速度S的上升而線性減少。在S彡Sb以上的情況下，上升時間Tr固定為Tmin。在步驟S2200中，利用該關(guān)系決定上升時間Tr。
[0171]接著，判定上升時間Tr是否決定為下限值(Tmin)(步驟S2300)。在上升時間Tr決定為下限值以外的情況下(步驟S2300 “否”)，將峰值電壓Vp及供給流量決定為最小值(Vmin)(步驟 S2400)。
[0172]另一方面，在將上升時間Tr決定為下限值的情況下(步驟S2300 “是”)，基于速度S決定驅(qū)動信號的峰值電壓Vp (步驟S2500)。
[0173]圖21是表示本實施方式中的峰值電壓Vp和速度S的關(guān)系的圖表。如圖21所示，在S彡Sb的情況下，峰值電壓Vp固定為Vmin。為了實現(xiàn)這樣的關(guān)系，如上所述，在上升時間Tr非下限值的情況下,將峰值電壓Vp固定為Vmin。
[0174]在Sb彡S彡Sc的情況下，隨著速度S的上升，峰值電壓Vp線性上升。在S彡Sc的情況下，峰值電壓Vp固定在Vmax。在執(zhí)行步驟S2500的情況下，由于S > Sb，因此根據(jù)與該速度區(qū)域中的峰值電壓Vp的關(guān)系決定峰值電壓Vp。
[0175]此外，如上所述地決定上升時間Tr和峰值電壓Vp，因此驅(qū)動波形的峰值如圖19所示描繪L字型的軌跡。
[0176]接著，基于峰值電壓Vp決定供給流量(步驟S2600)。圖22是表示流量的決定方法的圖表?？v軸表示峰值電壓Vp及供給流量，橫軸表示時間。供給流量的變化率可以與峰值電壓的變化率一致。但峰值電壓變化時，臨時地增大供給流量。
[0177]例如，在峰值電壓為Vpl、供給流量從Fl的狀態(tài)變?yōu)榉逯惦妷簽?XVpl的情況下，臨時地將供給流量設(shè)定為3XF1，其后，緩緩縮小到2XF1?；蛘撸诜逯惦妷簽閂pl、供給流量從Fl的狀態(tài)變?yōu)榉逯惦妷簽?.5 X VpI的情況下，臨時地將供給流量設(shè)定為0.75 XFl，其后，緩緩減小到0.5 XFl。
[0178]這樣，在峰值電壓變化的情況下，通過臨時地增大供給流量，從而避免供給流量不足而無法正常執(zhí)行流體的噴射。
[0179]最后，基于決定的參數(shù)(上升時間Tr、峰值電壓Vp、供給流量)執(zhí)行控制(步驟S2700)。其結(jié)果，根據(jù)噴射口 258的速度從噴射口 258間歇性噴射流體。
[0180]圖23是表示研究上升時間、噴射的流體的最大壓力和切除深度的變化的關(guān)系的實驗結(jié)果的表。切除深度以上升時間為0.375毫秒的情況為基準。切除深度的測定除上升時間以外都在相同條件下實施。該實驗不移動噴射口 258地實施。
[0181]如圖23所示，隨著上升時間變短，流體的最大壓力上升，切除深度變深。另一方面，速度S變大時，作用于患部的各局部區(qū)域的切除能力下降。因此，在速度S變大的情況下，通過縮短上升時間，能夠穩(wěn)定切除深度。
[0182]并且依據(jù)本實施方式，在速度S為Sb以下的情況下，由于峰值電壓Vp固定，因此排除體積不變化，從而不需要變更供給流量，控制變得容易。
[0183]實施方式中的壓電元件235及隔膜237是權(quán)利要求書中的變動部的一個例子。圖20及圖21所示的SI?S4是第一?第四速度，Tl?T3是第一?第三時間，Vl?V3是第一?第三電壓，SI，及S2’是第一及第二規(guī)定時間，Tl’是規(guī)定值的一個例子。
[0184]本發(fā)明并不限定于本說明書的實施方式或?qū)嵤├?、變形例，而能夠在不脫離其宗旨的范圍內(nèi)用各種的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)。例如，與記載在
【發(fā)明內(nèi)容】
的欄的各方式中的技術(shù)特征對應的實施方式、實施例、變形例中的技術(shù)特征，為了解決上述的課題的一部分或全部，或者達到上述效果的一部分或全部，能夠適當?shù)剡M行替換、組合。該技術(shù)特征只要不是在本說明書中說明為必須的，就能夠適當進行刪除。例如，例示以下的情況。
[0185]上升時間及峰值電壓可以使用函數(shù)決定，也可以預先映射化(I 7°化)，將速度S代入該映射來決定。通過映射控制，處理負荷減輕。
[0186]使上升時間變動的速度區(qū)域和變更峰值電壓的速度區(qū)域也可以重疊。
[0187]驅(qū)動波形可以不是正弦波的組合，例如，也可以逐步增減。
[0188]上升時間和噴射口的速度的關(guān)系可以規(guī)定為曲線型，也可以逐步規(guī)定。
