膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種將膠囊型內(nèi)窺鏡導(dǎo)入被檢體內(nèi)來(lái)觀察該被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在內(nèi)窺鏡的領(lǐng)域，正在開(kāi)發(fā)一種形成為能夠?qū)牖颊叩缺粰z體的消化道內(nèi)的大小的膠囊型內(nèi)窺鏡(例如參照專利文獻(xiàn)1?3)。膠囊型內(nèi)窺鏡是膠囊型殼體的內(nèi)部具備攝像功能和無(wú)線通信功能的裝置，在從被檢體的口被吞入后，一邊通過(guò)蠕動(dòng)運(yùn)動(dòng)等在消化道內(nèi)移動(dòng)一邊依次拍攝被檢體的臟器內(nèi)部來(lái)獲取圖像信號(hào)，并將該圖像信號(hào)無(wú)線發(fā)送到被檢體外部的接收裝置。在接收裝置中接收到的圖像信號(hào)被取入圖像顯示裝置來(lái)實(shí)施規(guī)定的圖像處理。由此，臟器內(nèi)部的圖像(以下也稱為體內(nèi)圖像)被顯示為靜止圖像或運(yùn)動(dòng)圖像。醫(yī)生等用戶對(duì)以這種方式在圖像顯示裝置中顯示的體內(nèi)圖像進(jìn)行觀察，來(lái)診斷被檢體的臟器的狀
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[0003]近年來(lái)，提出了一種具備通過(guò)磁力來(lái)引導(dǎo)(以下稱為磁性引導(dǎo))被導(dǎo)入被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡的功能的系統(tǒng)。例如在專利文獻(xiàn)1中公開(kāi)了以下一種膠囊引導(dǎo)系統(tǒng):在膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部設(shè)置永磁體(以下也稱為體內(nèi)永磁體)，另外在被檢體的外部設(shè)置具備磁場(chǎng)產(chǎn)生部的磁性引導(dǎo)裝置，通過(guò)使由磁場(chǎng)產(chǎn)生部形成的磁場(chǎng)作用于體內(nèi)永磁體來(lái)將膠囊型內(nèi)窺鏡引導(dǎo)到用戶期望的位置。在這種系統(tǒng)中，用戶一邊參照?qǐng)D像顯示裝置中顯示的體內(nèi)圖像一邊操作磁性引導(dǎo)裝置中設(shè)置的操作部來(lái)改變磁場(chǎng)，由此能夠向期望的位置和方向?qū)δz囊型內(nèi)窺鏡進(jìn)行磁性引導(dǎo)。
[0004]另外，還已知如下一種膠囊型內(nèi)窺鏡:向被檢體的胃導(dǎo)入水等液體，在使膠囊型內(nèi)窺鏡漂浮在該液體中的狀態(tài)下拍攝胃的內(nèi)部。例如在專利文獻(xiàn)2中公開(kāi)了如下一種膠囊型內(nèi)窺鏡:構(gòu)成為以漂浮在液體中的狀態(tài)立起(攝像方向?yàn)殂U垂方向)，且能夠拍攝液面的上方、下方。
[0005]另外，在對(duì)被導(dǎo)入被檢體內(nèi)的內(nèi)窺鏡進(jìn)行操作的情況下，重要的是掌握膠囊型內(nèi)窺鏡當(dāng)前正從哪個(gè)方向觀察被檢體內(nèi)的哪個(gè)部位。作為與掌握觀察部位相關(guān)聯(lián)的技術(shù)，例如在專利文獻(xiàn)4中公開(kāi)了一種將內(nèi)窺鏡圖形和觀察位置標(biāo)記與胃的側(cè)面圖像和展開(kāi)圖像一起顯示的技術(shù)。在專利文獻(xiàn)5中公開(kāi)了一種將作為撓性內(nèi)窺鏡的插入部的插入對(duì)象的臟器的形狀與插入部的彎曲狀態(tài)一起顯示的技術(shù)。在專利文獻(xiàn)6中公開(kāi)了如下一種技術(shù):在影像解讀工作中，按時(shí)間序列記錄用戶(影像解讀人員)的視線和GUI的操作記錄，根據(jù)這些記錄來(lái)識(shí)別用戶觀察過(guò)的區(qū)域。在專利文獻(xiàn)7中公開(kāi)了如下一種技術(shù):對(duì)體內(nèi)圖像和拍攝該體內(nèi)圖像時(shí)的膠囊型內(nèi)窺鏡的位置和方向進(jìn)行記錄，根據(jù)這些記錄來(lái)進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡的周?chē)奶摂M三維顯示。
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2009-213613號(hào)公報(bào)
[0007]專利文獻(xiàn)2:國(guó)際公開(kāi)第2008/062594號(hào)
