本發(fā)明涉及醫(yī)用手術(shù)機(jī)械，尤其涉及一種血管介入手術(shù)機(jī)器人和遞送方法。

背景技術(shù)：

1、血管介入手術(shù)是在醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的引導(dǎo)下，由介入醫(yī)生操作穿刺針、導(dǎo)管、導(dǎo)絲、球囊、支架等介入器械，通過(guò)經(jīng)皮穿刺后將指定器械沿人體血管通路遞送至相應(yīng)病變部位，并進(jìn)行治療的手術(shù)方式。作為一種微創(chuàng)治療手段，血管介入手術(shù)已經(jīng)被廣泛應(yīng)用在心血管疾病、腦血管疾病、外周血管疾病以及腫瘤的介入治療中。

2、在現(xiàn)有的手術(shù)模式中，介入醫(yī)生身穿二三十斤重的鉛衣長(zhǎng)期站立在手術(shù)臺(tái)旁操作導(dǎo)管、導(dǎo)絲等介入器械，鉛衣無(wú)法完全遮擋x射線的輻射，手臂和頭部直接暴露在x射線中。介入醫(yī)生長(zhǎng)年累月在x射線輻射環(huán)境中工作，極易導(dǎo)致白內(nèi)障、脊椎彎曲、腦腫瘤等職業(yè)病高發(fā)。介入醫(yī)生使用機(jī)器人系統(tǒng)來(lái)控制導(dǎo)管、導(dǎo)絲等介入器械的遞送，可有效改善醫(yī)生工作條件、減少體力消耗并降低職業(yè)危害，讓醫(yī)生完全專注于手術(shù)治療本身，為患者帶來(lái)更佳的手術(shù)治療效果。

3、現(xiàn)有的血管介入手術(shù)機(jī)器人在遞送導(dǎo)管的過(guò)程中，手術(shù)機(jī)器人的遞送出口與人體上固定的血管鞘（血管鞘在手術(shù)時(shí)是植入到人體血管的，并與人手腕固定，導(dǎo)管要進(jìn)入到血管鞘，進(jìn)而進(jìn)入到人體血管內(nèi)）之間仍有一段導(dǎo)管處于欠定位狀態(tài)，當(dāng)導(dǎo)管遞送過(guò)程中遇到阻力時(shí)，雖然導(dǎo)管末端在向靠近患者的方向移動(dòng)，但因?qū)Ч鼙旧磔^為柔軟，遞送過(guò)程中導(dǎo)管會(huì)發(fā)生彎曲，導(dǎo)致導(dǎo)管頭端并未在人體血管內(nèi)移動(dòng)；雖然可以通過(guò)外骨架來(lái)限制導(dǎo)管的彎曲程度，但不能完全消除導(dǎo)管彎曲，且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，導(dǎo)管頭端的遞送精度不高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種血管介入手術(shù)機(jī)器人和遞送方法，解決現(xiàn)有的血管介入手術(shù)機(jī)器人在遞送導(dǎo)管的過(guò)程中，存在導(dǎo)管遇到阻力出現(xiàn)彎曲的問(wèn)題。

2、本發(fā)明的上述技術(shù)目的主要通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

3、第一方面，本發(fā)明提供一種血管介入手術(shù)機(jī)器人，其包括：

4、第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)；

5、第一遞送盒組件，設(shè)在所述第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)的一端；

6、第二遞送盒組件，設(shè)在所述第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)的另一端，所述第二遞送盒組件用于與預(yù)先植入血管內(nèi)的血管鞘相連，以向所述血管鞘內(nèi)遞送介入器械；

7、其中，所述第一遞送盒組件和所述第二遞送盒組件用于連接介入器械，能遞送或回撤所述介入器械，第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)能使第一遞送盒組件相對(duì)于第二遞送盒組件前后移動(dòng)，以遞送或回撤所述介入器械。

