本發(fā)明涉及一種醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械及微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)使得大部分的外科手術(shù)告別了開放式的手術(shù)模式，將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于醫(yī)療外科手術(shù)已經(jīng)受到世界各國的高度重視，機(jī)器人在操作穩(wěn)定性、快捷性和精確性方面具有無法比擬的優(yōu)勢，將機(jī)器人技術(shù)融入外科手術(shù)中，可以改進(jìn)醫(yī)生的手術(shù)環(huán)境，縮短患者的恢復(fù)時(shí)間，目前的機(jī)器人微創(chuàng)外科手術(shù)主要是通過在患者身上開多個(gè)微小的切口進(jìn)行手術(shù)操作，通常一個(gè)切口用于導(dǎo)入內(nèi)窺鏡，其它切口用于手術(shù)器械的導(dǎo)入進(jìn)行手術(shù)操作。

目前，主要的微創(chuàng)手術(shù)工具采用桿傳動(dòng)的傳動(dòng)方式，前端具有一個(gè)多自由度手術(shù)執(zhí)行工具，在需要進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)時(shí)，手術(shù)執(zhí)行工具導(dǎo)電形成一個(gè)整體帶電的電極端，被手術(shù)的對象需要接通另一個(gè)電源作為另一個(gè)電極端進(jìn)行手術(shù)。

所以，現(xiàn)有技術(shù)中，存在微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械使用方式單一的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械及微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中，存在微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械使用方式單一的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，包括：導(dǎo)桿部位以及末端執(zhí)行部分；其中，所述導(dǎo)桿部分包括絲桿，絲桿上設(shè)置有絕緣層，所述末端執(zhí)行部分包括末端執(zhí)行裝置，所述末端執(zhí)行裝置包括平面四桿機(jī)構(gòu)和執(zhí)行器；

所述平面四桿機(jī)構(gòu)包括平面四桿機(jī)構(gòu)的第一連接部位，第一桿，第二桿，第三桿以及第四桿；

其中，第一連接部位上設(shè)置有絕緣層，第一連接部位的近端連接絲桿第二端的第二連接部位；第一連接部位的遠(yuǎn)端分別與第一桿的近端以及第二桿的近端非絕緣鉸接，第一桿的遠(yuǎn)端與第三桿的近端絕緣鉸接，第二桿的遠(yuǎn)端與第四桿的近端非絕緣鉸接；

所述執(zhí)行器包括第一執(zhí)行器和第二執(zhí)行器，所述第一執(zhí)行器連接第三桿的遠(yuǎn)端，所述第二執(zhí)行器連接第四桿的遠(yuǎn)端，第三桿的遠(yuǎn)端與第四桿的遠(yuǎn)端絕緣鉸接，第三桿外套設(shè)一u型絕緣套，以使得所述絲桿接通一電源時(shí)，所述絲桿將電流通過第一連接部位、第二桿、以及第四桿傳至第二執(zhí)行器，所述電流通過第一連接部位傳至第一桿時(shí)，由于第一桿的遠(yuǎn)端與第三桿的近端絕緣鉸接，第三桿的遠(yuǎn)端與第四桿的遠(yuǎn)端絕緣鉸接，且第三桿外套設(shè)一u型絕緣套使得傳至第一桿上的所述電流無法導(dǎo)通到第一執(zhí)行器，進(jìn)而使得第一執(zhí)行器作為第一極性端，所述第二執(zhí)行器作為第二極性端進(jìn)行手術(shù)。

可選的，包括前端驅(qū)動(dòng)部分，所述前端驅(qū)動(dòng)部分包括底座，以及分別安裝在所述底座上的開合驅(qū)動(dòng)裝置、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；

所述導(dǎo)桿部分包括依次套設(shè)在所述絲桿上的第一套管，和套設(shè)在第一套管上的第二套管；

其中，所述開合驅(qū)動(dòng)裝置通過第一絕緣軸承與絲桿第一端的第一連接部位連接，所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置通過第二絕緣軸承與第一套管第一端的第一連接部位連接，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的絕緣主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪相互齒合，從動(dòng)齒輪與第二套管第一端的第一連接部位連接，進(jìn)而使得所述導(dǎo)桿部分與所述底座之間絕緣。

可選的，所述開合驅(qū)動(dòng)裝置包括第一傳動(dòng)軸，第一電機(jī)和第一滑塊，所述第一傳動(dòng)軸安裝在所述底座上，所述第一電機(jī)連接在所述第一傳動(dòng)軸的一端，所述第一傳動(dòng)軸上設(shè)置有外螺紋，所述第一滑塊設(shè)置有與所述第一傳動(dòng)軸上的外螺紋相配的內(nèi)螺紋，通過所述第一傳動(dòng)軸的外螺紋與所述第一滑塊的內(nèi)螺紋的配合，實(shí)現(xiàn)所述第一滑塊與所述第一傳動(dòng)軸的連接；

