本披露內容涉及機器人系統(tǒng)，并且更特別地涉及機器人手術器械。

背景技術：

1、腹腔鏡和/或機器人手術中使用的手術器械通常具有近側殼體和從近側殼體向遠側延伸到末端執(zhí)行器的長形軸。近側殼體支撐致動機構，這些致動機構可以用于致動末端執(zhí)行器以在患者的體腔內執(zhí)行手術任務。這種器械可以用于其中對于操作者存在有限觸及區(qū)域的應用中。末端執(zhí)行器可以插入到有限觸及區(qū)域中，并且操作者可以經由致動機構遠程地和/或以機器人方式操縱器械。

技術實現思路

1、根據本披露內容的一方面，一種機器人手術系統(tǒng)包括用于機器人手術系統(tǒng)的手術器械。該手術器械包括末端執(zhí)行器、長形軸組件和器械盒組件。該長形軸組件限定縱向軸線并且具有遠端部分和近端部分。該遠端部分包括支撐該末端執(zhí)行器的靈巧組件。該靈巧組件可相對于縱向軸線移動，以在不同平面中移動該末端執(zhí)行器。該器械盒組件支撐在該長形軸組件的近端部分上。該器械盒組件包括纜線驅動組件，該纜線驅動組件包括多個驅動卡爪組件。該多個驅動卡爪組件中的每個驅動卡爪組件包括驅動卡爪小齒輪、第一齒條組件和第二齒條組件。該第一齒條組件包括第一纜線，并且該第二齒條組件包括第二纜線。該第一齒條組件和該第二齒條組件被定位為響應于該驅動卡爪小齒輪的旋轉而相對于彼此平移，以使該第一纜線和該第二纜線相對于該縱向軸線移動該末端執(zhí)行器。

2、在各方面，該第一齒條組件可以包括將該第一纜線固定到該第一齒條組件的第一齒條的第一套圈。該第一齒條組件可以包括夾具，該夾具可移除地聯(lián)接到該第一齒條以將該第一套圈固定到該第一齒條。

3、在各方面，該器械盒組件可以包括將該第一纜線和該第二纜線引導到該長形軸組件中的過渡塊。該過渡塊可以包括固定在一起以限定穿過該過渡塊的纜線通道的多個殼，其中，這些纜線通道限定縱向徑向圖案，該縱向徑向圖案被配置為將該第一纜線和該第二纜線引導到支撐在該長形軸組件的近端部分上的軸轂組件中。

4、在各方面，該器械盒組件可以包括腕部機構。該腕部機構可以包括雙側齒條、腕部驅動卡爪小齒輪和腕部齒輪。該腕部驅動卡爪小齒輪可以是可旋轉的，以使該雙側齒條平移。該腕部齒輪可以響應于該雙側齒條的平移而可旋轉。該腕部機構可以進一步包括聯(lián)接到該腕部齒輪的復合軸組件。該復合軸組件可以延伸穿過該長形軸組件并且可以包括一個或多個柔性區(qū)段和一個或多個剛性區(qū)段。該腕部齒輪可以相對于該腕部驅動卡爪小齒輪以一定角度設置。

5、在各方面，該器械盒組件可以包括：抓握機構，該抓握機構可致動以使該末端執(zhí)行器的夾爪構件相對于另一者移動；以及手動釋放機構，該手動釋放機構聯(lián)接到該抓握機構。

6、根據一個方面，本披露內容涉及一種用于機器人手術器械的器械盒組件。該器械盒組件包括殼體組件、纜線驅動組件、抓握機構和釋放機構。該殼體組件支撐安裝板。該纜線驅動組件支撐在該殼體組件中并且包括驅動卡爪小齒輪、第一齒條組件和第二齒條組件。該第一齒條組件和該第二齒條組件與該驅動卡爪小齒輪嚙合并且被定位為響應于該驅動卡爪小齒輪的旋轉而相對于彼此平移。該抓握機構支撐在該安裝板上，并且該釋放機構聯(lián)接到該抓握機構。

7、在各方面，該殼體組件可以包括覆蓋件，該覆蓋件可選擇性地從該殼體組件移除以暴露該釋放機構。該釋放機構可以包括鎖滑架、托架、轉盤和彈簧。該鎖滑架可以相對于該托架可滑動地移動，以使得該彈簧能夠將該托架和該轉盤從第一位置推動到第二位置。該轉盤可以在該第二位置相對于該托架可旋轉以操作該抓握機構。

8、在各方面，該抓握機構可以包括驅動卡爪和與該驅動卡爪操作性地相關聯(lián)的曲柄。該曲柄可以被配置為接納穿其而過的抓握纜線。

9、在各方面，該器械盒組件可以包括支撐在該殼體組件內的高壓電路。

10、在各方面，該器械盒組件可以包括由該殼體組件支撐的閂鎖組件，該閂鎖組件可致動以將無菌適配器組件與該殼體組件斷開連接。該閂鎖組件可以包括聯(lián)接到一對閂鎖的閂鎖彈簧。該對閂鎖可以被配置為將該殼體組件固定到該無菌適配器組件。