8、在本發(fā)明的一個(gè)較佳的實(shí)施方式中，所述血管介入手術(shù)機(jī)器人還包括：

9、第三遞送盒組件，可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在所述第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)設(shè)有所述第二遞送盒組件的一端，所述第三遞送盒組件位于所述第一遞送盒組件和第二遞送盒組件之間；

10、所述第三遞送盒組件用于連接所述介入器械，并能遞送或回撤所述介入器械，第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)能使第一遞送盒組件相對(duì)于第三遞送盒組件前后移動(dòng)，以遞送或回撤所述介入器械。

11、在本發(fā)明的一個(gè)較佳的實(shí)施方式中，所述第二遞送盒組件的出口連接有軟管接頭，所述第二遞送盒組件通過(guò)所述軟管接頭與所述血管鞘相連。

12、在本發(fā)明的一個(gè)較佳的實(shí)施方式中，所述第三遞送盒組件的轉(zhuǎn)軸與所述第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)的伸縮軸相平行。

13、在本發(fā)明的一個(gè)較佳的實(shí)施方式中，所述第一遞送盒組件內(nèi)具有第一遞送通道，所述第二遞送盒組件內(nèi)具有第二遞送通道，所述第三遞送盒組件內(nèi)具有第三遞送通道，所述第一遞送通道與所述第二遞送通道位于同一直線上，所述第三遞送盒組件能轉(zhuǎn)動(dòng)至所述第三遞送通道與所述第一遞送通道位于同一直線上；各遞送通道的軸線均與所述第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)的伸縮軸相平行。

14、在本發(fā)明的一個(gè)較佳的實(shí)施方式中，所述第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)包括伸縮相連的多個(gè)伸縮件，在各所述伸縮件處于伸出的狀態(tài)下，最靠近所述第一遞送盒組件的所述伸縮件為末級(jí)伸縮件，最靠近所述第三遞送盒組件的所述伸縮件為一級(jí)伸縮件。

15、在本發(fā)明的一個(gè)較佳的實(shí)施方式中，所述一級(jí)伸縮件的末端連接有第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)具有轉(zhuǎn)動(dòng)相接的第一固定部和第一旋轉(zhuǎn)部，所述第一固定部與所述一級(jí)伸縮件相連，所述第一旋轉(zhuǎn)部與所述第三遞送盒組件相連。

16、在本發(fā)明的一個(gè)較佳的實(shí)施方式中，所述第二遞送盒組件通過(guò)固定座與所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的所述第一固定部相連。

17、在本發(fā)明的一個(gè)較佳的實(shí)施方式中，所述第二遞送盒組件通過(guò)第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相連；

18、所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)具有轉(zhuǎn)動(dòng)相接的第二固定部和第二旋轉(zhuǎn)部，所述第二固定部與所述第一旋轉(zhuǎn)部相連，所述第二旋轉(zhuǎn)部與所述第二遞送盒組件相連。

19、在本發(fā)明的一個(gè)較佳的實(shí)施方式中，所述第二遞送盒組件包括：

20、第二遞送盒安裝板，與所述第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的第二旋轉(zhuǎn)部相連；

21、第二遞送盒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)在所述第二遞送盒安裝板的一側(cè)；

22、第二遞送盒，可拆卸地連接在所述第二遞送盒安裝板的另一側(cè)，所述第二遞送盒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第二遞送盒驅(qū)動(dòng)連接。

23、在本發(fā)明的一個(gè)較佳的實(shí)施方式中，所述第二遞送盒安裝板上設(shè)有第一磁吸塊、定位凸起和第一動(dòng)力輸出接頭，所述第二遞送盒與所述第一磁吸塊磁力連接，所述第二遞送盒與所述定位凸起匹配插接，所述第二遞送盒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)所述第一動(dòng)力輸出接頭與所述第二遞送盒內(nèi)的第二遞送輪組驅(qū)動(dòng)連接，所述第二遞送輪組用于夾設(shè)所述介入器械并遞送或回撤所述介入器械。

