用于配制靜脈注射液的自動配液系統(tǒng)以及自動配液的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于配制靜脈注射液的自動配液系統(tǒng)，該自動配液系統(tǒng)包括：安瓿瓶輸送裝置、西林瓶輸送裝置、安瓿瓶折斷裝置、注射器排放裝置、搖勻裝置、輸液瓶輸送裝置、多功能機械手；通過上述裝置有機地結合在一起，在百級潔凈無菌環(huán)境中自動完成配液，不需人工操作，增加了安全性和快捷性。此外，本發(fā)明自動配液系統(tǒng)在醫(yī)護人員輸入需要配液的指令單后，自動配液系統(tǒng)會自動核對配置的藥瓶種類，若有不同，則停止執(zhí)行配藥動作并報警。自動配藥系統(tǒng)在醫(yī)護人員安排好需要配制的藥品后，執(zhí)行配藥程序，整個過程都是在潔凈環(huán)境下執(zhí)行，減少人工操作干預，達到潔凈安全生產(chǎn)的目的。
【專利說明】用于配制靜脈注射液的自動配液系統(tǒng)以及自動配液機

【技術領域】
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[0001]本發(fā)明屬于醫(yī)用設備【技術領域】，特指一種用于配制靜脈注射液的自動配液系統(tǒng)以及自動配液機。

【背景技術】
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[0002]一般醫(yī)院的靜脈藥物配置中心(PIVAS)基本都靠醫(yī)護人員在一個相對密閉的潔凈環(huán)境里面手工操作完成配液動作，醫(yī)護人員配藥部分難免出現(xiàn)誤操作，人與藥物未完全隔離，操作人員直接接觸藥瓶，增加了藥品被污染的概率，同時醫(yī)護人員在配置有有毒藥物時，增加污染的可能性，不符合新版GMP的法規(guī)要求。


【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術的不足之處，提供一種用于配制靜脈注射液的自動配液系統(tǒng)以及自動配液機。
[0004]本發(fā)明實現(xiàn)其目的采用的技術方案是:一種用于配制靜脈注射液的自動配液系統(tǒng)，該自動配液系統(tǒng)包括:
[0005]安瓿瓶輸送裝置一一裝載并輸送裝有藥液的安瓿瓶；
[0006]西林瓶輸送裝置一一裝載并輸送裝有藥粉的西林瓶；
[0007]安瓿瓶折斷裝置--折斷安瓿瓶使安瓿瓶開口，回收安瓿瓶被折斷的上部、被抽空藥液后的下部、以及使用完的西林瓶；
[0008]注射器排放裝置一一定位排放若干待用的注射器；
[0009]搖勻裝置一一夾緊西林瓶，待注射器從輸液瓶中抽吸的原液被注射到西林瓶后，啟動搖勻裝置使西林瓶內(nèi)的藥粉與原液混合均勻；
[0010]輸液瓶輸送裝置一一裝載輸液瓶并將輸液瓶移動至可與裝載在多功能機械手上的注射器對接的位置，供注射器抽吸輸液瓶中的原液或向其內(nèi)注入混合藥液；并可帶動配制完成的輸液瓶返回初始位置；
[0011]多功能機械手一一執(zhí)行以下操作:①將裝有藥粉的西林瓶從西林瓶輸送裝置上轉移至搖勻裝置上；?從注射器排放裝置上裝載注射器，并控制注射器從輸液瓶輸送裝置上的輸液瓶中抽吸原液，注入搖勻裝置上的西林瓶中將裝有藥液的安瓿瓶從安瓿瓶輸送裝置轉移至安瓿瓶折斷裝置上，并對安瓿瓶進行切割劃線，安瓿瓶被折斷后，將被折斷的上部置入安瓿瓶折斷裝置中的回收位置；④控制注射器抽吸完所有安瓿瓶中的藥液后，控制注射器將藥液注入輸液瓶輸送裝置上的輸液瓶中；⑤控制注射器抽吸完搖勻裝置上西林瓶中已搖勻的混合藥液，并再次注入輸液瓶輸送裝置上的輸液瓶中；?將使用過的注射器卸載回注射器排放裝置上；⑦將搖勻裝置上抽空混合藥液的西林瓶轉移至安瓿瓶折斷裝置中的回收位置。
[0012]具體而言，所述的安瓿瓶輸送裝置、西林瓶輸送裝置分別包括輸送支架、安裝在輸送支架兩端的同步帶輪、設置在兩同步帶輪上的閉合式輸送帶、安裝在輸送支架一端并驅動其中一個同步帶輪的輸送電機以及設置在閉合式輸送帶表面的若干個夾瓶機構；所述的夾瓶機構包括夾瓶底板、定夾瓶部、動夾瓶部；其中，夾瓶底板與閉合式輸送帶固定連接，定夾瓶部設置在夾瓶底板上表面的一端，動夾瓶部通過直線導軌設置在夾瓶底板上表面并與定夾瓶部相對，在夾瓶底板的另一端設有一擋板，該擋板與動夾瓶部的背面之間設有夾瓶彈費。
[0013]所述安瓿瓶折斷裝置具有一安裝基板，于該安裝基板上設有一對立式安裝板，該對立式安裝板上各設有一軸承及軸承軸，兩軸承軸同軸設置且兩軸承軸內(nèi)端面之間架設一轉動安裝板，轉動安裝板上側安裝有安瓿瓶夾緊機構，所述安瓿瓶夾緊機構包括水平安裝轉動安裝板上的第一正反螺紋螺桿、安裝轉動安裝板上驅動所述第一正反螺紋螺桿的第一伺服電機、分別與第一正反螺紋螺桿的兩段螺紋配合的兩個第一螺母座、分別設置在兩第一螺母座上的夾緊塊；兩軸承軸中其中一個軸承軸的外端部安裝一齒輪，齒輪下方設有與之嚙合的齒條，所述齒條下方固定連接一螺母塊，該螺母塊與安裝在該立式安裝板外側的第二螺桿配合，所述第二螺桿由安裝在安裝基板上的第二伺服電機驅動；于所述安裝基板的側方還設有一廢瓶收集箱，該廢瓶收集箱與偏轉后轉動安裝板上的夾緊塊位置相接近。