所述第一滑塊與第一軸承的外圈連接，第一軸承的內(nèi)圈與所述絲桿第一端的第一連接部位連接，進(jìn)而使得所述第一電機(jī)通過第一傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)所述第一滑塊沿所述第一傳動(dòng)軸的軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述第一滑塊通過第一軸承牽引所述絲桿沿所述絲桿的軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述絲桿帶動(dòng)平面四桿機(jī)構(gòu)，進(jìn)而帶動(dòng)執(zhí)行器進(jìn)行開合運(yùn)動(dòng)。

可選的，所述末端執(zhí)行部分包括腕部裝置，所述腕部裝置包括一空腔結(jié)構(gòu)；所述平面四桿機(jī)構(gòu)的第一連接部位的遠(yuǎn)端穿入所述腕部裝置的空腔結(jié)構(gòu)分別與第一桿的近端以及第二桿的近端非絕緣鉸接，非絕緣鉸接處為連接處，所述腕部裝置在所述連接處與末端執(zhí)行裝置鉸接；

所述絲桿第二端的第二連接部位為一柔性連接部位，所述柔性連接部位上設(shè)置有絕緣層，所述柔性連接部位有部分結(jié)構(gòu)穿入所述腕部裝置的空腔結(jié)構(gòu)與所述平面四桿機(jī)構(gòu)的第一連接部位的近端連接。

可選的，所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括第二傳動(dòng)軸，第二電機(jī)和第二滑塊，所述第二傳動(dòng)軸安裝在所述底座上，所述第二電機(jī)連接在所述第二傳動(dòng)軸的一端，所述第二傳動(dòng)軸上設(shè)置有外螺紋，所述第二滑塊設(shè)置有與所述第二傳動(dòng)軸的外螺紋相配的內(nèi)螺紋，通過所述第二傳動(dòng)軸的外螺紋與所述第二滑塊的內(nèi)螺紋的配合，實(shí)現(xiàn)所述第二滑塊與所述第二傳動(dòng)軸的連接；

所述第二滑塊與第二軸承的外圈連接，第二軸承的內(nèi)圈與所述第一套管第一端的第一連接部位連接，所述第一套管第二端的第二連接部位在第一連接位置處與所述腕部裝置連接。

進(jìn)而使得所述第二電機(jī)通過第二傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊沿所述第二傳動(dòng)軸的軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述第二滑塊通過第二軸承牽引所述第一套管沿所述第一套管的軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述腕部裝置偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

可選的，所述第二套管第二端的第二連接部位與所述腕部裝置在第二連接位置處連接，以使得所述腕部裝置在所述第一套管的牽引下，能夠以第二連接位置為中心向第二套管的軸向延長線的兩側(cè)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

可選的，所述第二套管第二端的第二連接部位設(shè)置有第一卡止部和第二卡止部；

其中，所述第一卡止部用于限定所述腕部裝置向所述第二套管的軸向延長線的一側(cè)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)的角度，所述第二卡止部用于限定所述腕部裝置向所述第二套管的軸向延長線的另一側(cè)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)的角度。

可選的，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置還包括第三傳動(dòng)軸以及第三電機(jī)，所述主動(dòng)齒輪通過第三傳動(dòng)軸安裝在所述底座上，所述第三電機(jī)與所述第三傳動(dòng)軸連接，從動(dòng)齒輪與所述第二套管第一端的第一連接部位連接，所述第二套管第二端的第二連接部位與腕部裝置在第三連接位置處連接，所述第三連接位置與所述第二連接位置不同。

進(jìn)而使得所述第三電機(jī)通過第三傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，所述主動(dòng)齒輪帶從動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，從動(dòng)齒輪帶動(dòng)第二套管旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而通過第二套管帶動(dòng)所述腕部裝置以及末端執(zhí)行裝置旋轉(zhuǎn)。

另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，包括手術(shù)器械，其中，所述手術(shù)器械包括：

導(dǎo)桿部位以及末端執(zhí)行部分；其中，所述導(dǎo)桿部分包括絲桿，絲桿上設(shè)置有絕緣層，所述末端執(zhí)行部分包括末端執(zhí)行裝置，所述末端執(zhí)行裝置包括平面四桿機(jī)構(gòu)和執(zhí)行器；

所述平面四桿機(jī)構(gòu)包括平面四桿機(jī)構(gòu)的第一連接部位，第一桿，第二桿，第三桿以及第四桿；

其中，第一連接部位上設(shè)置有絕緣層，第一連接部位的近端連接絲桿第二端的第二連接部位；第一連接部位的遠(yuǎn)端分別與第一桿的近端以及第二桿的近端非絕緣鉸接，第一桿的遠(yuǎn)端與第三桿的近端絕緣鉸接，第二桿的遠(yuǎn)端與第四桿的近端非絕緣鉸接；