24、在本發(fā)明的一個(gè)較佳的實(shí)施方式中，所述第三遞送盒組件包括：

25、第三遞送盒安裝板，與所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的第一旋轉(zhuǎn)部相連，所述第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)能驅(qū)動(dòng)所述第三遞送盒安裝板繞所述第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)的伸縮軸旋轉(zhuǎn)；

26、第三遞送盒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)在所述第三遞送盒安裝板的一側(cè)；

27、第三遞送盒，可拆卸地連接在所述第三遞送盒安裝板的另一側(cè)，所述第三遞送盒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第三遞送盒驅(qū)動(dòng)連接。

28、在本發(fā)明的一個(gè)較佳的實(shí)施方式中，所述第三遞送盒安裝板上設(shè)有第二磁吸塊、定位孔和第二動(dòng)力輸出接頭，所述第三遞送盒與所述第二磁吸塊磁力連接，所述第三遞送盒與所述定位孔匹配插接，所述第三遞送盒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)所述第二動(dòng)力輸出接頭與所述第三遞送盒驅(qū)動(dòng)連接。

29、在本發(fā)明的一個(gè)較佳的實(shí)施方式中，所述第三遞送盒包括：

30、殼體；

31、第三遞送輪組，設(shè)在所述殼體內(nèi)，所述第二動(dòng)力輸出接頭與所述第三遞送輪組相連，所述第三遞送輪組用于夾設(shè)所述介入器械并遞送或回撤所述介入器械；

32、第一y閥安裝槽，設(shè)在所述殼體內(nèi)；

33、第一y閥，可拆卸地安裝在所述第一y閥安裝槽內(nèi)，所述第一y閥的入口朝向所述第三遞送輪組，所述第一y閥的出口朝向所述第二遞送盒組件，所述第一y閥用于固定所述介入器械的尾端。

34、在本發(fā)明的一個(gè)較佳的實(shí)施方式中，所述第一遞送盒組件包括：

35、第一遞送輪組；

36、第一遞送盒驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，與所述第一遞送輪組驅(qū)動(dòng)相連；

37、第二y閥安裝槽；

38、第二y閥，可拆卸地安裝在所述第二y閥安裝槽內(nèi)，所述第二y閥的入口朝向所述第一遞送輪組，所述第二y閥的出口朝向所述第二遞送盒組件，所述第二y閥用于固定所述介入器械的尾端。

39、在本發(fā)明的一個(gè)較佳的實(shí)施方式中，所述血管介入手術(shù)機(jī)器人還包括：

40、第二伸縮遞送機(jī)構(gòu)，所述第二遞送盒組件和所述第三遞送盒組件分別設(shè)在所述第二伸縮遞送機(jī)構(gòu)的兩端；

41、所述第二伸縮遞送機(jī)構(gòu)能使所述第三遞送盒組件相對(duì)所述第二遞送盒組件前后移動(dòng)，以遞送或回撤所述介入器械。

42、在本發(fā)明的一個(gè)較佳的實(shí)施方式中，所述第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)的伸縮軸與所述第二伸縮遞送機(jī)構(gòu)的伸縮軸相平行。

43、第二方面，本發(fā)明還提供一種遞送方法，所述遞送方法采用了如上所述的血管介入手術(shù)機(jī)器人，所述遞送方法用于遞送快速交換型介入器械，所述遞送方法包括以下步驟：

44、步驟s1：第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)伸長(zhǎng)至預(yù)定長(zhǎng)度，并將第二遞送盒組件與血管鞘相連；

45、步驟s2：將與導(dǎo)管的尾端相連的y閥安裝在第一遞送盒組件上，并將所述導(dǎo)管的頭端安裝在所述第二遞送盒組件內(nèi)的第二遞送輪組上；

46、步驟s3：利用所述第一遞送盒組件遞送導(dǎo)絲，以使所述導(dǎo)絲穿設(shè)在所述導(dǎo)管內(nèi)并伸出所述導(dǎo)管的頭端；

47、步驟s4：利用所述第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)的收縮和所述第二遞送輪組的轉(zhuǎn)動(dòng)遞送所述導(dǎo)管和所述導(dǎo)絲；