[0189]上升時間的定義可以不是驅(qū)動信號從O到峰值的時間，例如，可以是從比O稍大的值到比峰值稍小的值的時間。
[0190]如果是在驅(qū)動信號的電壓下降的情況下流體室的體積收縮的結(jié)構(gòu)，則上升時間可以定義為從某電壓值到比該電壓值小的值的時間。
[0191]噴射口的速度例如可以利用設(shè)置在噴射口的前端的加速度傳感器來算出。在該情況下，認為算出結(jié)果會更準確。
[0192]或著也可以使用圖像處理算出噴射口的速度。例如，可以通過在噴射口的前端設(shè)置標記并利用攝像機捕捉標記的移動，從而算出噴射口的速度。
[0193]在機器人操作流體噴射裝置的情況下，噴射口的速度能夠由機器人掌握，因此不需要進行計算而能夠利用該掌握的值。
[0194]也可以考慮患部的移動速度來算出流體噴射開口部的移動速度?；疾康囊苿铀俣鹊臏y定可以通過預測或測定呼吸或脈搏導致的移動來實現(xiàn)。
[0195]另外，可以根據(jù)噴射口的速度調(diào)整賦予流體室內(nèi)的流體的能量，使得從流體噴射機構(gòu)噴射的流體對噴射對象的每單位面積賦予相同能量。
[0196]在實施方式中，將流體噴射機構(gòu)220作為使用者手持操作的器具來說明，但也可以是作為用于腹腔鏡等的內(nèi)視鏡的流體噴射機構(gòu)插入生物體內(nèi)來操作的器具。
[0197]加速度傳感器的類型可以是靜電電容型也可以是熱探測型。另外，并不限于加速度，也可以是能夠間接或直接地檢測速度的傳感器。
[0198]流體噴射裝置可以用于醫(yī)療設(shè)備以外。
[0199]例如，流體噴射裝置可以用于利用噴射的流體除去污潰的清洗裝置。
[0200]流體噴射裝置也可以用于利用噴射的流體繪線等的繪畫裝置。
[0201]<實施方式5>
[0202]對實施方式5進行說明。
[0203]在圖24中，流體噴射裝置310具備流體噴射機構(gòu)320、流體供給機構(gòu)350、控制部370、激光振蕩器373、控制器377和流體容器380。流體供給機構(gòu)350及流體容器380通過連接管351互相連接。流體供給機構(gòu)350及流體噴射機構(gòu)320通過流體供給流路352互相連接。連接管351及流體供給流路352由樹脂形成。連接管351及流體供給流路352可以由樹脂以外(例如金屬)的材料形成。
[0204]流體容器380儲存生理食鹽水。代替生理食鹽水，也可以儲存純水或藥液。流體供給機構(gòu)350利用內(nèi)置的泵的驅(qū)動，經(jīng)由連接管351將從流體容器380吸引的流體經(jīng)由流體供給流路352供給流體噴射機構(gòu)320。
[0205]流體噴射機構(gòu)320是流體噴射裝置310的使用者手持操作的器具。使用者通過使從流體噴射機構(gòu)320間歇性噴射的流體射中患部，進行患部的切開或切除。
[0206]控制部370通過經(jīng)由控制電纜371控制流體供給機構(gòu)350，控制向流體噴射機構(gòu)320供給的流體的流量(以下稱為“供給流量”)?？刂撇?70連接有腳踏開關(guān)375。使用者接通腳踏開關(guān)375時，控制部370控制流體供給機構(gòu)350執(zhí)行對流體噴射機構(gòu)320的流體的供給，并經(jīng)由信號電纜372向控制器377發(fā)送驅(qū)動信號。
[0207]控制器377為了將與驅(qū)動信號對應的激光輸出到激光振蕩器373，經(jīng)由信號電纜378輸出控制信號。激光振蕩器373由欽:YAG激光構(gòu)成,根據(jù)控制信號輸出激光。激光的波長是2.06 μ m。輸出的激光通過由光纖構(gòu)成的激光用電纜374，被導向流體噴射機構(gòu)320內(nèi)。
[0208]圖25是表示流體噴射機構(gòu)320的內(nèi)部的截面圖。流體噴射機構(gòu)320在內(nèi)部形成流體室325。流體室325由從流體供給機構(gòu)350供給的流體充滿。由激光用電纜374引導的激光在流體噴射機構(gòu)320內(nèi)發(fā)射。發(fā)射的激光被充滿流體噴射機構(gòu)320內(nèi)的流體吸收。吸收了激光的流體因吸收的激光的能量而氣化。在本實施方式中，間歇地實施激光的輸出，因此也間歇地產(chǎn)生該氣化。間歇地產(chǎn)生的氣化，瞬時地增大流體噴射機構(gòu)320內(nèi)的流體的壓力。瞬時變大的壓力使得流體從噴射口 328噴射。