所述執(zhí)行器包括第一執(zhí)行器和第二執(zhí)行器，所述第一執(zhí)行器連接第三桿的遠(yuǎn)端，所述第二執(zhí)行器連接第四桿的遠(yuǎn)端，第三桿的遠(yuǎn)端與第四桿的遠(yuǎn)端絕緣鉸接，第三桿外套設(shè)一u型絕緣套，以使得所述絲桿接通一電源時(shí)，所述絲桿將電流通過第一連接部位、第二桿、以及第四桿傳至第二執(zhí)行器，所述電流通過第一連接部位傳至第一桿時(shí)，由于第一桿的遠(yuǎn)端與第三桿的近端絕緣鉸接，第三桿的遠(yuǎn)端與第四桿的遠(yuǎn)端絕緣鉸接，且第三桿外套設(shè)一u型絕緣套使得傳至第一桿上的所述電流無法導(dǎo)通到第一執(zhí)行器，進(jìn)而使得第一執(zhí)行器作為第一極性端，所述第二執(zhí)行器作為第二極性端進(jìn)行手術(shù)。

可選的，包括前端驅(qū)動(dòng)部分，所述前端驅(qū)動(dòng)部分包括底座，以及分別安裝在所述底座上的開合驅(qū)動(dòng)裝置、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；

所述導(dǎo)桿部分包括依次套設(shè)在所述絲桿上的第一套管，和套設(shè)在第一套管上的第二套管；

其中，所述開合驅(qū)動(dòng)裝置通過第一絕緣軸承與絲桿第一端的第一連接部位連接，所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置通過第二絕緣軸承與第一套管第一端的第一連接部位連接，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的絕緣主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪相互齒合，從動(dòng)齒輪與第二套管第一端的第一連接部位連接，進(jìn)而使得所述導(dǎo)桿部分與所述底座之間絕緣。

可選的，所述開合驅(qū)動(dòng)裝置包括第一傳動(dòng)軸，第一電機(jī)和第一滑塊，所述第一傳動(dòng)軸安裝在所述底座上，所述第一電機(jī)連接在所述第一傳動(dòng)軸的一端，所述第一傳動(dòng)軸上設(shè)置有外螺紋，所述第一滑塊設(shè)置有與所述第一傳動(dòng)軸上的外螺紋相配的內(nèi)螺紋，通過所述第一傳動(dòng)軸的外螺紋與所述第一滑塊的內(nèi)螺紋的配合，實(shí)現(xiàn)所述第一滑塊與所述第一傳動(dòng)軸的連接；

所述第一滑塊與第一軸承的外圈連接，第一軸承的內(nèi)圈與所述絲桿第一端的第一連接部位連接，進(jìn)而使得所述第一電機(jī)通過第一傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)所述第一滑塊沿所述第一傳動(dòng)軸的軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述第一滑塊通過第一軸承牽引所述絲桿沿所述絲桿的軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述絲桿帶動(dòng)平面四桿機(jī)構(gòu)，進(jìn)而帶動(dòng)執(zhí)行器進(jìn)行開合運(yùn)動(dòng)。

可選的，所述末端執(zhí)行部分包括腕部裝置，所述腕部裝置包括一空腔結(jié)構(gòu)；所述平面四桿機(jī)構(gòu)的第一連接部位的遠(yuǎn)端穿入所述腕部裝置的空腔結(jié)構(gòu)分別與第一桿的近端以及第二桿的近端非絕緣鉸接，非絕緣鉸接處為連接處，所述腕部裝置在所述連接處與末端執(zhí)行裝置鉸接；

所述絲桿第二端的第二連接部位為一柔性連接部位，所述柔性連接部位上設(shè)置有絕緣層，所述柔性連接部位有部分結(jié)構(gòu)穿入所述腕部裝置的空腔結(jié)構(gòu)與所述平面四桿機(jī)構(gòu)的第一連接部位的近端連接。

可選的，所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括第二傳動(dòng)軸，第二電機(jī)和第二滑塊，所述第二傳動(dòng)軸安裝在所述底座上，所述第二電機(jī)連接在所述第二傳動(dòng)軸的一端，所述第二傳動(dòng)軸上設(shè)置有外螺紋，所述第二滑塊設(shè)置有與所述第二傳動(dòng)軸的外螺紋相配的內(nèi)螺紋，通過所述第二傳動(dòng)軸的外螺紋與所述第二滑塊的內(nèi)螺紋的配合，實(shí)現(xiàn)所述第二滑塊與所述第二傳動(dòng)軸的連接；

