人體姿態(tài)變化的數(shù)控輔助運動裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種數(shù)控人體姿態(tài)變化輔助運動裝置及方法，所述數(shù)控人體姿態(tài)變化輔助運動裝置包括主控單片機、帶有供人平躺的平面的裝置主體、活動設于裝置主體外的可在其外部做往復運動的由多根桿件組成的長方體狀的支架、相對設于支架頂部的兩相互平行的桿件上的伺服電機、分別配合每個伺服電機設置的調(diào)節(jié)速度的減速箱和絞盤、纏繞于絞盤的起重帶、設于起重帶下部的與人身上的衣服上的受力帶配合將人吊起或移動的掛鉤。本發(fā)明提供的數(shù)控人體姿態(tài)變化輔助運動裝置效率高、操作方便、結(jié)構(gòu)簡單。
【專利說明】
人體姿態(tài)變化的數(shù)控輔助運動裝置及方法
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療康復器械技術領域，具體涉及一種人體姿態(tài)變化的數(shù)控輔助運動裝置及方法。
【背景技術】
[0002]當人處于年老、生大病、致殘、受傷的情況時，很多會失去或減弱控制自身肢體運動或者活動的能力，日常活動及生活常常需要外力協(xié)助，傳統(tǒng)方式依靠護工對前述人群進行護理，因而往往會有耗時、耗體力及費用高等一些問題。
[0003]隨著社會老年化趨勢的加深，養(yǎng)老護老相關的設備及器械等相關需求越來越多，但目前市面上的該類器械大多功能單一，導致實際使用效果不是太理想。
[0004]例如中國專利CN201510199323.2康復訓練床，公開了一種在床體邊緣設置有活動的移動支架，移動支架上安裝有上肢轉(zhuǎn)臂器、手指轉(zhuǎn)盤、上肢彈壓器、吊環(huán)等訓練器材，以幫助下肢不方便的病人在病床上進行鍛煉。
[0005]中國專利CN201510452488.6智能型下肢康復訓練器，公開了一種包括控制模塊、動力驅(qū)動模塊、檢測模塊、外骨骼和平衡裝置的訓練器，患者將自己的下肢放入外骨骼內(nèi)，讓肢體跟隨外骨骼的移動而進行屈伸，達到康復訓練目的。
[0006]但上述裝置只適合肢體能自主移動的病人，而對于完全沒有身體自主能力的人、行動必須完全依賴外界力量的癱瘓病人而言并不適用，對于要照顧上述癱瘓病人的護工和家屬而言，作用則更小。CN200920185374.X病人吊升移動裝置，包括有升降吊臂、升降吊臂套管、底座、滑輪等，升降吊臂由橫向懸梁和豎向的支撐桿組成，支撐桿上設有傳動齒條并與升降吊臂套管內(nèi)設的傳動齒輪連接，傳動齒輪上設有搖臂，傳動齒條上設有由棘爪組成的吊臂定位自動鎖，升降吊臂套管與底座垂直固位連接，底座上設有一組滑輪，在升降吊臂上還設有胸吊帶和腿吊帶;利用搖動傳動齒輪的搖臂使得升降吊臂實現(xiàn)升降，吊臂定位自動鎖在彈簧力的作用下，卡住傳動齒條使吊臂停止在需要的高度。CN201220001458.5則使用電動葫蘆、軌道、人體吊籃將人體胸部、腿部豎直吊起進行移動。
[0007]綜上，市場急需一種省力、病人感覺舒適的移動裝置和康復裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]為克服現(xiàn)有技術中人體輔助運動設備的不足，本發(fā)明提供一種效率高、操作方便、結(jié)構(gòu)簡單的人體姿態(tài)變化的數(shù)控輔助運動裝置及方法。具體方案如下:
[0009]—種人體姿態(tài)變化的數(shù)控輔助運動裝置，包括單片機、帶有供人平躺的平面的裝置主體1、活動設于裝置主體I外的由多根桿件組成的長方體狀的支架2、設于支架2頂部桿件上的伺服電機3、與伺服電機3配套的調(diào)節(jié)速度的減速箱4和絞盤5、纏繞于絞盤5的起重帶
6、與起重帶6連接的掛鉤7，所述掛鉤7與人體衣服上的受力帶8連接；