[0014]所述注射器排放裝置包括排放支架和設置在排放支架上的若干個注射器支架，所述注射器支架包括支撐所述注射器針筒頭端外壁的第一支撐板和支撐所述注射器針筒尾端外壁的第二支撐板，所述第二支撐板的支撐部還設有定位所述注射器針筒尾端外壁凸沿的定位槽；在第二支撐板的外側方還設有一限位擋板。
[0015]所述搖勻裝置具有一懸空設置的搖擺基板，在搖擺基板的一側連接有凸輪式搖擺傳動機構及其搖擺驅動電機；所述搖擺基板上間隔地支撐有數(shù)塊西林瓶承接板，每塊西林瓶承接板上設有數(shù)個定夾瓶塊，在所述西林瓶承接板的下方、定夾瓶塊正下方位置設有一個具有一對水平承接板的“工”字形支架，該“工”字形支架的中間連接邊的一端下側與安裝在搖擺基板上的導軌滑塊組合連接，中間連接邊的另一端下側連接有一第二螺母座，第二螺母座與安裝在搖擺基板上的第三螺桿連接，第三螺桿由安裝在搖擺基板上的第三伺服電機驅動；所述工字形支架的兩平行邊上表面間隔地安裝有與所述定夾瓶塊相對的動夾瓶塊。
[0016]所述輸液瓶輸送裝置具有一根由旋轉馬達驅動旋轉的立柱和安裝在該立柱頂端的橫梁，所述橫梁的兩端部下側分別設有突出于橫梁端部的輸液瓶夾持部；所述輸液瓶夾持部是分別通過一組導軌滑桿機構與橫梁連接，其中導軌固定在橫梁下表面，輸液瓶夾持部安裝在滑桿的外端部，所述滑桿靠近內(nèi)端部的下表面還突設一小凸塊；于所述橫梁的下方、立柱的側方還設有一氣缸支架，氣缸支架上安裝有出料氣缸，所述出料氣缸的輸出端連接一推塊，推塊的上表面設有與所述小凸塊相對應的凹形通槽。
[0017]所述多功能機械手包括機械手本體和安裝在其末端的多功能執(zhí)行機構，該多功能執(zhí)行機構包括電子張緊機構總成、連接在電子張緊機構總成下方并由其驅動的一對夾瓶爪、連接在電子張緊機構總成下方并由其驅動且位于夾瓶爪側方的一組注射器夾持爪；其中，該對夾瓶爪的相對面分別設有藥瓶抓持部和劃線抓持部，且兩個相對的劃線抓持部底端分別樞接有一安瓿瓶切割片；所述的一組注射器夾持爪中每個注射器夾持爪分別具有下支撐爪、側連接部和上固定桿，其中上固定桿與電子張緊機構總成連接，且上固定桿側部分別安裝有上夾緊氣缸，所述上夾緊氣缸向下的輸出端連接有上夾緊塊，其中一個上夾緊塊與注射器的針筒相對，另一個上夾緊塊與注射器的活塞外端處相對并設有供活塞的外端蓋徑向插入的上夾槽。
[0018]本發(fā)明還提供一種用于配制靜脈注射液的自動配液機，其包括上述的自動配液系統(tǒng)，所述自動配液系統(tǒng)內(nèi)置于一機箱中，機箱內(nèi)設有一安裝臺面，所述自動配液系統(tǒng)中的安瓿瓶輸送裝置、西林瓶輸送裝置、安瓿瓶折斷裝置、注射器排放裝置、搖勻裝置、輸液瓶輸送裝置均布置在該安裝臺面上，多功能機械手安裝在機箱的內(nèi)頂部、位于安裝臺面的上方；所述機箱的正面一側開設有與所述安瓿瓶輸送裝置和西林瓶輸送裝置相對的輸入窗口，正面另一側開設有與所述輸液瓶輸送裝置相對的輸液瓶窗口，機箱的一側方設有電氣控制柜。
[0019]上述的自動配液機中，所述機箱的頂部設有為機箱內(nèi)提供百級潔凈無菌環(huán)境的百級層流罩。
[0020]上述的自動配液機中，所述電氣控制柜正面設有操作面板和標簽打印機，電氣控制柜頂部設有報警器；機箱正面上方還安裝有信息顯示屏。
[0021]本發(fā)明自動配液系統(tǒng)及自動配液機將安瓿瓶輸送裝置、西林瓶輸送裝置、安瓿瓶折斷裝置、注射器排放裝置、搖勻裝置、輸液瓶輸送裝置、多功能機械手等有機地結合在一起，在百級潔凈無菌環(huán)境中自動完成配液。只需人工掃描好需要配液的藥品單后，在安瓿瓶輸送裝置、西林瓶輸送裝置上擺好需要配置的安瓿瓶裝和西林瓶裝藥品，自動配藥系統(tǒng)會自動輸送這兩種配藥材料到多功能機械手的操作范圍內(nèi)，同時另一窗口自動打開，輸液瓶輸送裝置推出窗口，醫(yī)護人員裝好輸液瓶，在操作開始的指令下，輸液瓶輸送裝置自動將液體瓶裝藥輸送到多功能機械手的操作范圍，關閉窗口，多功能機械手開始在無菌的環(huán)境下執(zhí)行配藥程序，多功能機械手配液系統(tǒng)完成一種配液后，自動更換注射裝置，避免藥品交叉感染，整個動作在百級潔凈環(huán)境下自動完成，不需人工操作，增加了安全性和快捷性。此外，本發(fā)明自動配液系統(tǒng)在醫(yī)護人員輸入需要配液的指令單后，自動配液系統(tǒng)會自動核對配置的藥瓶種類，若有不同，則停止執(zhí)行配藥動作并報警。自動配藥系統(tǒng)在醫(yī)護人員安排好需要配制的藥品后，執(zhí)行配藥程序，整個過程都是在潔凈環(huán)境下執(zhí)行，減少人工操作干預，達到潔凈安全生產(chǎn)的目的。