[0008]專利文獻(xiàn)3:國(guó)際公開(kāi)第2011/061968號(hào)
[0009]專利文獻(xiàn)4:日本特開(kāi)昭60-217326號(hào)公報(bào)
[0010]專利文獻(xiàn)5:日本特開(kāi)2003-225195號(hào)公報(bào)[0011 ]專利文獻(xiàn)6:日本特開(kāi)2007-319327號(hào)公報(bào)
[0012]專利文獻(xiàn)7:日本特開(kāi)2004-321796號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0013]發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0014]另外，在將管狀的插入部插入被檢體來(lái)進(jìn)行觀察的普通的內(nèi)窺鏡中，在插入部的前端側(cè)設(shè)置有攝像部，在插入部的基端側(cè)連接有操作部。因此，用戶能夠根據(jù)對(duì)操作部的操作感覺(jué)來(lái)直觀且容易地掌握正在畫(huà)面顯示的體內(nèi)圖像是從哪個(gè)方向拍攝被檢體內(nèi)的哪個(gè)部位而得到的。與之相對(duì)地，在膠囊型內(nèi)窺鏡的情況下，用戶對(duì)與膠囊型內(nèi)窺鏡分開(kāi)設(shè)置的操作部進(jìn)行操作來(lái)變更磁場(chǎng)產(chǎn)生部的位置、朝向，由此通過(guò)改變作用于體內(nèi)永磁體的磁場(chǎng)來(lái)引導(dǎo)膠囊型內(nèi)窺鏡。即，用戶對(duì)操作部的操作感覺(jué)與作為操作結(jié)果的膠囊型內(nèi)窺鏡的位置、方向的變化沒(méi)有直接地聯(lián)系。因此，對(duì)于用戶來(lái)說(shuō)，難以掌握正在畫(huà)面中顯示的體內(nèi)圖像是由膠囊型內(nèi)窺鏡從哪個(gè)位置在哪個(gè)方向拍攝到的圖像，其結(jié)果，也難以向期望的位置、方向?qū)δz囊型內(nèi)窺鏡進(jìn)行引導(dǎo)操作。
[0015]另外，在通過(guò)膠囊型內(nèi)窺鏡進(jìn)行檢查時(shí)，用戶使作為患者的被檢體采取與觀察對(duì)象部位相應(yīng)的體位并對(duì)膠囊型內(nèi)窺鏡進(jìn)行引導(dǎo)操作。當(dāng)患者改變體位時(shí)，臟器相對(duì)于膠囊型內(nèi)窺鏡的位置、方向發(fā)生變化，因此對(duì)于用戶來(lái)說(shuō)，更加難以掌握膠囊型內(nèi)窺鏡正在拍攝的位置、方向。
[0016]關(guān)于被檢體的體位的變化，在上述專利文獻(xiàn)3中公開(kāi)了一種將拍攝體內(nèi)圖像時(shí)的被檢體的姿勢(shì)信息與體內(nèi)圖像一起顯示的技術(shù)。然而，即使參照了姿勢(shì)信息，用戶也必須在根據(jù)該姿勢(shì)信息推測(cè)出當(dāng)時(shí)的臟器的相對(duì)方向、形狀之后判斷膠囊型內(nèi)窺鏡的位置和方向。另外，在上述專利文獻(xiàn)3中公開(kāi)了以下內(nèi)容:除了顯示被檢體的姿勢(shì)信息以外，還顯示膠囊型內(nèi)窺鏡的斜率、方位角等信息。然而，在該情況下，用戶必須結(jié)合多個(gè)零碎的信息來(lái)掌握膠囊型內(nèi)窺鏡的位置、方向。因而，仍然難以掌握膠囊型內(nèi)窺鏡在被檢體內(nèi)的位置和方向。
[0017]另外，在專利文獻(xiàn)4中，基于根據(jù)內(nèi)窺鏡的插入長(zhǎng)度、旋轉(zhuǎn)角度、彎曲角度以及超聲波的發(fā)送和接收時(shí)間計(jì)算出的物鏡距離及視角來(lái)計(jì)算觀察位置，因此不能將該技術(shù)直接應(yīng)用于與監(jiān)視器、各種處理裝置獨(dú)立地被導(dǎo)入被檢體內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡。另外，在專利文獻(xiàn)5中，內(nèi)窺鏡實(shí)際拍攝到的部位本身不會(huì)顯示在畫(huà)面中，因此用戶難以正確地掌握當(dāng)前的觀察部位。并且，在專利文獻(xiàn)6、7所公開(kāi)的技術(shù)中，用戶不能實(shí)時(shí)地掌握膠囊型內(nèi)窺鏡正在拍攝的區(qū)域。
[0018]本發(fā)明是鑒于上述問(wèn)題而完成的，其目的在于提供如下一種膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng):即使在改變導(dǎo)入了膠囊型內(nèi)窺鏡的被檢體的體位的情況下，用戶也能夠容易地掌握膠囊型內(nèi)窺鏡正在拍攝的位置、方向。