所述第二滑塊與第二軸承的外圈連接，第二軸承的內(nèi)圈與所述第一套管第一端的第一連接部位連接，所述第一套管第二端的第二連接部位在第一連接位置處與所述腕部裝置連接。

進(jìn)而使得所述第二電機(jī)通過第二傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊沿所述第二傳動(dòng)軸的軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述第二滑塊通過第二軸承牽引所述第一套管沿所述第一套管的軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述腕部裝置偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

可選的，所述第二套管第二端的第二連接部位與所述腕部裝置在第二連接位置處連接，以使得所述腕部裝置在所述第一套管的牽引下，能夠以第二連接位置為中心向第二套管的軸向延長線的兩側(cè)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

可選的，所述第二套管第二端的第二連接部位設(shè)置有第一卡止部和第二卡止部；

其中，所述第一卡止部用于限定所述腕部裝置向所述第二套管的軸向延長線的一側(cè)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)的角度，所述第二卡止部用于限定所述腕部裝置向所述第二套管的軸向延長線的另一側(cè)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)的角度。

可選的，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置還包括第三傳動(dòng)軸以及第三電機(jī)，所述主動(dòng)齒輪通過第三傳動(dòng)軸安裝在所述底座上，所述第三電機(jī)與所述第三傳動(dòng)軸連接，從動(dòng)齒輪與所述第二套管第一端的第一連接部位連接，所述第二套管第二端的第二連接部位與腕部裝置在第三連接位置處連接，所述第三連接位置與所述第二連接位置不同。

進(jìn)而使得所述第三電機(jī)通過第三傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，所述主動(dòng)齒輪帶從動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，從動(dòng)齒輪帶動(dòng)第二套管旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而通過第二套管帶動(dòng)所述腕部裝置以及末端執(zhí)行裝置旋轉(zhuǎn)。

在本發(fā)明實(shí)施例中的一種用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械及微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，當(dāng)在絲桿131接通一電源時(shí)，絲桿就會(huì)將電流通過第一連接部位、第二桿、以及第四桿傳至第二執(zhí)行器，所述電流通過第一連接部位傳至第一桿時(shí)，由于第一桿的遠(yuǎn)端與第三桿的近端絕緣鉸接，第三桿的遠(yuǎn)端與第四桿的遠(yuǎn)端絕緣鉸接，且第三桿外套設(shè)一u型絕緣套使得傳至第一桿上的電流無法導(dǎo)通到第一執(zhí)行器上，進(jìn)而使得第一執(zhí)行器能夠作為手術(shù)的第一極性端，第二執(zhí)行器作為手術(shù)的第二極性端進(jìn)行手術(shù)，所以，避免了現(xiàn)有技術(shù)中，被手術(shù)的對象需要接通另一個(gè)電源作為另一個(gè)電極端進(jìn)行手術(shù)的情況，能夠有效的解決現(xiàn)有技術(shù)中，存在微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械使用方式單一的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械使用方式的多樣性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中前端驅(qū)動(dòng)部分的俯視圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中前端驅(qū)動(dòng)部分的仰視圖；

圖4a-4b為本發(fā)明實(shí)施例圖1中a-a面的剖面圖；

圖5a-5c為本發(fā)明實(shí)施例中末端執(zhí)行部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6a-6e為本發(fā)明實(shí)施例圖5a中b-b面的剖面圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明技術(shù)方案的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明文件中記載的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍。

請參考圖1，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，包括導(dǎo)桿部位13以及末端執(zhí)行部分14，其中，所述導(dǎo)桿部分13如圖4b所示包括絲桿131，絲桿131上設(shè)置有絕緣層，所述末端執(zhí)行部分14如圖5b所示包括末端執(zhí)行裝置7，所述末端執(zhí)行裝置7包括平面四桿機(jī)構(gòu)71和執(zhí)行器72，請參考圖5c，平面四桿機(jī)構(gòu)71包括平面四桿機(jī)構(gòu)的第一連接部位711，第一桿712，第二桿713，第三桿714以及第四桿715，其中，平面四桿機(jī)構(gòu)的第一連接部位711上設(shè)置有絕緣層，如絕緣硅膠等。

請參考圖5b-5c，第一連接部位711的近端連接絲桿第二端的第二連接部位135；第一連接部位711的遠(yuǎn)端分別與第一桿712的近端以及第二桿713的近端非絕緣鉸接，第一桿712的遠(yuǎn)端與第三桿714的近端絕緣鉸接，第二桿713的遠(yuǎn)端與第四桿715的近端非絕緣鉸接。