【專利附圖】

【附圖說明】
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[0022]圖1-1、1-2、1-3是本發(fā)明中自動配液系統(tǒng)的整體結構示意圖；
[0023]圖2-1、2_2是本發(fā)明中安瓿瓶輸送裝置的結構示意圖；圖2-3、2_4西林瓶輸送裝置的結構示意圖；
[0024]圖3-1、3-2、3-3、3_4是本發(fā)明中安瓿瓶折斷裝置的結構示意圖；
[0025]圖4-1、4-2、4_3是本發(fā)明中注射器排放裝置的結構示意圖；
[0026]圖5-1、5-2、5-3、5_4是本發(fā)明中搖勻裝置的結構示意圖；
[0027]圖6-1、6-2、6_3是本發(fā)明中輸液瓶輸送裝置的結構示意圖；
[0028]圖7-1、7-2、7-3、7-4、7-5是本發(fā)明中多功能執(zhí)行機構的結構示意圖；
[0029]圖8-1、8_2是本發(fā)明中自動配液機的整體結構示意圖。

【具體實施方式】
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[0030]下面結合具體實施例和附圖對本發(fā)明進一步說明。
[0031]如圖1-1、圖1-2、圖1-3所示，本發(fā)明所述的一種用于配制靜脈注射液的自動配液系統(tǒng)，該自動配液系統(tǒng)包括:
[0032]安瓿瓶輸送裝置1一一裝載并輸送裝有藥液的安瓿瓶；
[0033]西林瓶輸送裝置2—一裝載并輸送裝有藥粉的西林瓶；
[0034]安瓿瓶折斷裝置3--折斷安瓿瓶使安瓿瓶開口，回收安瓿瓶被折斷的上部、被抽空藥液后的下部、以及使用完的西林瓶；
[0035]注射器排放裝置4一一定位排放若干待用的注射器；
[0036]搖勻裝置5—一夾緊西林瓶，待注射器從輸液瓶中抽吸的原液被注射到西林瓶后，啟動搖勻裝置使西林瓶內(nèi)的藥粉與原液混合均勻；
[0037]輸液瓶輸送裝置6—一裝載輸液瓶并將輸液瓶移動至可與裝載在多功能機械手上的注射器對接的位置，供注射器抽吸輸液瓶中的原液或向其內(nèi)注入混合藥液；并可帶動配制完成的輸液瓶返回初始位置；
[0038]多功能機械手7—一執(zhí)行以下操作:①將裝有藥粉的西林瓶從西林瓶輸送裝置2上轉移至搖勻裝置5上；②從注射器排放裝置4上裝載注射器，并控制注射器從輸液瓶輸送裝置6上的輸液瓶中抽吸原液，注入搖勻裝置5上的西林瓶中；③將裝有藥液的安瓿瓶從安瓿瓶輸送裝置1轉移至安瓿瓶折斷裝置3上，并對安瓿瓶進行切割劃線，安瓿瓶被折斷后，將被折斷的上部置入安瓿瓶折斷裝置3中的回收位置；④控制注射器抽吸完所有安瓿瓶中的藥液后，控制注射器將藥液注入輸液瓶輸送裝置6上的輸液瓶中；⑤控制注射器抽吸完搖勻裝置5上西林瓶中已搖勻的混合藥液，并再次注入輸液瓶輸送裝置6上的輸液瓶中；?將使用過的注射器卸載回注射器排放裝置4上；⑦將搖勻裝置5上抽空混合藥液的西林瓶轉移至安瓿瓶折斷裝置3中的回收位置。其中，⑥⑦可更換順序。
[0039]具體而言，如圖2-1、2_2以及圖2-3、2_4所示，所述的安瓿瓶輸送裝置1、西林瓶輸送裝置2結構基本相同，它們分別包括輸送支架11、安裝在輸送支架11兩端的同步帶輪12、設置在兩同步帶輪12上的閉合式輸送帶13、安裝在輸送支架11 一端并驅動其中一個同步帶輪12的輸送電機14以及設置在閉合式輸送帶13表面的若干個夾瓶機構15 ;所述的夾瓶機構15包括夾瓶底板151、定夾瓶部152、動夾瓶部153 ;其中，夾瓶底板151與閉合式輸送帶13固定連接，定夾瓶部152設置在夾瓶底板151上表面的一端，動夾瓶部153通過直線導軌設置在夾瓶底板151上表面并與定夾瓶部152相對，在夾瓶底板151的另一端設有一擋板154，該擋板154與動夾瓶部153的背面之間設有夾瓶彈簧155。
[0040]所述輸送支架11包括一對由縱向支桿111支撐的水平平行設置橫向支桿112，在橫向支桿112兩端安裝該一對同步帶輪12，同步帶輪12的輪軸通過軸承安裝在兩橫向支桿112的下表面；兩同步帶輪12之間安裝所述閉合式傳輸帶13，其中一端的同步帶輪12通過同步帶傳動機構由所述輸送電機14驅動，從而帶動閉合式傳輸帶13運行。閉合式傳輸帶13表面均勻設置若干凸條131，夾瓶機構15的夾瓶底板151即固定安裝在凸條131上?’動夾瓶部153、定夾瓶部152的相對面分別設有凹面，以便更好地夾住藥瓶；為避免夾瓶彈簧155移位，在動夾瓶部153上連接一水平導柱156，水平導柱156貫穿所述擋板154，夾瓶彈簧155即套在水平導柱156外圍，兩端分別與動夾瓶部153背面和擋板154向抵觸；通過夾瓶彈簧155產(chǎn)生的彈力使動夾瓶部153具有向定夾瓶部152相靠攏的運動趨勢，從而夾緊置于二者之間的安瓿瓶或者西林瓶，再通過閉合式傳輸帶13的運行，將安瓿瓶或西林瓶輸送到指定的位置，再由多功能機械手7執(zhí)行后續(xù)的操作。