[0019]另外，本發(fā)明的目的在于提供一種用戶能夠正確且實(shí)時(shí)地掌握膠囊型內(nèi)窺鏡正在拍攝的區(qū)域的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)。
[0020]用于解決問(wèn)題的方案
[0021]為了解決上述問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)目的，本發(fā)明所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，具備:膠囊型內(nèi)窺鏡，其被導(dǎo)入被檢體內(nèi)，具有永磁體和對(duì)所述被檢體內(nèi)進(jìn)行拍攝的至少一個(gè)攝像部;操作輸入單元，其輸出與從外部進(jìn)行的操作相應(yīng)的信號(hào)；引導(dǎo)單元，其通過(guò)基于從所述操作輸入單元輸出的信號(hào)產(chǎn)生作用于所述永磁體的磁場(chǎng)，來(lái)引導(dǎo)所述膠囊型內(nèi)窺鏡；體位判別單元，其判別所述被檢體的體位;存儲(chǔ)單元，其存儲(chǔ)多個(gè)體位模型和與所述多個(gè)體位模型分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)臟器模型，其中，該多個(gè)體位模型與在檢查期間所述被檢體能夠采取的多個(gè)體位分別對(duì)應(yīng)，該臟器模型表示作為所述檢查時(shí)的攝像對(duì)象的臟器;模型提取單元，其從所述多個(gè)體位模型中提取與由所述體位判別單元判別出的所述被檢體的體位相應(yīng)的體位模型，并且從所述多個(gè)臟器模型中提取與所提取出的體位模型對(duì)應(yīng)的臟器模型；以及顯示單元，其顯示由所述模型提取單元提取出的所述體位模型和由所述模型提取單元提取出的所述臟器模型中的至少一個(gè)模型。
[0022]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，還具備第二操作輸入單元，該第二操作輸入單元輸出與從外部進(jìn)行的操作相應(yīng)的第二信號(hào)，所述體位判別單元基于從所述第二操作輸入單元輸出的所述第二信號(hào)來(lái)判別所述被檢體的體位。
[0023]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，在所述引導(dǎo)單元的動(dòng)作開(kāi)始時(shí)，所述顯示單元顯示用于輸入所述被檢體的體位的對(duì)話框。
[0024]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，還具備加速度檢測(cè)單元，該加速度檢測(cè)單元檢測(cè)對(duì)所述被檢體施加的加速度，所述體位判別單元基于所述加速度的檢測(cè)結(jié)果來(lái)判別所述被檢體的體位。
[0025]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，所述顯示單元同時(shí)顯示所述體位模型和所述臟器模型。
[0026]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，還具備控制單元，該控制單元切換所述引導(dǎo)單元的動(dòng)作的進(jìn)行和停止，所述顯示單元在所述引導(dǎo)單元的動(dòng)作進(jìn)行的情況和所述引導(dǎo)單元的動(dòng)作停止的情況下改變所述體位模型和所述臟器模型的顯示形式。
[0027]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，在所述引導(dǎo)單元的動(dòng)作停止的情況下，所述顯示單元僅顯示所述體位模型，在所述引導(dǎo)單元的動(dòng)作進(jìn)行的情況下，所述顯示單元以將所述臟器模型疊加于所述體位模型的方式進(jìn)行顯示。
[0028]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，在所述引導(dǎo)單元的動(dòng)作進(jìn)行的情況下，所述顯示單元放大顯示所述體位模型和所述臟器模型。
[0029]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，還具備檢測(cè)單元，該檢測(cè)單元檢測(cè)所述膠囊型內(nèi)窺鏡的位置和姿勢(shì)，所述存儲(chǔ)單元還存儲(chǔ)所述膠囊型內(nèi)窺鏡的示意性的圖像的圖像數(shù)據(jù)，所述顯示單元以將所述示意性的圖像疊加于所述體位模型和所述臟器模型中的至少一個(gè)模型的方式進(jìn)行顯示。
