本發(fā)明涉及電氣，特別是涉及一種膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、膠囊式內(nèi)窺鏡的一種工作方式是受檢者口服膠囊式內(nèi)窺鏡，膠囊式內(nèi)窺鏡攜帶磁體（以下稱“內(nèi)部磁體”），控制系統(tǒng)設(shè)置有外部磁體，通過移動外部磁體，依靠外部磁體與膠囊式內(nèi)窺鏡的內(nèi)部磁體之間的磁性作用，控制膠囊式內(nèi)窺鏡在受檢者體腔內(nèi)進(jìn)行平移、旋轉(zhuǎn)和翻滾等運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)對受檢者的可控檢查，比如可以對人體胃部檢查。

2、為了避免機(jī)械設(shè)備在運(yùn)行過程中觸碰到受檢者身體，對受檢者帶來傷害，現(xiàn)有技術(shù)中，操作者需要一邊操作手柄來控制外部磁體移動，一邊觀察外部磁體與受檢者的距離，需要操作者一直精力集中，認(rèn)真觀察外部磁體的運(yùn)動，以免外部磁體碰撞到受檢者，故操作者容易疲勞，需要經(jīng)過大量的培訓(xùn)才能熟練操作設(shè)備，并且存在操作者失誤導(dǎo)致碰撞受檢者身體的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法及系統(tǒng)，可減少外部磁體碰撞到受檢者的情況，并且能夠降低操作者的勞動強(qiáng)度。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、一種膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法，包括：

4、在外部磁體移動并帶動內(nèi)窺鏡運(yùn)動過程中，檢測所述外部磁體的外端面的第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)是否有物體；

5、若所述外部磁體的外端面的所述第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)有物體，則控制所述外部磁體執(zhí)行預(yù)設(shè)動作。

6、可選地，檢測所述外部磁體的外端面的第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)是否有物體包括：

7、測量存在于所述外部磁體的外端面一側(cè)的物體到所述外部磁體的距離，判斷所述距離是否處于所述第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，若是，則判定所述外部磁體的外端面的第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)有物體。

8、可選地，檢測所述外部磁體的外端面的第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)是否有物體包括：

9、向所述外部磁體的外端面一側(cè)發(fā)出調(diào)制信號并接收所述調(diào)制信號被物體反射回的回波信號，根據(jù)所述回波信號的相位延遲量獲得從發(fā)出所述調(diào)制信號到接收到所述回波信號所經(jīng)過的時(shí)長，根據(jù)所述時(shí)長獲得存在于所述外部磁體的外端面一側(cè)的物體到所述外部磁體的距離。

10、可選地，在所述外部磁體的外端面設(shè)置有多個(gè)傳感器，所述傳感器用于檢測所述外部磁體的外端面的第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)是否有物體；

11、若所述外部磁體的外端面的所述第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)有物體，則控制所述外部磁體執(zhí)行預(yù)設(shè)動作包括：

12、若至少一個(gè)所述傳感器檢測出所述外部磁體的外端面的第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)有物體，則控制所述外部磁體執(zhí)行預(yù)設(shè)動作。

13、可選地，若所述外部磁體的外端面的所述第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)有物體，則控制所述外部磁體執(zhí)行預(yù)設(shè)動作包括：

14、輸出sc=?s1?&&?s2?&&?s3…&&?sn，若輸出sc為低電平，則控制所述外部磁體執(zhí)行預(yù)設(shè)動作，其中，在所述外部磁體的外端面設(shè)置有n個(gè)傳感器，s1、s2、s3、…、sn依次表示第一傳感器的輸出、第二傳感器的輸出、第三傳感器的輸出、…及第n傳感器的輸出，n為大于1的正整數(shù)，任一所述傳感器用于在檢測出所述外部磁體的外端面的第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)有物體時(shí)輸出低電平，否則輸出高電平。

15、可選地，控制所述外部磁體執(zhí)行預(yù)設(shè)動作包括：

16、控制所述外部磁體停止移動，或者控制所述外部磁體移動速度減小。

17、一種膠囊式內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，包括：

18、傳感器，設(shè)置于外部磁體的外端面，用于在所述外部磁體移動并帶動內(nèi)窺鏡運(yùn)動過程中，檢測所述外部磁體的外端面的第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)是否有物體；