[0041]如圖3-1、3-2、3-3、3-4所示，所述安瓿瓶折斷裝置3具有一安裝基板31，于該安裝基板31上設有一對立式安裝板32，該對立式安裝板32上各設有一軸承及軸承軸33，兩軸承軸33同軸設置且兩軸承軸33內(nèi)端面之間架設一轉動安裝板34，轉動安裝板34上側安裝有安瓿瓶夾緊機構35，所述安瓿瓶夾緊機構35包括水平安裝在轉動安裝板34上的第一正反螺紋螺桿351、安裝在轉動安裝板34上驅動所述第一正反螺紋螺桿351的第一伺服電機352、分別與第一正反螺紋螺桿351的兩段螺紋配合的兩個第一螺母座353、分別設置在兩第一螺母座353上的夾緊塊354 ;第一伺服電機352轉動帶動第一正反螺紋螺桿351轉動，從而使兩第一螺母座353相向或者背向運行，進而使其上的夾緊塊354呈打開或者靠攏狀態(tài)，以便松開或夾緊西林瓶；兩軸承軸33呈“T”形，其中一個軸承軸的外端部安裝一齒輪331，齒輪下方設有與之嚙合的齒條332，所述齒條332下方固定連接一螺母塊333，該螺母塊333與安裝在該立式安裝板32外側的第二螺桿334配合，所述第二螺桿334由安裝在安裝基板31上的第二伺服電機335驅動；于所述安裝基板31的側方還設有一廢瓶收集箱36，該廢瓶收集箱36的箱口或導引槽與偏轉后轉動安裝板34上的夾緊塊354位置相接近。
[0042]第二伺服電機335驅動第二螺桿334轉動，第二螺桿334轉動帶動螺母塊333以及齒條332水平移動，齒條332驅動齒輪331轉動，從而使內(nèi)側的轉動安裝板34轉動；當進行折斷安瓿瓶時，多功能機械手7上的藥瓶抓持部將安瓿瓶轉移至安瓿瓶夾緊機構35，安瓿瓶夾緊機構35夾緊安瓿瓶，然后多功能機械手7上的藥瓶抓持部松開安瓿瓶，轉由劃線夾持部夾住安瓿瓶，并使多功能執(zhí)行機構整體旋轉，使安瓿瓶切割片對安瓿瓶進行切割劃線，完成后再轉由藥瓶抓持部抓住安瓿瓶上部；然后第一伺服電機352運轉使夾緊塊354夾緊安瓿瓶，然后再控制第二伺服電機335的轉動來控制轉動安裝板偏轉小小的角度，在多功能機械手7上的藥瓶抓持部的限定配合下，夾持安瓿瓶下部的藥瓶夾持機構35隨轉動安裝板34偏轉，而安瓿瓶上部固定，從而產(chǎn)生扭力，安瓿瓶上部沿劃線處斷開，完成安瓿瓶的切斷，且安瓿瓶中的藥液不至于溢出；第二伺服電機335再反向運動，使轉動安裝板34回復水平狀態(tài)，從而使安瓿瓶回正直立，等待抽吸藥液；多功能機械手7的藥瓶抓持部再夾住安瓿瓶的上部，轉移到旁邊的廢瓶收集箱36的箱口上方，藥瓶抓持部松開，使安瓿瓶上部自動落入廢瓶收集箱36。而待安瓿瓶中的藥液被抽吸后，第二伺服電機335再次運轉，并使轉動安裝板34偏轉更大的角度，使夾持塊354及其間的安瓿瓶位于廢瓶收集箱36箱口處，再運行第一伺服電機352使夾持塊354松開，用完的安瓿瓶自動落入廢瓶收集箱內(nèi)，再控制第二伺服電機335反向運轉，使轉動安裝板34回復原位，等待下一次作業(yè)。
[0043]再如圖4-1、4-2、4_3所示，所述注射器排放裝置4包括排放支架41和設置在排放支架41上的若干個注射器支架42，所述注射器支架42包括支撐所述注射器針筒頭端外壁的第一支撐板421和支撐所述注射器針筒尾端外壁的第二支撐板422，所述第二支撐板422的支撐部還設有定位所述注射器針筒尾端外壁凸沿的定位槽4221 ;在第二支撐板422的外側方還設有一限位擋板423 ;限位擋板423內(nèi)表面與所述定位槽4221的內(nèi)端面之間的距離略大于針筒外壁凸沿的內(nèi)端面與活塞外端面的距離；采用支撐板縱向支撐，使注射器懸空，便于機械手抓?。煌ㄟ^第二支撐板422上設置定位槽4221使每個注射器的擺放位置統(tǒng)一，便于多功能機械手裝載和卸載注射器，使作業(yè)更精確；設置限位擋板423以確保每個注射器擺放在排放支架上時活塞統(tǒng)一為未抽出狀態(tài)，避免狀態(tài)不同而影響后續(xù)的抽吸和注射作業(yè)，第二支撐板422上的定位槽4221以及限位擋板423也是便于操作人員將注射器正確地、統(tǒng)一地擺放在排放支架41上，因為如果注射器的活塞拔出過多，限位擋板423會擋住注射器的擺放，從而提示操作者進行糾正。