[0030]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，還具備引導(dǎo)用磁場(chǎng)控制單元，該引導(dǎo)用磁場(chǎng)控制單元切換所述引導(dǎo)單元的動(dòng)作的進(jìn)行和停止，在所述引導(dǎo)單元的動(dòng)作進(jìn)行的情況下，當(dāng)所述膠囊型內(nèi)窺鏡位于引導(dǎo)區(qū)域的外部時(shí)，所述顯示單元以將所述示意性的圖像疊加于所述體位模型的方式進(jìn)行顯示，當(dāng)所述膠囊型內(nèi)窺鏡位于所述引導(dǎo)區(qū)域的內(nèi)部時(shí)，所述顯示單元以將所述示意性的圖像疊加于所述臟器模型的方式進(jìn)行顯示，其中，所述引導(dǎo)區(qū)域是所述引導(dǎo)單元能夠引導(dǎo)的區(qū)域。
[0031]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，還具備顯示控制單元，該顯示控制單元根據(jù)所述被檢體內(nèi)的所述膠囊型內(nèi)窺鏡在鉛垂方向上的位置，來(lái)變更所述示意性的圖像相對(duì)于所述體位模型和所述臟器模型中的至少一方的相對(duì)尺寸。
[0032]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，還具備:距離獲取單元，其獲取所述膠囊型內(nèi)窺鏡與所述被檢體內(nèi)的臟器的壁面之間的距離；以及顯示控制單元，其根據(jù)所述距離來(lái)調(diào)整所述臟器模型與所述示意性的圖像的相對(duì)顯示位置。
[0033]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，還具備顯示控制單元，該顯示控制單元基于對(duì)所述操作輸入單元的操作量和由所述檢測(cè)單元檢測(cè)出的所述膠囊型內(nèi)窺鏡的位置的變化量、來(lái)調(diào)整所述臟器模型與所述示意性的圖像的相對(duì)顯示位置。
[0034]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，所述存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)多種臟器模型組，所述多種臟器模型組各自包含與所述多個(gè)體位模型分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)臟器模型，所述顯示單元顯示所述多種臟器模型組中的、根據(jù)所述被檢體的特性選擇出的一個(gè)臟器模型組中包含的臟器模型。
[0035]另外，本發(fā)明所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，具備:膠囊型內(nèi)窺鏡，其被導(dǎo)入被檢體內(nèi)，具有對(duì)所述被檢體內(nèi)進(jìn)行拍攝來(lái)獲取圖像信息的至少一個(gè)攝像單元；圖像處理單元，其基于所述圖像信息來(lái)生成顯示用的圖像信息；顯示單元，其基于所述顯示用的圖像信息來(lái)顯示圖像;存儲(chǔ)單元，其存儲(chǔ)作為所述膠囊型內(nèi)窺鏡的攝像對(duì)象的臟器的模型；位置檢測(cè)單元，其檢測(cè)所述膠囊型內(nèi)窺鏡的位置和姿勢(shì);攝像區(qū)域確定單元，其基于所述膠囊型內(nèi)窺鏡與所述模型之間的位置關(guān)系以及所述膠囊型內(nèi)窺鏡的姿勢(shì)來(lái)確定攝像區(qū)域，該攝像區(qū)域是由所述攝像單元拍攝到的所述臟器內(nèi)的區(qū)域；以及展開(kāi)圖或截面圖獲取單元，其獲取所述模型的展開(kāi)圖或截面圖，并且設(shè)定該展開(kāi)圖或該截面圖中的與所述攝像區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域，其中，所述顯示單元顯示所述展開(kāi)圖或所述截面圖，并且以將所述攝像區(qū)域的圖像疊加于該展開(kāi)圖或該截面圖上的與所述攝像區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域的方式進(jìn)行顯示。