[0010]所述支架2頂部桿件在同一水平面內(nèi)包括兩根橫桿和與之垂直的兩根縱桿，伺服電機3設置在與人體長度方向平行的兩根縱桿上；
[0011]每個伺服電機3通過起重帶6和掛鉤7獨立控制一條受力帶的位置和高度。
[0012]優(yōu)選的，受力帶8為縫制在衣服表面的滌綸帶，在自由端留出5-10公分的長度與掛鉤連接。
[0013]優(yōu)選的，人體衣服上的受力帶分別設置在頸部后方、大腿根部后方和膝蓋上部后方;在裝置將人體吊起的狀態(tài)下，以連接頸部后方受力帶的起重帶為前，以連接大腿根部后方受力帶的起重帶為中，以連接膝蓋上部后方受力帶的起重帶為后，前中后三組起重帶的長度比例為1:(1.8-3):(1.3-1.7)。
[0014]優(yōu)選的，裝置主體I與支架2往復運動的導向結(jié)構(gòu)為橫截面為T型的導軌和與其配合的凹槽，所述導軌和凹槽分別設置在裝置主體I與支架2的接觸面上。
[0015]優(yōu)選的，人體衣服上的受力帶分別設置在背部、腰部后方、手腕處后方和腳踝處后方。
[0016]優(yōu)選的，所述設置在背部的受力帶上，設置有兩條肩帶。
[0017]本申請還公開了利用上述的一種人體姿態(tài)變化的數(shù)控輔助運動裝置的運動方法，包括如下步驟:
[0018]S1、起重帶下降:伺服電機3分別將懸掛于其絞盤5下方的起重帶6下降至受力帶8附近，將起重帶6尾端的掛鉤7與受力帶8連接好；
[0019]S2、坐立:連接頸部后方受力帶的起重帶6在相應伺服電機3的作用下拉直上升，將人的上身拉伸為直立狀態(tài)，而其余起重帶6不動，即此時人處于半坐立狀態(tài)；
[0020]S3、吊起:連接頸部后方受力帶的起重帶6、連接大腿根部后方受力帶的起重帶6、連接膝蓋上部后方受力帶的起重帶6在相應伺服電機3的作用下上升;使連接大腿根部后方受力帶的起重帶6的位置最低，連接膝蓋上方部位受力帶的起重帶6的位置次之，連接頸部后方受力帶的起重帶6位置最高，以使人體舒適；
[0021]S4、移出:支架2在動力或人力的作用下往一側(cè)運動，將人體從裝置本體I上方移至輪椅上方；
[0022]S5、置放:所有起重帶6同時下降，連接大腿根部后方受力帶的起重帶6首先下降至人的臀部貼近輪椅的可坐處，當人臀部貼緊輪椅時，其余起重帶6也下降到合適位置，此時人即可手握輪椅兩側(cè)，將掛鉤7與受力帶8脫離。
[0023]優(yōu)選的，伺服電機3的運動由單片機控制，單片機自動記錄伺服電機3的運動軌跡，儲存為動作程序，再次使用時則直接調(diào)取程序。
[0024]優(yōu)選的，運動方法可包括如下步驟:
[0025]Al、起重帶下降:伺服電機3分別將懸掛于其絞盤5下方的起重帶6下降至受力帶8附近，將起重帶6尾端的掛鉤7與受力帶8連接好；
[0026]A2、康復運動:連接手腕受力帶的起重帶6、連接腳踝受力帶的起重帶6在相應伺服電機3的作用下拉直上升，將人的四肢拉離裝置主體表面；
[0027]四肢處于不同的水平高度；
[0028]A3、接手腕受力帶的起重帶6、連接腳踝受力帶的起重帶6在相應伺服電機3的作用下下降，將人的四肢放回至裝置主體表面；
[0029]A4、重復A2和A3，直至運動量達到要求。
[0030]優(yōu)選的，運動方法可包括如下步驟:
[0031]B1、起重帶下降:伺服電機3分別將懸掛于其絞盤5下方的起重帶6下降至受力帶8附近，將起重帶6尾端的掛鉤7與受力帶8連接好；
[0032]B2、抬起一側(cè)身體:連接一側(cè)手腕受力帶的起重帶6、連接同一側(cè)腳踝受力帶的起重帶6在相應伺服電機3的作用下拉直上升，將人的左手左腿、或者右手右腿拉離裝置主體表面；
[0033]B3、翻身:步驟B2所述的相應伺服電機3向身體未被抬起的一側(cè)移動，帶動被抬起的左手左腿、或者右手右腿向另一側(cè)移動，直至被抬起的肢體重新落在裝置主體表面。
[0034]本發(fā)明提供的技術方案具有如下有益效果:
[0035]本技術方案提供的數(shù)控輔助運動裝置，包括單片機、裝置主體、固定伺服電機、與人體上的受力帶連接的起重帶以及可移動的支架，每個伺服電機通過起重帶和掛鉤可獨立控制一條受力帶的位置和高度，則可根據(jù)實際需求，靈活變動各個受力帶的相對位置和相對高度，使得無自主運動能力的人體按需求變化姿勢和位置，達到康復訓練、翻身、坐立、移動等目的。
[0036]例如移動過程，人體的上升、移動、放下均由相應的伺服電機牽引起重帶完成，整個過程由單片機中預先輸入的程序(具備施教微調(diào)功能)控制，而只需在起重帶將人體以半躺姿態(tài)吊起后，人或動力推動支架，使支架移動到輪椅上方，再將人體放下即可;相應地，人體在回到裝置本體上時需要反方向推動支架、反向操作整個過程，極為方便省力，而且被移動的人體感覺安全舒適。
[0037]本技術方案提供的數(shù)控人體姿態(tài)變化輔助運動裝置，整個過程由單片機控制伺服電機完成，幾乎不需要人員的參與和控制，伺服電機控制精確、速度快，整個過程快速高效。
[0038]另外，支架和裝置主體以T型截面的導軌和相應的凹槽組成，整個裝置結(jié)構(gòu)簡單，所用材料較少，可節(jié)省成本。
[0039]除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點。下面將參照附圖，對本發(fā)明作進一步詳細的說明。
【附圖說明】
[0040]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中:
[0041 ]圖1為本發(fā)明提供的數(shù)控人體輔助運動裝置的主視圖；
[0042]圖2為圖1中的數(shù)控人體輔助運動裝置的俯視圖；
[0043]圖3為本發(fā)明提供的數(shù)控人體姿態(tài)變化輔助運動裝置在轉(zhuǎn)移被護理人員時的起重帶下降步驟示意圖；
[0044]圖4為圖3中的數(shù)控人體姿態(tài)變化輔助運動裝置在轉(zhuǎn)移被護理人員時的坐立步驟示意圖；
[0045]圖5為圖3中的數(shù)控人體姿態(tài)變化輔助運動裝置在轉(zhuǎn)移被護理人員時的吊起步驟示意圖；
[0046]圖6為圖3中的數(shù)控人體姿態(tài)變化輔助運動裝置在轉(zhuǎn)移被護理人員時的移出步驟示意圖；
[0047]圖7為圖3中的數(shù)控人體姿態(tài)變化輔助運動裝置在轉(zhuǎn)移被護理人員時的置放步驟示意圖；
[0048]圖8為本發(fā)明提供的數(shù)控人體姿態(tài)變化輔助運動裝置對被護理人員進行康復訓練的不意圖；
[0049]圖中:1、裝置主體，2、支架，3、伺服電機，4、減速箱，5、絞盤，6、起重帶，7、掛鉤，8、
受力帶。
【具體實施方式】
[0050]下面結(jié)合本發(fā)明的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例。
[0051]請參閱圖1?圖7，一種人體姿態(tài)變化的數(shù)控輔助運動裝置，包括單片機、帶有供人平躺的平面的裝置主體1、活動設于裝置主體I外的可在其外部做往復運動的由多根桿件組成的長方體狀的支架2、相對設于支架2頂部的兩相互平行的桿件上的六個伺服電機3、分別配合每個伺服電機3設置的調(diào)節(jié)速度的減速箱4和絞盤5、纏繞于絞盤5的起重帶6、設于起重帶6下部的與人身上的衣服上的受力帶8配合將人吊起或移動的掛鉤7。
[0052]所述支架2頂部桿件在同一水平面內(nèi)包括兩根橫桿和與之垂直的兩根縱桿，伺服電機3設置在與人體長度方向平行的兩根縱桿上。橫桿可與縱桿半活動連接，即縱桿可在橫桿上進行移動，從而變換位于兩根縱桿上的伺服電機間的相對位置，適應不同環(huán)境和需求。伺服電機3也可在縱桿上來回移動，從而變換同一根縱桿上的伺服電機之間的相對位置，適應多樣的位置需要。