[0044]再如圖5-1、5-2、5-3、5-4所示，所述搖勻裝置5具有一懸空設置的搖擺基板51，在搖擺基板51的一側連接有凸輪式搖擺傳動機構52及其搖擺驅動電機53 ;所述搖擺基板51上間隔地支撐有數(shù)塊西林瓶承接板54，每塊西林瓶承接板54上設有數(shù)個定夾瓶塊541 (本實施例中共三塊呈條形的西林瓶承接板54，每個西林瓶承接板54的兩端各設一個定夾瓶塊541，共六個定夾瓶塊541)，在所述西林瓶承接板54的下方設有一個“工”字形支架55，該“工”字形支架55的中間連接邊551的一端下側與安裝在搖擺基板51上的導軌滑塊組合56連接，中間連接邊551的另一端下側連接有一第二螺母座57，第二螺母座57與安裝在搖擺基板51上的第三螺桿連接58，第三螺桿58由安裝在搖擺基板51上的第三伺服電機59驅動；所述“工”字形支架55的兩平行邊552上表面間隔地安裝有與所述定夾瓶塊541相對的動夾瓶塊553，本實施例中共六個動夾瓶塊553，每兩個一組間隔排列，分別與定夾瓶塊541相對；所述動夾瓶塊553是通過一限位塊554安裝在平行邊552上，限位塊554表面設有供動夾瓶塊553滑行的滑行導軌，限位塊554與動夾瓶塊553下方還設有限位卡扣5541，用于定位動夾瓶部553在靜止狀態(tài)下的位置，動夾瓶塊553的背面還設有限位擋板且在背面與限位擋板之間還設有緩沖彈簧(結構與安瓿瓶輸送裝置1、西林瓶輸送裝置2上的夾瓶機構15相當，因此圖中未用編號標示；)，緩沖彈簧避免動夾瓶部剛性動作而夾破西林瓶，同時也提供反彈力以夾緊西林瓶。
[0045]第三伺服電機59驅動第三螺桿58轉動，從而帶動第二螺母座57以及與之連接的“工”字形支架55沿導軌滑塊組合56移動，進而使“工”字形支架55上的動夾瓶塊553與西林瓶承接板54上的定夾瓶塊541相互靠攏或者分離，從而起到夾緊或松開西林瓶的作用。
[0046]搖勻裝置5的工作過程是:西林瓶由多功能機械手7從西林瓶輸送裝置2轉移到搖勻裝置5上時，先依次將要用的西林瓶都置于西林瓶承接板上的定夾瓶塊前方，然后第三伺服電機59運行，使動夾瓶塊553向西林瓶靠攏，動夾瓶塊553與西林瓶抵觸后，背面的緩沖彈簧進一步壓縮而產(chǎn)生合適的彈力，從而與定夾瓶塊541夾緊各個西林瓶而不使西林瓶被夾破；待每個西林瓶內(nèi)均注入液體后，再啟動搖擺驅動電機53，通過凸輪式搖擺傳動機構52的傳動使搖擺基板51產(chǎn)生搖擺、震動，從而使其上西林瓶內(nèi)的液體與粉體搖晃，經(jīng)設定的搖擺時間后被搖勻待用。
[0047]如圖6-1、6-2、6_3所不，所述輸液瓶輸送裝置6具有一根由旋轉馬達61驅動旋轉的立柱62和安裝在該立柱62頂端的橫梁63，所述橫梁63的兩端部下側分別設有突出于橫梁63端部的輸液瓶夾持部64，輸液瓶夾持部64為彈性常閉式夾持部，即始終保持夾持狀態(tài)，由操作人員手動進行輸液瓶的裝卸；所述輸液瓶夾持部64是分別通過一組導軌滑桿機構65與橫梁63連接，其中導軌固定在橫梁63下表面，輸液瓶夾持部64安裝在滑桿的外端部，兩組導軌滑桿機構65以及輸液瓶夾持部64呈對稱式布置，所述滑桿靠近內(nèi)端部的下表面還突設一小凸塊651 ;于所述橫梁63的下方、立柱62的側方還設有一氣缸支架66，氣缸支架66上安裝有出料氣缸67，所述出料氣缸67的輸出端連接一推塊68，推塊68的上表面設有與所述小凸塊651相對應的凹形通槽681 ;出料氣缸67的方向朝設備出口處，當位于橫梁63內(nèi)端的輸液瓶配液完成后，立柱62在旋轉電機61的驅動下旋轉180°，帶動橫梁63及輸液瓶旋轉，使內(nèi)側的導軌滑桿機構65轉出，此時滑桿下表面的小凸塊651進入推塊68的凹形通槽681內(nèi)，再啟動出料氣缸67，推塊68將推動小凸塊651以及整個滑桿沿導軌向外滑行，從而將輸液瓶夾持部64以及輸液瓶推向設備的窗口處，再由醫(yī)務人員將已配好的輸液瓶取下；根據(jù)需要再裝上待配液的輸液瓶或者不裝輸液瓶，然后出料氣缸67回位，帶動輸液瓶夾持部64及滑桿回位，如此循環(huán)運行。
[0048]再結合圖7-1、7-2、7-3、7-4、7-5所示，所述多功能機械手7包括機械手本體71和安裝在其末端的多功能執(zhí)行機構72，該多功能執(zhí)行機構72包括電子張緊機構總成721、連接在電子張緊機構總成721下方并由其驅動的一對夾瓶爪722、連接在電子張緊機構總成721下方并由其驅動且位于夾瓶爪722側方的一組注射器夾持爪723 ;其中，該對夾瓶爪722的相對面分別設有藥瓶抓持部7221和劃線抓持部7222，且兩個相對的劃線抓持部7222底端分別樞接有一安瓿瓶切割片7223 ;藥瓶抓持部7221位于外側、劃線抓持部7222位于內(nèi)側，藥瓶抓持部7221與劃線抓持部7222非同時作業(yè)，即藥瓶抓持部7221用來抓持西林瓶或安瓿瓶；當在機械手本體71的驅動下，多功能執(zhí)行機構72及其藥瓶抓持部7221從安瓿瓶輸送裝置1上抓持安瓿瓶轉移到安瓿瓶折斷裝置3上后，由安瓿瓶折斷裝置3的安瓿瓶夾緊機構35夾緊安瓿瓶，然后藥瓶抓持部7221松開安瓿瓶，多功能執(zhí)行機構72運動，轉由劃線抓持部7222運動至安瓿瓶兩側并使其上的安瓿瓶切割片7223與安瓿瓶相抵觸，然后整個多功能執(zhí)行機構72整體繞安瓿瓶所在軸線旋轉180°，使安瓿瓶完成切割劃線，然后再轉由藥瓶抓持部7221再次抓緊安瓿瓶上部，再由安瓿瓶折斷裝置3折斷安瓿瓶，機械手本體71再驅動整個多功能執(zhí)行機構72將安瓿瓶上部移至廢瓶收集箱36上方，松開后藥瓶抓持部7221后安瓿瓶上部自動掉落；所述的一組注射器夾持爪723中每個注射器夾持爪分別具有下支撐爪7231、側連接部7232和上固定桿7233，其中上固定桿7233與電子張緊機構總成721連接，且上固定桿7233側部分別安裝有上夾緊氣缸7234，所述上夾緊氣缸7234向下的輸出端連接有上夾緊塊7235，其中一個上夾緊塊7235與注射器的針筒相對，另一上夾緊塊7235與注射器的活塞外端處相對并設有供活塞的外端蓋徑向插入的上夾槽72351 ;在裝載注射器時，機械手的多功能執(zhí)行機構72從側方抓取注射器，使下支撐爪7231從注射器下方伸入注射器與注射器支架41空隙中，然后與注射器針筒相對的那個上夾緊塊7235在上夾緊氣缸7234的驅動下向下壓住注射器針筒，該上夾緊塊7235與下支撐爪7231配合完成注射器的裝載；當要進行抽吸或注射動作時，與活塞外端處相對的那個另一上夾緊塊7235向下壓，通過上夾槽72351兩側夾住活塞的外端蓋邊緣，然后整個執(zhí)行機構旋轉90°，使注射器呈豎直狀態(tài)，再通過電子張緊機構總成721使兩個注射器夾持爪723相對運動，即可使活塞與針筒相對運動，從而進行抽吸或注射；當要卸載注射器時，先使注射器回復水平狀態(tài)，移送至注射器排放裝置4上的注射器支架41上，再松開兩個上夾緊塊7235，再從側向退出即可。
[0049]如圖8-1、8_2所示，本發(fā)明還提供一種用于配制靜脈注射液的自動配液機，其包括上述的自動配液系統(tǒng)，所述自動配液系統(tǒng)內(nèi)置于一機箱8中，機箱8內(nèi)設有一安裝臺面81，所述自動配液系統(tǒng)中的安瓿瓶輸送裝置1、西林瓶輸送裝置2、安瓿瓶折斷裝置3、注射器排放裝置4、搖勻裝置5、輸液瓶輸送裝置6均布置在該安裝臺面81上，多功能機械手7安裝在機箱8的內(nèi)頂部、位于安裝臺面81的上方；所述機箱8的正面一側開設有與所述安瓿瓶輸送裝置1和西林瓶輸送裝置2相對的輸入窗口 82，以便醫(yī)務人員將安瓿瓶和西林瓶分別固定在安瓿瓶輸送裝置1和西林瓶輸送裝置上2 ;正面另一側開設有與所述輸液瓶輸送裝置6相對的輸液瓶窗口 83，以便醫(yī)務人員進行輸液瓶的裝卸，機箱8的一側方設有電氣控制柜84。輸入窗口 82、輸液瓶窗口 83在配液過程中可自動關閉，配液完成后再打開，以保持內(nèi)部無菌環(huán)境。
[0050]上述的自動配液機中，所述機箱8的頂部設有為機箱8內(nèi)提供百級潔凈無菌環(huán)境的百級層流罩(百級層流罩屬于已有技術，可根據(jù)需要定制，因此圖中未示出)，使箱內(nèi)達到無菌、潔凈環(huán)境，確保整個配液過程無菌、無污染，達到新版GMP法規(guī)要求。
[0051]上述的自動配液機中，所述電氣控制柜84正面設有操作面板841和標簽打印機842，電氣控制柜84頂部設有報警器843 (設備運行故障時發(fā)出警報，提醒操作者)；機箱8正面上方還安裝有信息顯示屏85，以便對整個設備進行電氣控制以及顯示工作狀態(tài)和相關信息。
[0052]本發(fā)明自動配液機和配液系統(tǒng)的總體運行過程如下:
[0053]醫(yī)護人員將需配置藥品貼好標簽，再把標簽掃描進電腦系統(tǒng)，再把掃描好的西林瓶、安瓿瓶以及輸液瓶擺放在各自輸送機構上，輸送機構會把需配置藥瓶輸送到指定位置等待指示。
[0054]在開始指令下，自動配液系統(tǒng)中的多功能機械手7首先執(zhí)行藥瓶移位的操作，多功能機械手7從西林瓶輸送裝置2上將西林瓶粉狀藥移置到搖勻裝置5的預定位置，擺好需搖勻的藥后，搖勻裝置5中伺服機構執(zhí)行藥瓶的夾緊動作以固定西林瓶。
[0055]然后多功能機械手7在設置好的指令下從注射器排放裝置4上自動裝載預先消毒的注射器，裝載好注射器后，機械手移位到輸液瓶位置處執(zhí)行液體的抽吸動作，當抽完需要的藥液后，機械手把注射器里的液體注入西林瓶粉末瓶，注入完成后，搖勻裝置5啟動，攪拌瓶里的粉末藥。
