X射線診斷裝置以及臂控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明的實(shí)施方式涉及X射線診斷裝置以及臂控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為心力衰竭治療之一，知道有心臟再同步治療法(CardiacResynchronizat1n Therapy, CRT)。該方法例如用于根據(jù)刺激傳導(dǎo)系統(tǒng)的異常,對(duì)包圍心室的心肌的定時(shí)會(huì)變得異常，左右的心壁不會(huì)同時(shí)地活動(dòng)，心室不能按照正確的定時(shí)收縮，血液的拍出會(huì)變得不足的疾病等的治療。
[0003]CRT是為了使心臟同步收縮，在心臟的活動(dòng)較差的部位(非同步部位=LatestActivat1n)留置電極的治療法。具體而言，CRT通過基于超聲波診斷裝置的應(yīng)變分析確定非同步部位，一邊參照由X射線診斷裝置攝影了的X射線圖像一邊在最接近非同步部位的靜脈留置電極。
[0004]這樣留置的電極通過按照定時(shí)使刺激電位流過，從而心肌按照定時(shí)收縮，控制心室的活動(dòng)。然而，在上述的以往技術(shù)中，在X射線圖像和超聲波圖像的重疊圖像中，有時(shí)視覺識(shí)別性降低。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)1:日本特開2009-039429號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明要解決的問題在于，提供一種能夠抑制X射線圖像與超聲波圖像的重疊圖像中的視覺識(shí)別性的降低的X射線診斷裝置以及臂控制方法。
[0009]一實(shí)施方式的X射線診斷裝置具備計(jì)算部和控制部。計(jì)算部根據(jù)對(duì)被檢體進(jìn)行攝影的攝影空間與由超聲波探頭對(duì)上述被檢體進(jìn)行掃描的掃描空間的相對(duì)位置的信息，來計(jì)算由指定位置和上述攝影空間中的規(guī)定的位置構(gòu)成的角度，上述指定位置是在通過基于上述超聲波探頭的超聲波的發(fā)送接收而生成的超聲波圖像內(nèi)被指定的位置?？刂撇繉?duì)臂進(jìn)行移動(dòng)控制，以使得以由上述計(jì)算部計(jì)算出的角度對(duì)上述被檢體進(jìn)行攝影。
【附圖說明】
[0010]圖1是表示第I實(shí)施方式所涉及的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的圖。
[0011]圖2是用于說明第I實(shí)施方式所涉及的超聲波診斷裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
[0012]圖3是基于第I實(shí)施方式所涉及的體數(shù)據(jù)處理部的處理結(jié)果的一個(gè)例子的圖。
[0013]圖4A是用于說明基于第I實(shí)施方式所涉及的體數(shù)據(jù)處理部的處理的一個(gè)例子的圖。
[0014]圖4B是表示由第I實(shí)施方式所涉及的體數(shù)據(jù)處理部生成的圖像的一個(gè)例子的圖。
[0015]圖5是表示第I實(shí)施方式所涉及的X射線診斷裝置的結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的圖。
[0016]圖6是表示第I實(shí)施方式所涉及的系統(tǒng)控制部的結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的圖。
[0017]圖7是用于說明基于第I實(shí)施方式所涉及的位置對(duì)準(zhǔn)部的處理的一個(gè)例子的圖。
[0018]圖8是用于說明基于第I實(shí)施方式所涉及的計(jì)算部的處理的一個(gè)例子的圖。
[0019]圖9A使用以由第I實(shí)施方式所涉及的角度控制部控制的角度攝影了的X射線圖像的融合圖像的一個(gè)例子的圖。
[0020]圖9B是表示使用不接受第I實(shí)施方式所涉及的角度控制部的控制而攝影了的X射線圖像的融合圖像的一個(gè)例子的圖。
[0021]圖10是用于說明基于第I實(shí)施方式所涉及的計(jì)算部的角度的更新處理的一個(gè)例子的圖。
[0022]圖11是表示基于第I實(shí)施方式所涉及的X射線診斷裝置的處理的步驟的流程圖。
[0023]圖12是用于說明基于第2實(shí)施方式所涉及的計(jì)算部的處理的一個(gè)例子的圖。
[0024]圖13是表示基于第2實(shí)施方式所涉及的X射線診斷裝置的處理的步驟的流程圖。
[0025]圖14是表示基于第3實(shí)施方式所涉及的X射線診斷裝置的處理的步驟的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026](第I實(shí)施方式)
[0027]以下，針對(duì)本發(fā)明所涉及的圖像處理裝置的細(xì)節(jié)進(jìn)行說明。另外，在第I實(shí)施方式中，列舉包含本發(fā)明所涉及的X射線診斷裝置的系統(tǒng)為一個(gè)例子進(jìn)行說明。圖1是表示第I實(shí)施方式所涉及的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的圖。