[0053]每個伺服電機3通過起重帶6和掛鉤7獨立控制一條受力帶的位置和高度。也就是說，每根受力帶的三維具體坐標點都可以根據(jù)實際需要靈活變動，使得多根受力帶能組合出非常多的人體變化姿勢，提供坐立、吊起、翻身、康復訓練等功能。
[0054]具體的，參見圖3至圖7，最左側(cè)的兩個伺服電機3可為通過最左側(cè)的兩個起重帶6掛住人的膝蓋上部后方的受力帶8的電機，起重帶與受力帶的連接點處于人體前側(cè)，則受力帶圍繞住整個腿部外圍，受力更均衡，安全性高，人體感覺舒適。
[0055]中間的兩個伺服電機3可為通過中間的兩個起重帶6掛住人的大腿根部后方的受力帶8兩側(cè)并與前述兩個電機協(xié)同運動的電機;起重帶與受力帶的連接點同樣處于大腿前側(cè)位置。
[0056]最右側(cè)的兩個伺服電機3可為通過最右側(cè)的兩個起重帶6掛住人的頸部后方的受力帶8兩側(cè)并與前述四個電機協(xié)同運動的電機。
[0057]支架2為在六個起重帶6將人體吊起后在動力或人力作用下從右向左運動將人置放于輪椅上或從左向右將人從輪椅上轉(zhuǎn)移至裝置主體I上的結(jié)構(gòu)。
[0058]受力帶8為縫制在衣服表面的滌綸帶，并在自由端留出5-10公分的長度方便與掛鉤連接。掛鉤7可為現(xiàn)有的戶外運動用8字扣，方便牢固，保證被吊起人體的安全。
[0059]進一步地，裝置主體I與支架2往復運動的導向結(jié)構(gòu)為橫截面為T型的導軌和與其配合的凹槽，所述導軌和凹槽分別設置在裝置主體I與支架2的接觸面上，加強裝置主體與支架連接的強度和運動的穩(wěn)定度。支架2底部可設置帶剎車腳輪，便于在醫(yī)院病房或者家庭臥室的狹小空間內(nèi)靈活移動。
[0060]人體衣服上的受力帶8可分別設置在頸部后方、大腿根部后方和膝蓋上部后方;在本申請裝置將人體吊起的狀態(tài)下，以連接頸部后方受力帶的起重帶為前，以連接大腿根部后方受力帶的起重帶為中，以連接膝蓋上部后方受力帶的起重帶為后，前中后三組起重帶將人體以半躺姿態(tài)吊起。前中后三組起重帶的長度比例為1:(1.8-3):(1.3-1.7)，符合人體半躺時的基本比例。
[0061]根據(jù)姿勢和運動方式的需要，人體衣服上的受力帶8還分別可設置在背部、腰部后方、手腕處后方和腳踝處后方，分別對背部、腰部、手腕和腳踝進行一一施力，靈活運動各處。
[0062]為加強背部受力帶的受力強度，設置在背部的受力帶上，還可同時設置有兩條肩帶，以分散受力。
[0063]請參閱圖3?圖7，一種人體姿態(tài)變化的數(shù)控輔助運動方法，包括如下步驟:
[0064]S1、起重帶下降:六個伺服電機3分別將懸掛于其絞盤5下方的起重帶6下降至人身上對應的受力帶8處，將起重帶6尾端的掛鉤7與受力帶8連接好；
[0065]S2、坐立:連接頸部后方受力帶的起重帶6在相應伺服電機3的作用下上升，將人的上身拉伸為直立狀態(tài)，而另外四個起重帶6不動，即此時人處于坐立狀態(tài)；
[0066]S3、吊起:連接頸部后方受力帶的起重帶6、連接大腿根部后方受力帶的起重帶6、連接膝蓋上部后方受力帶的起重帶6在相應伺服電機3的作用下均上升，使連接大腿根部后方受力帶的起重帶6的位置最低，連接膝蓋上方部位受力帶的起重帶6的位置次之，連接頸部后方受力帶的起重帶6位置最高，以使人體舒適地以半躺姿態(tài)吊起；
[0067]S4、移出:支架2在動力或人力的作用下往一側(cè)運動，將人體從裝置本體I上方移至輪椅上方；
[0068]S5、置放:所有起重帶6同時下降，連接大腿根部后方受力帶的起重帶6首先下降至人的臀部貼近輪椅的可坐處，當人臀部貼緊輪椅時，另外四個起重帶6也下降到了合適位置，此時人即可手握輪椅兩側(cè)，將掛鉤7與受力帶8脫離，即可自己推動輪椅進行相應活動。