[0056]同時，多功能機械手7執(zhí)行安瓿瓶的移位，切割，折斷，抽吸動作。首先把安瓿瓶從安瓿瓶輸送裝置1移到安瓿瓶折斷裝置3上，安瓿瓶折斷裝置3同時夾緊需要切割的安瓿瓶，當夾持好后，多功能機械手7轉換治具執(zhí)行切割劃線，劃線完成后，機械手再次轉換治具，夾緊安瓿瓶掰斷安瓿瓶，機械手把掰斷的安瓿瓶放置到指定的廢瓶收集箱36，再次轉換帶有注射器的治具，對安瓿瓶的藥液進行抽吸。同時安瓿瓶折斷裝置3剔除抽完藥液后的安瓿瓶，完成一個抽吸動作，之后再次循環(huán)進行上述過程，直到完成全部的安瓿瓶抽吸。
[0057]搖勻裝置5在完成設定的時間后停止，等待下一步的動作。
[0058]多功能機械手7在完成抽吸安瓿瓶的藥液后，把注射器里的藥液全部注入玻璃瓶或塑料瓶裝的瓶子里。注射完成后，機械手根據(jù)配液需要看是否更換注射器，接著對搖勻裝置5上已經(jīng)混合好的西林瓶里的藥液抽吸，全部抽完后，再次注入玻璃瓶或塑料瓶裝的輸液瓶里；完成后將用完的西林瓶從搖勻裝置5轉移至廢瓶收集箱36里。
[0059]最后，多功能機械手7把已經(jīng)使用過的注射器卸載到指定的位置，同時注射瓶裝置輸送配置好的藥瓶到一定位置，取藥窗口打開，該裝置推出配置完成的藥液并發(fā)出配制完成提醒指示。完成一個配藥周期。
[0060]綜上所述，本發(fā)明自動配液系統(tǒng)及自動配液機將安瓿瓶輸送裝置1、西林瓶輸送裝置2、安瓿瓶折斷裝置3、注射器排放裝置4、搖勻裝置5、輸液瓶輸送裝置6、多功能機械手7等有機地結合在一起，在百級潔凈無菌環(huán)境中自動完成配液。只需人工掃描好需要配液的藥品單后，在安瓿瓶輸送裝置、西林瓶輸送裝置上擺好需要配置的安瓿瓶裝和西林瓶裝藥品，自動配藥系統(tǒng)會自動輸送這兩種配藥材料到多功能機械手的操作范圍內(nèi)，同時另一窗口自動打開，輸液瓶輸送裝置推出窗口，醫(yī)護人員裝好輸液瓶，在操作開始的指令下，輸液瓶輸送裝置自動將液體瓶裝藥輸送到多功能機械手的操作范圍，關閉窗口，多功能機械手開始在無菌的環(huán)境下執(zhí)行配藥程序，多功能機械手配液系統(tǒng)完成一種配液后，自動更換注射裝置，避免藥品交叉感染，整個動作在百級潔凈環(huán)境下自動完成，不需人工操作，增加了安全性和快捷性。此外，本發(fā)明自動配液系統(tǒng)在醫(yī)護人員輸入需要配液的指令單后，自動配液系統(tǒng)會自動核對配置的藥瓶種類，若有不同，則停止執(zhí)行配藥動作并報警。自動配藥系統(tǒng)在醫(yī)護人員安排好需要配制的藥品后，執(zhí)行配藥程序，整個過程都是在潔凈環(huán)境下執(zhí)行，減少人工操作干預，達到潔凈安全生產(chǎn)的目的。
【權利要求】
1.一種用于配制靜脈注射液的自動配液系統(tǒng)，其特征在于:該自動配液系統(tǒng)包括: 安瓿瓶輸送裝置一一裝載并輸送裝有藥液的安瓿瓶； 西林瓶輸送裝置一一裝載并輸送裝有藥粉的西林瓶； 安瓿瓶折斷裝置--折斷安瓿瓶使安瓿瓶開口，回收安瓿瓶被折斷的上部、被抽空藥液后的下部、以及使用完的西林瓶； 注射器排放裝置一一定位排放若干待用的注射器； 搖勻裝置一一夾緊西林瓶，待注射器從輸液瓶中抽吸的原液被注射到西林瓶后，啟動搖勻裝置使西林瓶內(nèi)的藥粉與原液混合均勻； 輸液瓶輸送裝置一一裝載輸液瓶并將輸液瓶移動至可與裝載在多功能機械手上的注射器對接的位置，供注射器抽吸輸液瓶中的原液或向其內(nèi)注入混合藥液；并可帶動配制完成的輸液瓶返回初始位置； 多功能機械手一一執(zhí)行以下操作:①將裝有藥粉的西林瓶從西林瓶輸送裝置上轉移至搖勻裝置上；?從注射器排放裝置上裝載注射器，并控制注射器從輸液瓶輸送裝置上的輸液瓶中抽吸原液，注入搖勻裝置上的西林瓶中；③將裝有藥液的安瓿瓶從安瓿瓶輸送裝置轉移至安瓿瓶折斷裝置上，并對安瓿瓶進行切割劃線，安瓿瓶被折斷后，將被折斷的上部置入安瓿瓶折斷裝置中的回收位置；④控制注射器抽吸完所有安瓿瓶中的藥液后，控制注射器將藥液注入輸液瓶輸送裝置上的輸液瓶中；⑤控制注射器抽吸完搖勻裝置上西林瓶中已搖勻的混合藥液，并再次注入輸液瓶輸送裝置上的輸液瓶中；⑥將使用過的注射器卸載回注射器排放裝置上；⑦將搖勻裝置上抽空混合藥液的西林瓶轉移至安瓿瓶折斷裝置中的回收位置。
2.根據(jù)權利要求1所述的用于配制靜脈注射液的自動配液系統(tǒng)，其特征在于:所述的安瓿瓶輸送裝置、西林瓶輸送裝置分別包括輸送支架、安裝在輸送支架兩端的同步帶輪、設置在兩同步帶輪上的閉合式輸送帶、安裝在輸送支架一端并驅動其中一個同步帶輪的輸送電機以及設置在閉合式輸送帶表面的若干個夾瓶機構；所述的夾瓶機構包括夾瓶底板、定夾瓶部、動夾瓶部；其中，夾瓶底板與閉合式輸送帶固定連接，定夾瓶部設置在夾瓶底板上表面的一端，動夾瓶部通過直線導軌設置在夾瓶底板上表面并與定夾瓶部相對，在夾瓶底板的另一端設有一擋板，該擋板與動夾瓶部的背面之間設有夾瓶彈簧。