[0036]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，所述攝像區(qū)域確定單元基于所述膠囊型內(nèi)窺鏡與所述模型之間的位置關(guān)系以及所述膠囊型內(nèi)窺鏡的姿勢(shì)，來(lái)計(jì)算沿著所述攝像單元的攝像光軸的方向上的所述攝像單元與所述臟器之間的距離，基于該距離和所述攝像單元的視角來(lái)確定所述攝像區(qū)域。
[0037]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，還具備:距離信息獲取單元，其獲取表示所述被檢體內(nèi)的所述攝像單元與所述臟器之間的距離的距離信息；以及模型形狀更新單元，其基于所述距離信息來(lái)更新所述模型的形狀，所述攝像區(qū)域確定單元針對(duì)形狀更新后的所述模型確定所述攝像區(qū)域，所述展開(kāi)圖或截面圖獲取單元獲取與形狀更新后的所述模型對(duì)應(yīng)的所述展開(kāi)圖或所述截面圖，針對(duì)該展開(kāi)圖或該截面圖設(shè)定與所述攝像區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域。
[0038]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，所述膠囊型內(nèi)窺鏡還具有永磁體，所述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)還具備:磁場(chǎng)產(chǎn)生單元，其產(chǎn)生作用于所述膠囊型內(nèi)窺鏡的磁場(chǎng);操作輸入單元，其輸入用于改變作用于所述膠囊型內(nèi)窺鏡的磁場(chǎng)來(lái)引導(dǎo)所述膠囊型內(nèi)窺鏡的引導(dǎo)指示信息；以及模型形狀更新單元，在盡管從所述操作輸入單元輸入了所述引導(dǎo)指示信息、但由所述位置檢測(cè)單元檢測(cè)出的所述膠囊型內(nèi)窺鏡的位置沒(méi)有變化的情況下，該模型形狀更新單元更新所述模型的形狀以使所述膠囊型內(nèi)窺鏡的位置為所述模型的壁的位置，其中，所述攝像區(qū)域確定單元針對(duì)形狀更新后的所述模型確定所述攝像區(qū)域，所述展開(kāi)圖或截面圖獲取單元獲取與形狀更新后的所述模型對(duì)應(yīng)的所述展開(kāi)圖或所述截面圖，針對(duì)該展開(kāi)圖或該截面圖設(shè)定與所述攝像區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域。
[0039]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，還具備:攝像區(qū)域歷史記錄存儲(chǔ)單元，其存儲(chǔ)與已顯示圖像的所述攝像區(qū)域有關(guān)的信息，該已顯示圖像是已顯示于所述顯示單元的圖像；以及攝像區(qū)域歷史記錄獲取單元，其基于與所述攝像區(qū)域有關(guān)的信息來(lái)確定所述模型中的所述已顯示圖像的所述攝像區(qū)域，所述展開(kāi)圖或截面圖獲取單元還設(shè)定所述展開(kāi)圖或所述截面圖中的與所述已顯示圖像的所述攝像區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域，所述顯示單元還在所述展開(kāi)圖或所述截面圖上顯示與所述已顯示圖像的所述攝像區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域。
[0040]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，還具備存儲(chǔ)單元，該存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)表示所述已顯示圖像的圖像信息，所述顯示單元以將所述已顯示圖像疊加于所述展開(kāi)圖或所述截面圖上的與所述已顯示圖像的所述攝像區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域的方式進(jìn)行顯示。
[0041]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，所述顯示單元以強(qiáng)調(diào)所述展開(kāi)圖或所述截面圖上的與由所述攝像區(qū)域確定單元確定的所述攝像區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域的輪廓的方式進(jìn)行顯不ο
[0042]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，所述顯示單元以對(duì)所述展開(kāi)圖或所述截面圖上的與所述已顯示圖像的所述攝像區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域附加規(guī)定的顏色或圖案的方式進(jìn)行顯不ο