[0069]進一步地，伺服電機3的運動由單片機根據(jù)預先設定的程序進行控制。單片機控制伺服電機的運動，并具備施教功能，因為使用人群身高、體重、床的高度等各自不同，使用前開啟施教功能，通過按鈕手動控制或者語音控制，來微調(diào)起吊的所需最佳的各自高度，并自動記錄運動軌跡，儲存為動作程序，再次使用時則直接調(diào)取動作程序，方便快捷。
[0070]請參閱圖8，該圖為患者進行康復訓練的示意圖，患者可以應用其進行四肢的各種康復訓練。
[0071]例如如下步驟:
[0072]Al、起重帶下降:伺服電機(3)分別將懸掛于其絞盤(5)下方的起重帶(6)下降至受力帶(8)附近，將起重帶(6)尾端的掛鉤(7)與受力帶(8)連接好；
[0073]A2、康復運動:連接手腕受力帶的起重帶(6)、連接腳踝受力帶的起重帶(6)在相應伺服電機(3)的作用下拉直上升，將人的四肢拉離裝置主體表面；
[0074]四肢處于不同的水平高度。
[0075]A3、連接手腕受力帶的起重帶(6)、連接腳踝受力帶的起重帶(6)在相應伺服電機
(3)的作用下下降，將人的四肢放回至裝置主體表面。
[0076]A4、重復A2和A3動作，直至運動量達到要求。
[0077]運動方法還可以為以下步驟:
[0078]B1、起重帶下降:伺服電機(3)分別將懸掛于其絞盤(5)下方的起重帶(6)下降至受力帶(8)附近，將起重帶(6)尾端的掛鉤(7)與受力帶(8)連接好；
[0079]B2、抬起一側(cè)身體:連接一側(cè)手腕受力帶的起重帶(6)、連接同一側(cè)腳踝受力帶的起重帶(6)在相應伺服電機(3)的作用下拉直上升，將人的左手左腿、或者右手右腿拉離裝置主體表面；
[0080]B3、翻身:步驟B2所述的相應伺服電機(3)向身體未被抬起的一側(cè)移動，帶動被抬起的左手左腿、或者右手右腿向另一側(cè)移動，直至被抬起的肢體重新落在裝置主體表面。
[0081]以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利保護范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，直接或間接運用在其它相關的技術領域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種人體姿態(tài)變化的數(shù)控輔助運動裝置，其特征在于，包括單片機、帶有供人平躺的平面的裝置主體(I)、活動設于裝置主體(I)外的由多根桿件組成的長方體狀的支架(2)、設于支架(2)頂部桿件上的伺服電機(3)、與伺服電機(3)配套的調(diào)節(jié)速度的減速箱(4)和絞盤(5)、纏繞于絞盤(5)的起重帶(6)、與起重帶(6)連接的掛鉤(7)，所述掛鉤(7)與人體衣服上的受力帶(8)連接； 所述支架(2)頂部桿件在同一水平面內(nèi)包括兩根橫桿和與之垂直的兩根縱桿，伺服電機(3)設置在與人體長度方向平行的兩根縱桿上； 每個伺服電機(3)通過起重帶(6)和掛鉤(7)獨立控制一條受力帶的位置和高度。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控輔助運動裝置，其特征在于，受力帶(8)為縫制在衣服表面的滌綸帶，在自由端留出5-10公分的長度與掛鉤連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控輔助運動裝置，其特征在于， 人體衣服上的受力帶分別設置在頸部后方、大腿根部后方和膝蓋上部后方;在裝置將人體吊起的狀態(tài)下，以連接頸部后方受力帶的起重帶為前，以連接大腿根部后方受力帶的起重帶為中，以連接膝蓋上部后方受力帶的起重帶為后，前中后三組起重帶的長度比例為1:(1.8-3):(1.3-1.7)o4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控輔助運動裝置，其特征在于，裝置主體(I)與支架(2)往復運動的導向結(jié)構(gòu)為橫截面為T型的導軌和與其配合的凹槽，所述導軌和凹槽分別設置在裝置主體(I)與支架(2)的接觸面上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控輔助運動裝置，其特征在于，人體衣服上的受力帶分別設置在背部、腰部后方、手腕處后方和腳踝處后方。