19、控制裝置，與所述傳感器退信相連，用于若所述外部磁體的外端面的所述第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)有物體，則控制所述外部磁體執(zhí)行預(yù)設(shè)動作。

20、可選地，在所述外部磁體的外端面設(shè)置有多個(gè)所述傳感器，多個(gè)所述傳感器均勻布置。

21、可選地，所述控制裝置包括機(jī)械臂，在所述機(jī)械臂的末端設(shè)置有所述外部磁體，通過所述機(jī)械臂帶動所述外部磁體移動。

22、可選地，所述傳感器包括發(fā)射部和接收部，所述發(fā)射部用于發(fā)出調(diào)制信號，所述接收部用于接收所述調(diào)制信號被物體反射回的回波信號，以根據(jù)所述回波信號和所述調(diào)制信號獲得存在于所述外部磁體的外端面一側(cè)的物體到所述外部磁體的距離。

23、由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明所提供的膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法及系統(tǒng)，方法包括：在外部磁體移動并帶動內(nèi)窺鏡運(yùn)動過程中，檢測外部磁體的外端面的第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)是否有物體，若外部磁體的外端面的第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)有物體，則控制外部磁體執(zhí)行預(yù)設(shè)動作?？梢栽谕獠看朋w移動并帶動內(nèi)窺鏡運(yùn)動過程中，在外部磁體到受檢者距離較近時(shí)，在要碰撞到受檢者時(shí)，控制外部磁體執(zhí)行預(yù)設(shè)動作來避免外部磁體碰撞到受檢者，如此可減少外部磁體碰撞到受檢者的情況，并且可避免需要操作者一直保持精力集中來防止外部磁體碰撞到受檢者，能夠降低操作者的勞動強(qiáng)度。

技術(shù)特征：

1.一種膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法，其特征在于，檢測所述外部磁體的外端面的第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)是否有物體包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法，其特征在于，檢測所述外部磁體的外端面的第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)是否有物體包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法，其特征在于，在所述外部磁體的外端面設(shè)置有多個(gè)傳感器，所述傳感器用于檢測所述外部磁體的外端面的第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)是否有物體；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法，其特征在于，若所述外部磁體的外端面的所述第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)有物體，則控制所述外部磁體執(zhí)行預(yù)設(shè)動作包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法，其特征在于，控制所述外部磁體執(zhí)行預(yù)設(shè)動作包括：

7.一種膠囊式內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的膠囊式內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，在所述外部磁體的外端面設(shè)置有多個(gè)所述傳感器，多個(gè)所述傳感器均勻布置。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的膠囊式內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置包括機(jī)械臂，在所述機(jī)械臂的末端設(shè)置有所述外部磁體，通過所述機(jī)械臂帶動所述外部磁體移動。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的膠囊式內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器包括發(fā)射部和接收部，所述發(fā)射部用于發(fā)出調(diào)制信號，所述接收部用于接收所述調(diào)制信號被物體反射回的回波信號，以根據(jù)所述回波信號和所述調(diào)制信號獲得存在于所述外部磁體的外端面一側(cè)的物體到所述外部磁體的距離。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種膠囊式內(nèi)窺鏡控制方法及系統(tǒng)，方法包括：在外部磁體移動并帶動內(nèi)窺鏡運(yùn)動過程中，檢測外部磁體的外端面的第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)是否有物體，若外部磁體的外端面的第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)有物體，則控制外部磁體執(zhí)行預(yù)設(shè)動作。可以在外部磁體移動并帶動內(nèi)窺鏡運(yùn)動過程中，在外部磁體到受檢者距離較近時(shí)，控制外部磁體執(zhí)行預(yù)設(shè)動作來避免外部磁體繼續(xù)移動會碰撞到受檢者，因此可減少外部磁體碰撞到受檢者的情況，并且可避免需要操作者一直保持精力集中來防止外部磁體碰撞到受檢者，能夠降低操作者的勞動強(qiáng)度。

技術(shù)研發(fā)人員：陳容睿,曹波,陽俊,李圣潔
受保護(hù)的技術(shù)使用者：重慶金山科技集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9