執(zhí)行器72包括第一執(zhí)行器721和第二執(zhí)行器722，所述第一執(zhí)行器721連接第三桿714的遠(yuǎn)端，第二執(zhí)行器722連接第四桿715的遠(yuǎn)端，第三桿714的遠(yuǎn)端與第四桿715的遠(yuǎn)端絕緣鉸接，該絕緣鉸接處為連接處73，第三桿714外套設(shè)一u型絕緣套，圖中未畫出，該u型絕緣套能夠使得第第三桿714與第一桿712以及第四桿715之間絕緣，進(jìn)而使得執(zhí)行器72處于如圖5c所示的張開狀態(tài)時(shí)，執(zhí)行器72中的第一執(zhí)行器721和第二執(zhí)行器722相互絕緣。

那么，在絲桿131接通一電源時(shí)，絲桿就會(huì)將電流通過第一連接部位711、第二桿713、以及第四桿715傳至第二執(zhí)行器722，所述電流通過第一連接部位711傳至第一桿712時(shí)，由于第一桿712的遠(yuǎn)端與第三桿714的近端絕緣鉸接，第三桿714的遠(yuǎn)端與第四桿715的遠(yuǎn)端絕緣鉸接，且第三桿714外套設(shè)一u型絕緣套使得傳至第一桿712上的電流無法導(dǎo)通到第一執(zhí)行器721上，進(jìn)而使得第一執(zhí)行器721能夠作為手術(shù)的第一極性端，第二執(zhí)行器722作為手術(shù)的第二極性端進(jìn)行手術(shù)，所以，避免了現(xiàn)有技術(shù)中，被手術(shù)的對象需要接通另一個(gè)電源作為另一個(gè)電極端進(jìn)行手術(shù)的情況，能夠有效的解決現(xiàn)有技術(shù)中，存在微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械使用方式單一的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械使用方式的多樣性。

請繼續(xù)結(jié)合圖1，圖2，圖3以及圖4b進(jìn)行參考，本發(fā)明實(shí)施例提供的手術(shù)器械還包括前端驅(qū)動(dòng)部分12，所述前端驅(qū)動(dòng)部分12包括底座11，以及分別安裝在所述底座11上的的開合驅(qū)動(dòng)裝置2、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置3和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置4；所述導(dǎo)桿部分13還包括依次套設(shè)在所述絲桿131上的第一套管132，和套設(shè)在第一套管132上的第二套管133。

如圖4a所示，所述開合驅(qū)動(dòng)裝置2通過第一絕緣軸承51與絲桿第一端的第一連接部位134連接，所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置3通過第二絕緣軸承52與第一套管第一端的第一連接部位136連接，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置4的絕緣主動(dòng)齒輪42與從動(dòng)齒輪43相互齒合，從動(dòng)齒輪43與第二套管第一端的第一連接部139位連接，進(jìn)而使得所述導(dǎo)桿部分13與所述底座11之間絕緣。

所以，在本發(fā)明實(shí)施例中，通過設(shè)置單機(jī)電凝器械的開合驅(qū)動(dòng)裝置與絲桿之間第一軸承，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置與絲桿之間的第二軸承均為絕緣軸承，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的主動(dòng)齒輪均為絕緣主動(dòng)齒輪，以及導(dǎo)桿部分外套設(shè)有絕緣套管，這樣，當(dāng)手術(shù)器械中的絲桿接通一電源進(jìn)行手術(shù)時(shí)，通過絕緣的第一軸承夠防止電流通過開合驅(qū)動(dòng)裝置傳導(dǎo)到底板，通過絕緣的第二軸承夠防止電流通過偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置傳導(dǎo)到底板，通過該絕緣的主動(dòng)齒輪夠防止電流通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置傳導(dǎo)到底板，從而使得導(dǎo)桿部分與底座之間絕緣，防止底座帶電，所以，還能夠消除當(dāng)使用者誤觸該底座或與由該底座相連的手術(shù)工具的其他帶部分時(shí)，存在的安全隱患，具有能夠保證微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械能夠安全使用的有益效果。

請繼續(xù)結(jié)合圖1，圖2，圖3以及圖4b進(jìn)行參考，開合驅(qū)動(dòng)裝置2通過開合驅(qū)動(dòng)裝置2的第一傳動(dòng)軸21安裝在所述底座11上，所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置3通過偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置3的第二傳動(dòng)軸31安裝在所述底座11上，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置4的主動(dòng)齒輪42通過第三傳動(dòng)軸41安裝在所述底座11上。

在實(shí)際應(yīng)用中，底板11上可以如圖2所示，設(shè)置有第一支撐面板111，第二支撐面板112以及第三支撐面板113，那么，第一傳動(dòng)軸21和第二傳動(dòng)軸31可以分別安裝在第一支撐面111的和第三支撐面板113上，第三傳動(dòng)軸41可以安裝在第二支撐面板112和第三支撐面板113上。