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的數(shù)控輔助運動裝置，其特征在于，所述設置在背部的受力帶上，設置有兩條肩帶。7.利用權(quán)利要求1-6任一項所述的一種人體姿態(tài)變化的數(shù)控輔助運動裝置的運動方法，其特征在于，包括如下步驟: 51、起重帶下降:伺服電機(3)分別將懸掛于其絞盤(5)下方的起重帶(6)下降至受力帶(8)附近，將起重帶(6)尾端的掛鉤(7)與受力帶(8)連接好； 52、坐立:連接頸部后方受力帶的起重帶(6)在相應伺服電機(3)的作用下拉直上升，將人的上身拉伸為直立狀態(tài)，而其余起重帶(6)不動，即此時人處于半坐立狀態(tài)； 53、吊起:連接頸部后方受力帶的起重帶(6)、連接大腿根部后方受力帶的起重帶(6)、連接膝蓋上部后方受力帶的起重帶(6)在相應伺服電機(3)的作用下上升;使連接大腿根部后方受力帶的起重帶(6)的位置最低，連接膝蓋上方部位受力帶的起重帶(6)的位置次之，連接頸部后方受力帶的起重帶(6)位置最高，以使人體舒適； 54、移出:支架(2)在動力或人力的作用下往一側(cè)運動，將人體從裝置本體(I)上方移至輪椅上方； 55、置放:所有起重帶(6)同時下降，連接大腿根部后方受力帶的起重帶(6)首先下降至人的臀部貼近輪椅的可坐處，當人臀部貼緊輪椅時，其余起重帶(6)也下降到合適位置，此時人即可手握輪椅兩側(cè)，將掛鉤(7)與受力帶(8)脫離。8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運動方法，其特征在于，伺服電機(3)的運動由單片機控制，單片機自動記錄伺服電機(3)的運動軌跡，儲存為動作程序，再次使用時則直接調(diào)取程序。9.利用權(quán)利要求1-6任一項所述的一種人體姿態(tài)變化的數(shù)控輔助運動裝置的運動方法，其特征在于，包括如下步驟: Al、起重帶下降:伺服電機(3)分別將懸掛于其絞盤(5)下方的起重帶(6)下降至受力帶(8)附近，將起重帶(6)尾端的掛鉤(7)與受力帶(8)連接好； A2、康復運動:連接手腕受力帶的起重帶(6)、連接腳踝受力帶的起重帶(6)在相應伺服電機(3)的作用下拉直上升，將人的四肢拉離裝置主體表面； 四肢處于不同的水平高度； A3、接手腕受力帶的起重帶(6)、連接腳踝受力帶的起重帶(6)在相應伺服電機(3)的作用下下降，將人的四肢放回至裝置主體表面； A4、重復A2和A3，直至運動量達到要求。10.利用權(quán)利要求1-6任一項所述的一種人體姿態(tài)變化的數(shù)控輔助運動裝置的運動方法，其特征在于，包括如下步驟: B1、起重帶下降:伺服電機(3)分別將懸掛于其絞盤(5)下方的起重帶(6)下降至受力帶(8)附近，將起重帶(6)尾端的掛鉤(7)與受力帶(8)連接好； B2、抬起一側(cè)身體:連接一側(cè)手腕受力帶的起重帶(6)、連接同一側(cè)腳踝受力帶的起重帶(6)在相應伺服電機(3)的作用下拉直上升，將人的左手左腿、或者右手右腿拉離裝置主體表面； B3、翻身:步驟B2所述的相應伺服電機(3)向身體未被抬起的一側(cè)移動，帶動被抬起的左手左腿、或者右手右腿向另一側(cè)移動，直至被抬起的肢體重新落在裝置主體表面。
【文檔編號】A61H1/02GK106074088SQ201610546323
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月12日
【發(fā)明人】劉剛, 暨偉
【申請人】劉剛, 暨偉