3.根據(jù)權利要求1所述的用于配制靜脈注射液的自動配液系統(tǒng)，其特征在于:所述安瓿瓶折斷裝置具有一安裝基板，于該安裝基板上設有一對立式安裝板，該對立式安裝板上各設有一軸承及軸承軸，兩軸承軸同軸設置且兩軸承軸內(nèi)端面之間架設一轉動安裝板，轉動安裝板上側安裝有安瓿瓶夾緊機構，所述安瓿瓶夾緊機構包括水平安裝轉動安裝板上的第一正反螺紋螺桿、安裝轉動安裝板上驅動所述第一正反螺紋螺桿的第一伺服電機、分別與第一正反螺紋螺桿的兩段螺紋配合的兩個第一螺母座、分別設置在兩第一螺母座上的夾緊塊；兩軸承軸中其中一個軸承軸的外端部安裝一齒輪，齒輪下方設有與之嚙合的齒條，所述齒條下方固定連接一螺母塊，該螺母塊與安裝在該立式安裝板外側的第二螺桿配合，所述第二螺桿由安裝在安裝基板上的第二伺服電機驅動；于所述安裝基板的側方還設有一廢瓶收集箱，該廢瓶收集箱與偏轉后轉動安裝板上的夾緊塊位置相接近。
4.根據(jù)權利要求1所述的用于配制靜脈注射液的自動配液系統(tǒng)，其特征在于:所述注射器排放裝置包括排放支架和設置在排放支架上的若干個注射器支架，所述注射器支架包括支撐所述注射器針筒頭端外壁的第一支撐板和支撐所述注射器針筒尾端外壁的第二支撐板，所述第二支撐板的支撐部還設有定位所述注射器針筒尾端外壁凸沿的定位槽；在第二支撐板的外側方還設有一限位擋板。
5.根據(jù)權利要求1所述的用于配制靜脈注射液的自動配液系統(tǒng)，其特征在于:所述搖勻裝置具有一懸空設置的搖擺基板，在搖擺基板的一側連接有凸輪式搖擺傳動機構及其搖擺驅動電機；所述搖擺基板上間隔地支撐有數(shù)塊西林瓶承接板，每塊西林瓶承接板上設有數(shù)個定夾瓶塊；在所述西林瓶承接板的下方設有一個“工”字形支架，該“工”字形支架的中間連接邊的一端下側與安裝在搖擺基板上的導軌滑塊組合連接，中間連接邊的另一端下側連接有一第二螺母座，第二螺母座與安裝在搖擺基板上的第三螺桿連接，第三螺桿由安裝在搖擺基板上的第三伺服電機驅動；所述工字形支架的兩平行邊上表面間隔地安裝有與所述定夾瓶塊相對的動夾瓶塊。
6.根據(jù)權利要求1所述的用于配制靜脈注射液的自動配液系統(tǒng)，其特征在于:所述輸液瓶輸送裝置具有一根由旋轉馬達驅動旋轉的立柱和安裝在該立柱頂端的橫梁，所述橫梁的兩端部下側分別設有突出于橫梁端部的輸液瓶夾持部；所述輸液瓶夾持部是分別通過一組導軌滑桿機構與橫梁連接，其中導軌固定在橫梁下表面，輸液瓶夾持部安裝在滑桿的外端部，所述滑桿靠近內(nèi)端部的下表面還突設一小凸塊；于所述橫梁的下方、立柱的側方還設有一氣缸支架，氣缸支架上安裝有出料氣缸，所述出料氣缸的輸出端連接一推塊，推塊的上表面設有與所述小凸塊相對應的凹形通槽。
7.根據(jù)權利要求1所述的用于配制靜脈注射液的自動配液系統(tǒng)，其特征在于:所述多功能機械手包括機械手本體和安裝在其末端的多功能執(zhí)行機構，該多功能執(zhí)行機構包括電子張緊機構總成、連接在電子張緊機構總成下方并由其驅動的一對夾瓶爪、連接在電子張緊機構總成下方并由其驅動且位于夾瓶爪側方的一組注射器夾持爪；其中，該對夾瓶爪的相對面分別設有藥瓶抓持部和劃線抓持部，且兩個相對的劃線抓持部底端分別樞接有一安瓿瓶切割片；所述的一組注射器夾持爪中每個注射器夾持爪分別具有下支撐爪、側連接部和上固定桿，其中上固定桿與電子張緊機構總成連接，且上固定桿側部分別安裝有上夾緊氣缸，所述上夾緊氣缸向下的輸出端連接有上夾緊塊，其中一個上夾緊塊與注射器的針筒相對，另一個上夾緊塊與注射器的活塞外端處相對并設有供活塞的外端蓋徑向插入的上夾槽。
8.一種用于配制靜脈注射液的自動配液機，其包括權利要求1至7中任意一條所述的自動配液系統(tǒng)，其特征在于:所述自動配液系統(tǒng)內(nèi)置于一機箱中，機箱內(nèi)設有一安裝臺面，所述自動配液系統(tǒng)中的安瓿瓶輸送裝置、西林瓶輸送裝置、安瓿瓶折斷裝置、注射器排放裝置、搖勻裝置、輸液瓶輸送裝置均布置在該安裝臺面上，多功能機械手安裝在機箱的內(nèi)頂部、位于安裝臺面的上方；所述機箱的正面一側開設有與所述安瓿瓶輸送裝置和西林瓶輸送裝置相對的輸入窗口，正面另一側開設有與所述輸液瓶輸送裝置相對的輸液瓶窗口，機箱的一側方設有電氣控制柜。
9.根據(jù)權利要求8所述的用于配制靜脈注射液的自動配液機，其特征在于:所述機箱的頂部設有為機箱內(nèi)提供百級潔凈無菌環(huán)境的百級層流罩。
10.根據(jù)權利要求8所述的用于配制靜脈注射液的自動配液機，其特征在于:所述電氣控制柜正面設有操作面板和標簽打印機，電氣控制柜頂部設有報警器；機箱正面上方還安裝有信息顯示屏。
【文檔編號】A61M5/14GK104436354SQ201410642103
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年11月13日 優(yōu)先權日:2014年11月13日
【發(fā)明者】宋志明 申請人:東莞市長原噴霧技術有限公司