瓶折斷裝置3剔除抽完藥液后的安瓿瓶，完成一個(gè)抽吸動(dòng)作，之后再次循環(huán)進(jìn)行上述過(guò)程，直到完成全部的安瓿瓶抽吸。
[0057]搖勻裝置5在完成設(shè)定的時(shí)間后停止，等待下一步的動(dòng)作。
[0058]