48、步驟s5：利用所述第一遞送盒組件遞送所述導(dǎo)絲。

49、第三方面，本發(fā)明還提供另一種遞送方法，所述遞送方法采用了如上所述的血管介入手術(shù)機(jī)器人，所述遞送方法用于遞送同軸型介入器械，所述遞送方法包括以下步驟：

50、步驟s01：第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)伸長(zhǎng)至預(yù)定長(zhǎng)度，將第二遞送盒組件與血管鞘相連，并轉(zhuǎn)動(dòng)第三遞送盒組件使其與所述第一遞送盒組件錯(cuò)開位置；

51、步驟s02：將與導(dǎo)管的尾端相連的第一y閥安裝在第一遞送盒組件上，并將所述導(dǎo)管的頭端設(shè)在所述第二遞送盒組件內(nèi)的第二遞送輪組上；

52、步驟s03：利用所述第一遞送盒組件遞送導(dǎo)絲，以使所述導(dǎo)絲穿設(shè)在所述導(dǎo)管內(nèi)并伸出所述導(dǎo)管的頭端；

53、步驟s04：利用所述第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)的收縮和所述第二遞送輪組的轉(zhuǎn)動(dòng)遞送所述導(dǎo)管和所述導(dǎo)絲；

54、步驟s05：利用所述第一遞送盒組件回撤所述導(dǎo)絲以使所述導(dǎo)絲從所述導(dǎo)管內(nèi)抽出；

55、步驟s06：保持所述導(dǎo)管的軸向位置，取下所述第一y閥，并利用所述第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)伸長(zhǎng)后撤所述第一遞送盒組件；

56、步驟s07：轉(zhuǎn)動(dòng)所述第三遞送盒組件使其與所述第一遞送盒組件共面，并將所述第一y閥安裝在所述第三遞送盒組件內(nèi)；

57、步驟s08：將與中間導(dǎo)管的尾端相連的第二y閥安裝在第一遞送盒組件上，并將所述中間導(dǎo)管的頭端設(shè)在所述第三遞送盒組件內(nèi)的第三遞送輪組上；

58、步驟s09：利用所述第一遞送盒組件遞送所述導(dǎo)絲，以使所述導(dǎo)絲依次穿過(guò)所述中間導(dǎo)管和所述導(dǎo)管后并伸出所述導(dǎo)管的頭端；

59、步驟s10：利用所述第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)的收縮和所述第三遞送輪組的轉(zhuǎn)動(dòng)遞送所述中間導(dǎo)管，同時(shí)利用所述第一遞送盒組件回撤所述導(dǎo)絲以保持所述導(dǎo)絲的軸向位置，直至所述中間導(dǎo)管的頭端位于所述導(dǎo)絲的頭端和所述導(dǎo)管的頭端之間；

60、步驟s11：利用所述第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)的收縮遞送所述中間導(dǎo)管和所述導(dǎo)絲。

61、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所述的技術(shù)方案具有以下特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)：

62、本發(fā)明所述的血管介入手術(shù)機(jī)器人，在第一伸縮遞送機(jī)構(gòu)的末端設(shè)置第二遞送盒組件，第二遞送盒組件用于與預(yù)先植入血管內(nèi)的血管鞘相連，通過(guò)第二遞送盒組件直接向血管鞘內(nèi)遞送入介入器械（通常為導(dǎo)管），血管鞘后端的介入器械均通過(guò)遞送盒組件上的滾輪進(jìn)行限定，避免在血管鞘尾部后側(cè)留有一段未限位的介入器械，進(jìn)而避免介入器械在遞送過(guò)程中發(fā)生彎曲。

63、本發(fā)明所述的血管介入手術(shù)機(jī)器人，設(shè)有用于與第一遞送盒組件和第二遞送盒組件相配合的第三遞送盒組件，通過(guò)第一遞送盒組件和第三遞送盒組件的協(xié)同作用，實(shí)現(xiàn)對(duì)同軸型介入器械的遞送。