請繼續(xù)結(jié)合圖1，圖2，圖3，圖4a以及圖4b進(jìn)行參考，其中，圖4a為圖1中a-a面的剖面圖，圖4b為a-a面的剖面圖中的部分結(jié)構(gòu)示意圖，在具體實(shí)踐過程中，導(dǎo)桿部分13還包括依次套設(shè)在所述絲桿131上的第一套管132，和套設(shè)在第一套管132上的第二套管133，第二套管133上套設(shè)有絕緣套管，通過該絕緣套管就能夠避免手術(shù)器械中的絲桿接通一電源進(jìn)行手術(shù)時(shí)，導(dǎo)桿部分的外壁帶電。所述開合驅(qū)動(dòng)裝置2通過第一軸承51與所述絲桿第一端的第一連接部位134連接，其中，第一軸承51由絕緣材質(zhì)制成的具有絕緣功能的絕緣軸承，如用陶瓷制成的陶瓷軸承等，那么，當(dāng)手術(shù)器械中的絲桿接通一電源進(jìn)行手術(shù)時(shí)，通過該絕緣的第一軸承能夠防止電流通過開合驅(qū)動(dòng)裝置傳導(dǎo)到底板，避免底板帶電。

在實(shí)際應(yīng)用中，絲桿131可以為球頭絲桿，絲桿第一端的第一連接部位134可以為球頭絲桿的球頭部位，那么，開合驅(qū)動(dòng)裝置2就可以通過第一軸承51連接在球頭絲桿上，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)絲桿與開合驅(qū)動(dòng)裝置的連接。當(dāng)然，絲桿131可以為其他樣式的結(jié)構(gòu)，在此就不一一列舉了。

請繼續(xù)結(jié)合圖1，圖2，圖3，以及圖4a-4b進(jìn)行參考，在實(shí)際應(yīng)用中，開合裝置還可以包括第一電機(jī)22和第一滑塊23，第一傳動(dòng)軸21安裝在所述底座11上，第一電機(jī)22連接在所述第一傳動(dòng)軸21的一端，所述第一傳動(dòng)軸21上設(shè)置有外螺紋，所述第一滑塊23設(shè)置有與所述第一傳動(dòng)軸21上的外螺紋相配的內(nèi)螺紋，通過所述第一傳動(dòng)軸21的外螺紋與所述第一滑塊23的內(nèi)螺紋的配合，實(shí)現(xiàn)所述第一滑塊23與所述第一傳動(dòng)軸21的連接，那么，第一滑塊23就可以通過與第一軸承51的外圈連接，第一軸承51的內(nèi)圈與絲桿第一端的第一連接部位134連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)開合裝置與絲桿的連接。

在具體實(shí)踐過程中，末端執(zhí)行部分14與所述絲桿第二端的第二連接部位135連接，那么，所述第一電機(jī)22通過第一傳動(dòng)軸21驅(qū)動(dòng)所述第一滑塊23沿所述第一傳動(dòng)軸21的軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述第一滑塊23通過第一軸承51牽引所述絲桿131沿所述絲桿131的軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而就可以絲桿131帶動(dòng)末端執(zhí)行部分14做開合運(yùn)動(dòng)。

請結(jié)合參考圖5a-5c，其中，圖5a為末端執(zhí)行部分14的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5b-5c為末端執(zhí)行部分14的部分結(jié)構(gòu)示意圖，在實(shí)際應(yīng)用中，末端執(zhí)行部分14還包括腕部裝置6，其中，所述腕部裝置6包括一空腔結(jié)構(gòu)，平面四桿機(jī)構(gòu)的第一連接部位711穿入腕部裝置6的空腔結(jié)構(gòu)內(nèi)，平面四桿機(jī)構(gòu)的第一連接部位711的遠(yuǎn)端穿入腕部裝置6的空腔結(jié)構(gòu)分別與第一桿712的近端以及第二桿713的近端非絕緣鉸接，非絕緣鉸接處為連接處73，同時(shí)，在連接處73鉸接腕部裝置6，在具體實(shí)踐過程中，可以將所述絲桿第二端的第二連接部位135設(shè)置為一可以形變的柔性連接部位，該柔性連接部位外設(shè)一絕緣層，如硅膠等，該柔性連接部位有部分結(jié)構(gòu)穿入所述腕部裝置6的空腔結(jié)構(gòu)內(nèi)與所述平面四桿機(jī)構(gòu)的第一連接部位711的近端連接。