[0028]如圖1所示，第I實(shí)施方式所涉及的系統(tǒng)I具有X射線診斷裝置100、圖像保管裝置200、以及超聲波診斷裝置300。圖1所示例的各裝置例如通過在醫(yī)院內(nèi)設(shè)置的院內(nèi)LAN (Local Area Network),成為能夠直接地、或者間接地相互通信的狀態(tài)。例如，當(dāng)在圖像處理系統(tǒng) I 中導(dǎo)入有 PACS(Picture Archiving and Communicat1n System)時(shí)，各裝置按照 DICOM(Digital Imaging and Communicat1ns in Medicine)標(biāo)準(zhǔn)，相互發(fā)送接收醫(yī)用圖像等。
[0029]在該系統(tǒng)I中，X射線診斷裝置100以及超聲波診斷裝置300根據(jù)各個(gè)技師的操作收集X射線圖像以及超聲波圖像。并且，X射線診斷裝置100通過顯示位置對(duì)準(zhǔn)于X射線圖像的超聲波圖像，從而醫(yī)師能夠在CRT中，在由超聲波診斷裝置計(jì)劃的留置位置準(zhǔn)確地放置電極。
[0030]圖像保管裝置200是保管醫(yī)用圖像的數(shù)據(jù)庫。具體而言，第I實(shí)施方式所涉及的圖像保管裝置200將從超聲波診斷裝置300發(fā)送的超聲波圖像等保存于存儲(chǔ)部，對(duì)其進(jìn)行保管。即，第I實(shí)施方式所涉及的X射線診斷裝置100可以從超聲波診斷裝置300直接接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)，或者也可以取得暫時(shí)存儲(chǔ)于圖像保管裝置200的圖像。
[0031]首先，針對(duì)第I實(shí)施方式所涉及的超聲波診斷裝置的結(jié)構(gòu)，使用圖2進(jìn)行說明。圖2是用于說明第I實(shí)施方式所涉及的超聲波診斷裝置300的結(jié)構(gòu)的圖。如圖2所示，第I實(shí)施方式所涉及的超聲波診斷裝置300具有裝置主體310、超聲波探頭320、輸入裝置330、顯示器340、發(fā)射器351、位置傳感器352、控制裝置353、心電圖掃描儀360。
[0032]超聲波探頭320具有多個(gè)壓電振子，這些多個(gè)壓電振子根據(jù)從后述的裝置主體310所具有的發(fā)送接收部311供給的驅(qū)動(dòng)信號(hào)產(chǎn)生超聲波，另外，接收來自被檢體P的反射波轉(zhuǎn)換成電氣信號(hào)。另外，超聲波探頭320具有設(shè)置于壓電振子的匹配層和防止超聲波從壓電振子向后方傳播的背襯材料等。例如，超聲波探頭320是扇型、線型或者凸型等超聲波探頭。
[0033]當(dāng)從超聲波探頭320向被檢體P發(fā)送超聲波時(shí)，所發(fā)送的超聲波被被檢體P的體內(nèi)組織中的聲阻抗的不連續(xù)面依次反射，反射波信號(hào)由超聲波探頭320所具有的多個(gè)壓電振子接收。接收的反射波信號(hào)的振幅依存于反射超聲波的不連續(xù)面中的聲阻抗的差。另夕卜，被發(fā)送的超聲波脈沖被正在移動(dòng)的血流或心臟壁等表面反射時(shí)的反射波信號(hào)由于多普勒效應(yīng)，依存于相對(duì)于移動(dòng)體的超聲波發(fā)送方向的速度分量，并受到頻移。
[0034]另外，本實(shí)施方式通過使一維超聲波探頭的多個(gè)壓電振子機(jī)械地?cái)[動(dòng)的超聲波探頭320或作為將多個(gè)壓電振子以格子狀二維地配置的二維超聲波探頭的超聲波探頭320，來三維地對(duì)被檢體P進(jìn)行掃描。
[0035]輸入裝置330具有軌跡球、開關(guān)、按鈕、觸摸指令屏等，接受來自超聲波診斷裝置300的操作者的各種設(shè)定要求，向裝置主體310轉(zhuǎn)送所接受的各種設(shè)定要求。例如，輸入裝置330接受超聲波圖像與X射線圖像等的位置對(duì)準(zhǔn)所涉及的各種操作。
[0036]顯示器340顯示用于超聲波診斷裝置300的操作者使用輸入裝置330輸入各種設(shè)定要求的⑶I (Graphical User Interface),或者以并列的方式顯示在裝置主體310中生成的超聲波圖像和X射線CT圖像等。
[0037]發(fā)射器351發(fā)送基準(zhǔn)信號(hào)。具體而言，發(fā)射器351被配置于任意的位置，以自裝置為中心向外側(cè)形成磁場。位置傳感器352通過接收基準(zhǔn)信號(hào)，從而取得三維空間上的位置信息。具體而言，位置傳感器352被安裝于超聲波探頭320的表面,檢測由發(fā)射器351形成的三維的磁場，并將檢測到的磁場的信息轉(zhuǎn)換成信號(hào)，向控制裝置353輸出。
[0038]控制裝置353根據(jù)從位置傳感器352接收到的信號(hào)，計(jì)算以發(fā)射器351為原點(diǎn)的空間中的位置傳感器352的坐標(biāo)以及朝向，并將計(jì)算出的坐標(biāo)以及朝向向后述的裝置主體310的控制部316輸出。另外，在安裝于超聲波探頭320的位置傳感器352能夠準(zhǔn)確地檢測發(fā)射器351的磁場的磁場區(qū)域內(nèi)進(jìn)行被檢體P的診斷。另外，在本實(shí)施方式中，針對(duì)作為取得位置信息的傳感器使用磁性傳感器的情況進(jìn)行說明，但實(shí)施方式并不局限于此。例如，也可以代替磁性傳感器，使用紅外線傳感器、光學(xué)傳感器、或照相機(jī)等。
[0039]心電圖掃描儀360與裝置主體310連接，取得進(jìn)行超聲波掃描的被檢體P的心電波形(ECG Electrocard1gram)。心電圖掃描儀360將所取得的心電波形以及時(shí)間信息發(fā)送至裝置主體310。
[0040]裝置主體310是根據(jù)超聲波探頭320接收到的反射波生成超聲波圖像的裝置，如圖3所示，具有發(fā)送