[0209]流體噴射機構(gòu)320具備加速度傳感器329。加速度傳感器329是壓電電阻型3軸加速度傳感器。如圖25所示，加速度傳感器329配置在噴射口 328附近且流體噴射機構(gòu)320的殼體的外部。測定結(jié)果經(jīng)由加速度傳感器用電纜376輸入控制部370。加速度傳感器用電纜376在從與加速度傳感器用電纜376的連接部位到流體噴射機構(gòu)320的后端(噴射口 328的相反側(cè))為止，在流體噴射機構(gòu)320的殼體的外部通過粘接固定。
[0210]作為加速度傳感器329的測定對象的3軸是圖25所示的XYZ各軸。Z軸與流體噴射機構(gòu)320的長軸方向平行，也就是說與流體的噴射方向平行，設(shè)定噴射流體的方向為負方向。X軸與Z軸正交，設(shè)定規(guī)定的方向為正方向。如圖25所示，規(guī)定的方向是以Z軸為水平且加速度傳感器329位于正下方時在鉛直方向上向上的方向。Y軸以X軸及Z軸為基準，通過右手來愛定義。
[0211]圖26是表不驅(qū)動信號的波形的圖表。如上所述,為了輸出激光，向控制器377輸入驅(qū)動信號?？v軸表不電壓，橫軸表不時間。本實施方式中的驅(qū)動信號的波形如圖26所不是脈沖波。各脈沖波的最大電壓(以下稱為“驅(qū)動電壓”)及脈沖波的頻率(以下稱為“驅(qū)動頻率”)隨噴射處理(與圖27 —起在后文敘述)而變化。
[0212]圖26例示出驅(qū)動電壓為最大值(Vmax)和最小值(Vmin)之間的值，驅(qū)動周期為最大值、也就是說驅(qū)動頻率為最小值(Fmin)的情況。驅(qū)動電壓變大時，控制器377控制激光振蕩器373，使得一次發(fā)射的激光(脈沖光)的能量變大。另一方面，驅(qū)動頻率變大時，控制器377控制激光振蕩器373，使得每單位時間發(fā)射激光的次數(shù)變多。任何一種情況下，發(fā)射的激光的輸出(每單位時間的能量)都變大。這樣激光的輸出變大時，如后述那樣，切除能力提聞。
[0213]圖27是表示噴射處理的流程圖。在踩踏腳踏開關(guān)375期間，由控制部370反復執(zhí)行噴射處理。最初，算出噴射口 328的速度S (步驟S3100)。這里所述的速度S是XY平面中的速度的絕對值。也就是說，是無視Z軸方向的速度的速度的絕對值。速度S基于由加速度傳感器329測定的3軸加速度而算出。
[0214]速度S作為影響患部的切除深度的參數(shù)而算出。這是因為對患部的各局部區(qū)域每單位時間作用的切除能力受到噴射口 328和患部的相對速度的影響。因此，也可以考慮患部隨著患者的呼吸等移動的情況，將速度S作為患部和噴射口 328的移動速度來處理，在本實施方式中，基于患部靜止的假定，將速度S作為患部和噴射口 328的移動速度來處理。
[0215]接著，基于算出的速度S決定驅(qū)動電壓及驅(qū)動頻率(步驟S3200)。圖28的(A)和(B)是表示驅(qū)動電壓及驅(qū)動頻率和速度S的關(guān)系的圖表。圖28的(A)的縱軸表示驅(qū)動電壓，圖28的⑶的縱軸表示驅(qū)動頻率。橫軸都表示速度S，圖28的㈧、(B)比例一致。
[0216]如圖28的(A)和⑶所示，在Sa彡速度S ( Sb,Sb彡速度S彡Sc的各速度范圍內(nèi)，值變化的參數(shù)各不相同。也就是說，Sa、Sb及Sc是作為切換變更的參數(shù)的閾值而預先決定的速度。
[0217]在速度S彡Sa的情況下,驅(qū)動電壓固定為作為最小值的Vmin,驅(qū)動頻率固定為最小值Fmin。這樣設(shè)定參數(shù)的情況下，切除能力最低。
[0218]在Sa彡速度S ( Sb的情況下，驅(qū)動頻率固定于Fmin，另一方面驅(qū)動電壓相對于速度S的增加而線性增加。在速度S = Sb的情況下,驅(qū)動電壓設(shè)定為最大值Vmax。Vmin設(shè)定為使得切除能力不會過低。Vmax設(shè)定為使得激光振蕩器373的負荷不會過大。驅(qū)動電壓變大時，一次發(fā)射中的激光的能量變大，流體噴射機構(gòu)320內(nèi)部的壓力變動變大。其結(jié)果，流體有力地噴射，切除能力變大，即使速度S變快切除深度也穩(wěn)定。
[0219]在Sb <速度S ( Sc的情況下，驅(qū)動電壓固定為Vmax，另一方面驅(qū)動頻率相對于速度S的增加而線性增加。在速度S = Sc的情況下,驅(qū)動頻率設(shè)定為最大值Fmax。Fmin設(shè)定為使得切除能力不會過低。Fmax設(shè)定為激光振蕩器373的負荷不會過大。驅(qū)動頻率變大時，每單位時間的噴射次數(shù)變多。其結(jié)果，切除能力變大，即使速度