請結(jié)合圖6a參考，圖6a為5a中b-b面的剖面圖，當(dāng)開合裝置2中的第一電機(jī)22通過第一傳動(dòng)軸21驅(qū)動(dòng)所述第一滑塊23沿所述第一傳動(dòng)軸21的軸向往指向末端執(zhí)行部分14的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一滑塊23通過第一軸承51牽引所述絲桿131沿所述絲桿131的軸向往指向末端執(zhí)行部分14的方向運(yùn)動(dòng)，絲桿131就會(huì)通過柔性連接部位帶動(dòng)平面四桿機(jī)構(gòu)的第一連接部位711往指向末端執(zhí)行部分14的方向運(yùn)動(dòng)，由于平面四桿機(jī)構(gòu)與所述執(zhí)行器以及腕部裝置6的連接處73的位置為固定點(diǎn)，柔性連接部位在該驅(qū)動(dòng)過程中會(huì)發(fā)生擠壓形變，擠壓平面四桿機(jī)構(gòu)的第一連接部位711撐開平面四桿機(jī)構(gòu)71，進(jìn)而通過平面四桿機(jī)構(gòu)71撐開執(zhí)行器72的第一執(zhí)行器721和第二執(zhí)行器722。

請結(jié)合圖6b參考，當(dāng)開合裝置2中的第一電機(jī)22通過第一傳動(dòng)軸21驅(qū)動(dòng)所述第一滑塊23沿所述第一傳動(dòng)軸21的軸向往指向與末端執(zhí)行部分14的方向的相反方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一滑塊23通過第一軸承51牽引所述絲桿131沿所述絲桿131的軸向往上述相反方向運(yùn)動(dòng)，絲桿131就會(huì)通過柔性連接部位帶動(dòng)平面四桿機(jī)構(gòu)的第一連接部位711往上述相反方運(yùn)動(dòng)，由于平面四桿機(jī)構(gòu)與所述執(zhí)行器以及腕部裝置6的連接處73的位置為固定點(diǎn)，柔性連接部位在該驅(qū)動(dòng)過程中會(huì)發(fā)生拉伸形變，同時(shí)通過拉伸平面四桿機(jī)構(gòu)的第一連接部位711拉合平面四桿機(jī)構(gòu)71，進(jìn)而通過平面四桿機(jī)構(gòu)71拉合執(zhí)行器72中的第一執(zhí)行器721和第二執(zhí)行器722。

當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，根據(jù)具體手術(shù)需要，可以選擇不同樣式的執(zhí)行器72，例如，執(zhí)行器可以為圖6b或圖6c所示的手術(shù)夾，在此就不一一列舉。

請繼續(xù)參考圖2，圖3，和圖4a-4b，在具體實(shí)踐過程中，所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置3可以通過第二軸承52的內(nèi)圈與所述第一套管第一端的第一連接部位136連接，其中，第二軸承52為由絕緣材質(zhì)制成的具有絕緣功能的絕緣軸承，如用陶瓷制成的陶瓷軸承等，那么，當(dāng)手術(shù)器械中的絲桿接通一電源進(jìn)行手術(shù)時(shí)，通過該絕緣的第二軸承能夠防止電流通過偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置傳導(dǎo)到底板，避免底板帶電。

當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置3還可以包括第二電機(jī)32和第二滑塊33，所述第二電機(jī)32連接在所述第二傳動(dòng)軸31的一端，所述第二傳動(dòng)軸31上設(shè)置有外螺紋，所述第二滑塊33設(shè)置有與所述第二傳動(dòng)軸31的外螺紋相配的內(nèi)螺紋，通過所述第二傳動(dòng)軸31的外螺紋與所述第二滑塊33的內(nèi)螺紋的配合，實(shí)現(xiàn)所述第二滑塊33與所述第二傳動(dòng)軸31的連接，所述第二滑塊33與第二軸承52的外圈連接，第二軸承52的內(nèi)圈與所述第一套管第一端的第一連接部位136連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置3與所述第一套管132的連接。

請結(jié)合參考圖5a-5c和圖6c，第一套管132還包括第一套管第二端的第二連接部位137，在實(shí)際應(yīng)用中，第一套管第二端的第二連接部位137可以為一連接桿，通過該連接桿在第一連接位置61處與腕部裝置6相連接，第二套管133還包括第二套管第二端的第二連接部位138，該第二套管第二端的第二連接部位138與腕部裝置6在第二連接位置62處連接。

這樣就可以如圖6d所示，當(dāng)?shù)诙姍C(jī)32通過第二傳動(dòng)軸31驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊33沿所述第二傳動(dòng)軸31的軸向往指向末端執(zhí)行部分14的方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述第二滑塊33就會(huì)通過第二軸承52牽引所述第一套管132沿所述第一套管的的軸向往指向末端執(zhí)行部分14的方向運(yùn)動(dòng)，第一套管132就會(huì)帶動(dòng)連接桿(也即第一套管第二端的第二連接部137)往指向末端執(zhí)行部分14的方向運(yùn)動(dòng)，由于第二套管第二端的第二連接部位138與腕部裝置6在第二連接位置62處連接，第二連接位置62為固定點(diǎn)，連接桿與腕部裝置6連接處即第一連接位置61就會(huì)在連接桿向末端執(zhí)行部分14的方向運(yùn)動(dòng)的作用力下，以第二連接位置62為中心，帶動(dòng)腕部結(jié)構(gòu)向第二套管的軸向延長線的一側(cè)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。