[0043]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，所述顯示單元將所述展開(kāi)圖或所述截面圖上的區(qū)域分割為多個(gè)分區(qū)，以按分割出的每個(gè)所述分區(qū)對(duì)所述展開(kāi)圖或所述截面圖上的與所述已顯示圖像的所述攝像區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域附加不同的顏色或圖案的方式進(jìn)行顯示。
[0044]上述膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的特征在于，所述攝像區(qū)域歷史記錄獲取單元針對(duì)將所述展開(kāi)圖或所述截面圖上的區(qū)域分割為多個(gè)分區(qū)而得到的各分區(qū)，計(jì)算所述展開(kāi)圖或所述截面圖上的與所述已顯示圖像的所述攝像區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域的面積的和，并且計(jì)算所述和相對(duì)于該分區(qū)的面積的比例，所述顯示單元以對(duì)所述各分區(qū)內(nèi)的除與所述已顯示圖像的所述攝像區(qū)域?qū)?yīng)的區(qū)域以外的部分附加與該分區(qū)的所述和的比例相應(yīng)的顏色或圖案的方式進(jìn)行顯示。
[0045]發(fā)明的效果
[0046]根據(jù)本發(fā)明，判別被檢體的體位，顯示與該被檢體的體位相應(yīng)的體位模型和與該體位模型對(duì)應(yīng)的臟器模型中的至少一個(gè)模型，因此即使在檢查中使被檢體改變體位的情況下，用戶也能夠容易地掌握膠囊型內(nèi)窺鏡正在拍攝的位置、方向。
[0047]另外，根據(jù)本發(fā)明，在作為攝像對(duì)象的臟器的模型的展開(kāi)圖或截面圖上設(shè)定攝像區(qū)域，以將由膠囊型內(nèi)窺鏡獲取到的圖像疊加于該攝像區(qū)域的方式進(jìn)行顯示，因此用戶能夠正確且實(shí)時(shí)地掌握膠囊型內(nèi)窺鏡正在拍攝的區(qū)域。
【附圖說(shuō)明】
[0048]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的圖。
[0049]圖2是表示圖1所示的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造的一例的示意圖。
[0050]圖3是表示向被檢體的臟器內(nèi)導(dǎo)入了液體和膠囊型內(nèi)窺鏡的狀態(tài)的示意圖。
[0051 ]圖4是表示圖1所示的操作輸入裝置的結(jié)構(gòu)例的示意圖。
[0052]圖5是表示與對(duì)圖4所示的操作輸入裝置的各構(gòu)成部位的操作相應(yīng)的膠囊型內(nèi)窺鏡的移動(dòng)的示意圖。
[0053]圖6是表示圖1所示的控制裝置的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0054]圖7是表示圖6所示的體位模型存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的體位模型的例子的示意圖。
[0055]圖8是表示圖6所示的臟器模型存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的臟器模型的例子的示意圖。
[0056]圖9是表示顯示裝置中顯示的畫(huà)面的一例的示意圖。
[0057]圖10是表示圖1所示的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖。
[0058]圖11是表示體位輸入對(duì)話框的一例的示意圖。
[0059]圖12是表示體位輸入對(duì)話框的另一例的示意圖。
[0060]圖13是表示顯示有體位模型和臟器模型的畫(huà)面的例子的示意圖。
[0061]圖14是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖。
[0062]圖15是表示實(shí)施方式2的體位信息的顯示例的示意圖。
[0063 ]圖16是表示變形例2-1的體位信息的顯示例的示意圖。
[0064]圖17是表示變形例2-1的體位信息的其它顯示例的示意圖。
[0065]圖18是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)所具備的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[ΟΟ??]圖19是表示實(shí)施方式3的體位信息的顯示例的示意圖。