11、在各方面，該器械盒組件可以包括該無菌適配器組件。

12、根據另一方面，本披露內容涉及一種機器人手術系統(tǒng)。該機器人手術系統(tǒng)包括：器械驅動組件；無菌適配器組件，該無菌適配器組件聯(lián)接到該器械驅動組件；以及機器人手術器械，該機器人手術器械聯(lián)接到該無菌適配器組件并且可由該器械驅動組件致動。該機器人手術器械包括：器械盒組件；長形軸組件，該長形軸組件從該器械盒組件延伸；以及末端執(zhí)行器，該末端執(zhí)行器支撐在該長形軸組件的遠端部分上。該長形軸組件限定縱向軸線。該器械盒組件包括纜線驅動組件、抓握機構、手動釋放機構和腕部機構。該纜線驅動組件包括多個驅動卡爪組件，該多個驅動卡爪組件中的每個驅動卡爪組件包括驅動卡爪小齒輪、第一齒條組件和第二齒條組件。該第一齒條組件和該第二齒條組件被定位為響應于該驅動卡爪小齒輪的旋轉而相對于彼此平移，以使該末端執(zhí)行器相對于該縱向軸線移動。該抓握機構操作性地聯(lián)接到該末端執(zhí)行器并且可致動以使得該末端執(zhí)行器的夾爪構件在打開位置、閉合位置與過閉合位置之間移動。該手動釋放機構操作性地聯(lián)接到該抓握機構，以使得這些夾爪構件能夠相對于彼此手動移動。該腕部機構操作性地聯(lián)接到該末端執(zhí)行器并且可致動以使得該末端執(zhí)行器旋轉。

13、從下面的描述、附圖和權利要求中，其他方面、特征和優(yōu)點將顯而易見。

技術特征：

1.一種用于機器人手術系統(tǒng)的手術器械，該手術器械包括：

2.如權利要求1所述的手術器械，其中，該第一齒條組件包括將該第一纜線固定到該第一齒條組件的第一齒條的第一套圈。

3.如權利要求2所述的手術器械，其中，該第一齒條組件包括夾具，該夾具可移除地聯(lián)接到該第一齒條以將該第一套圈固定到該第一齒條。

4.如權利要求1所述的手術器械，其中，該器械盒組件包括將該第一纜線和該第二纜線引導到該長形軸組件中的過渡塊。

5.如權利要求4所述的手術器械，其中，該過渡塊包括固定在一起以限定穿過該過渡塊的纜線通道的多個殼，其中，這些纜線通道限定縱向徑向圖案，該縱向徑向圖案被配置為將該第一纜線和該第二纜線引導到支撐在該長形軸組件的近端部分上的軸轂組件中。

6.如權利要求1所述的手術器械，其中，該器械盒組件包括腕部機構，該腕部機構包括雙側齒條、腕部驅動卡爪小齒輪和腕部齒輪，該腕部驅動卡爪小齒輪能夠旋轉以使該雙側齒條平移，該腕部齒輪能夠響應于該雙側齒條的平移而旋轉。

7.如權利要求6所述的手術器械，其中，該腕部機構進一步包括聯(lián)接到該腕部齒輪的復合軸組件。

8.如權利要求7所述的手術器械，其中，該復合軸組件延伸穿過該長形軸組件并且包括至少一個柔性區(qū)段和至少一個剛性區(qū)段。

9.如權利要求6所述的手術器械，其中，該腕部齒輪相對于該腕部驅動卡爪小齒輪以一定角度設置。

10.如權利要求1所述的手術器械，其中，該器械盒組件包括：抓握機構，該抓握機構能夠致動以使該末端執(zhí)行器的夾爪構件相對于另一者移動；以及手動釋放機構，該手動釋放機構聯(lián)接到該抓握機構。

11.一種機器人手術器械的器械盒組件，該器械盒組件包括：

12.如權利要求11所述的器械盒組件，其中，該殼體組件包括覆蓋件，該覆蓋件可選擇性地從該殼體組件移除以暴露該釋放機構。

13.如權利要求12所述的器械盒組件，其中，該釋放機構包括鎖滑架、托架、轉盤和彈簧，該鎖滑架是相對于該托架可滑動地移動的，以使得該彈簧能夠將該托架和該轉盤從第一位置推動到第二位置。

14.如權利要求13所述的器械盒組件，其中，該轉盤能夠在該第二位置相對于該托架旋轉以操作該抓握機構。

15.如權利要求11所述的器械盒組件，其中，該抓握機構包括驅動卡爪和與該驅動卡爪操作性地相關聯(lián)的曲柄，該曲柄被配置為接納穿其而過的抓握纜線。

16.如權利要求11所述的器械盒組件，進一步包括高壓電路，該高壓電路支撐在該殼體組件內。

17.如權利要求11所述的器械盒組件，進一步包括由該殼體組件支撐的閂鎖組件，該閂鎖組件能夠致動以將無菌適配器組件與該殼體組件斷開連接。

18.如權利要求17所述的器械盒組件，其中，該閂鎖組件包括聯(lián)接到一對閂鎖的閂鎖彈簧，該對閂鎖被配置為將該殼體組件固定到該無菌適配器組件。

19.如權利要求18所述的器械盒組件，進一步包括該無菌適配器組件。

20.一種機器人手術系統(tǒng)，包括：

技術總結
機器人手術器械包括：器械盒組件；長形軸組件，該長形軸組件從該器械盒組件延伸；以及末端執(zhí)行器，該末端執(zhí)行器支撐在該長形軸組件上。該長形軸組件限定縱向軸線。該器械盒組件包括纜線驅動組件、抓握機構、手動釋放機構和腕部機構。該纜線驅動組件包括驅動卡爪組件，該驅動卡爪組件具有驅動卡爪小齒輪、第一齒條組件和第二齒條組件。該第一齒條組件和該第二齒條組件響應于該驅動卡爪小齒輪的旋轉而相對于彼此平移，以使該末端執(zhí)行器相對于該縱向軸線移動。該抓握機構和該腕部機構聯(lián)接到該末端執(zhí)行器，并且該手動釋放機構聯(lián)接到該抓握機構。

技術研發(fā)人員：漢斯·克里斯蒂安·普費爾默,杰克·A·霍恩斯比,馬修·M·馬里諾維奇,約瑟夫·霍瓦特,利亞姆·M·康納利
受保護的技術使用者：柯惠LP公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/23