[0067]圖20是表示變形例3-2的體位信息的顯示例的示意圖。
[0068]圖21是表示變形例3-3的體位信息的顯示例的示意圖。
[0069I圖22是表示變形例3-4的體位信息的顯示例的示意圖。
[0070]圖23是表示作為膠囊型內(nèi)窺鏡的觀察對(duì)象的臟器(胃)的截面的示意圖。
[007? ]圖24是表示變形例3-5的體位信息的顯示例的示意圖。
[0072I圖25是表示變形例3-6的體位信息的顯示例的示意圖。
[0073]圖26是表示變形例3-6的體位信息的其它顯示例的示意圖。
[0074]圖27是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)所具備的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0075]圖28是說(shuō)明實(shí)施方式4的體位信息的顯示方法的示意圖。
[0076]圖29是說(shuō)明變形例4的體位信息的顯示方法的示意圖。
[0077]圖30是表示本發(fā)明的實(shí)施方式5的控制裝置的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0078]圖31是表示在本發(fā)明的實(shí)施方式5中使用的膠囊型內(nèi)窺鏡的內(nèi)部構(gòu)造的一例的示意圖。
[0079I圖32是表示顯示裝置中顯示的畫(huà)面的一例的示意圖。
[0080]圖33是表示圖1所示的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖。
[0081 ]圖34是說(shuō)明攝像區(qū)域的確定方法的示意圖。
[0082]圖35是表示在臟器模型的展開(kāi)圖上設(shè)定攝像區(qū)域的例子的示意圖。
[0083]圖36是表示本發(fā)明的實(shí)施方式5的變形例5-2所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)所具備的控制裝置的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0084]圖37是表示在以與攝像方向垂直的面剖切臟器模型而得到的剖切面上疊加有攝像區(qū)域的例子的示意圖。
[0085]圖38是表示在以與攝像方向平行的面剖切臟器模型而得到的剖切面上疊加有攝像區(qū)域的例子的示意圖。
[0086]圖39是表示本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)所具備的控制裝置的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0087]圖40是表示本發(fā)明的實(shí)施方式6所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖。
[0088]圖41是說(shuō)明對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式6的臟器模型的形狀參數(shù)進(jìn)行更新的方法的示意圖。
[0089]圖42是表示本發(fā)明的實(shí)施方式6的變形例6-2所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)所具備的控制裝置的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0090]圖43是表示本發(fā)明的實(shí)施方式6的變形例6-2所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖。
[0091]圖44是說(shuō)明對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式6的變形例6-2的臟器模型的形狀參數(shù)進(jìn)行更新的方法的示意圖。
[0092]圖45是表示本發(fā)明的實(shí)施方式7所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)所具備的控制裝置的結(jié)構(gòu)例的框圖。
[0093]圖46是表示本發(fā)明的實(shí)施方式7所涉及的膠囊型內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的動(dòng)作的流程圖。
[0094]圖47是表示在臟器模型的展開(kāi)圖上疊加有當(dāng)前和過(guò)去的攝