請參考圖6e，當(dāng)?shù)诙姍C(jī)32通過第二傳動(dòng)軸31驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊33沿所述第二傳動(dòng)軸31的軸向往指向末端執(zhí)行部分14的相反方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述第二滑塊33就會(huì)通過第二軸承52牽引所述第一套管132沿所述第一套管的的軸向往指向末端執(zhí)行部分14的相反方向運(yùn)動(dòng)，第一套管132就會(huì)帶動(dòng)連接桿(也即第一套管第二端的第二連接部137)往指向末端執(zhí)行部分14的相反方向運(yùn)動(dòng)，但由于，第二套管第二端的第二連接部位138與腕部裝置6在第二連接位置62處連接，第二連接位置62為固定點(diǎn)，連接桿與腕部裝置6連接處即第一連接位置61就會(huì)在連接桿向末端執(zhí)行部分14的相反方向運(yùn)動(dòng)的作用力下，以第二連接位置62為中心，帶動(dòng)腕部結(jié)構(gòu)向第二套管的軸向延長線的另一側(cè)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。

當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，還可以如圖5a所示，在第二套管第二端的第二連接部位138向?qū)ΨQ的兩個(gè)位置處分別設(shè)置有第一卡止部139和第二卡止部(圖中未示出)，這第一卡止部139的所在位置與第二卡止部的所在位置可以相互對稱，通過第一卡止部139就可以限定腕部裝置向第二套管的軸向延長線的一側(cè)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)的角度a的度數(shù)，通過第二卡止部就可以限定腕部裝置向所述第二套管的軸向延長線的另一側(cè)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)的角度b的度數(shù)。

請繼續(xù)結(jié)合參考圖2，圖3以及圖5a旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置4還可以包括第三電機(jī)44，所述第三電機(jī)44與所述第三傳動(dòng)軸41連接，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置4中主動(dòng)齒輪42與從動(dòng)齒輪43相互齒合，其中，主動(dòng)齒輪42為由絕緣材質(zhì)制成的具有絕緣功能的絕緣主動(dòng)齒輪，如用塑料制成的塑料主動(dòng)齒輪等，那么，當(dāng)手術(shù)器械中的絲桿接通一電源進(jìn)行手術(shù)時(shí)，通過該絕緣的主動(dòng)齒輪夠防止電流通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置傳導(dǎo)到底板，避免底板帶電。

在實(shí)際應(yīng)用中，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置4可以通過從動(dòng)齒輪43與第二套管第一端的第一連接部位連接139連接，第二套管133還包括第二套管第二端的第二連接部位138，第二套管133通過第二套管第二端的第二連接部位138在第三連接位置63處與腕部裝置連接。

這樣，當(dāng)?shù)谌姍C(jī)44通過第三傳動(dòng)軸41驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)齒輪42旋轉(zhuǎn)，主動(dòng)齒輪42帶從動(dòng)齒輪43旋轉(zhuǎn)，從動(dòng)齒輪43帶動(dòng)第二套管133旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而通過第二套管133帶動(dòng)末端執(zhí)行部分的腕部裝置旋轉(zhuǎn)，腕部裝置旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)末端執(zhí)行裝置7旋轉(zhuǎn)。當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，可以通過控制第三電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)來控制末端執(zhí)行裝置7旋轉(zhuǎn)的角度，在此就不做過多敘述。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人，該微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人包括手術(shù)器械，所述手術(shù)器械包括：

前端驅(qū)動(dòng)部分，導(dǎo)桿部位以及末端執(zhí)行部分；

其中，所述前端驅(qū)動(dòng)部分：包括底座，以及分別安裝在所述底座上的開合驅(qū)動(dòng)裝置、偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；

所述導(dǎo)桿部分包括絲桿以及依次套設(shè)在所述絲桿上的第一套管，和套設(shè)在第一套管上的第二套管；

所述開合驅(qū)動(dòng)裝置通過第一軸承與所述絲桿第一端的第一連接部位連接，所述末端執(zhí)行部分與所述絲桿第二端的第二連接部位連接，進(jìn)而使得所述開合驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述絲桿帶動(dòng)所述末端執(zhí)行部分開合運(yùn)動(dòng)；

所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置通過第二軸承與所述第一套管第一端的第一連接部位連接，所述末端執(zhí)行部分與所述第一套管第二端的第二連接部位連接，進(jìn)而使得所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述第一套管帶動(dòng)所述末端執(zhí)行部分偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置通過從動(dòng)齒輪與所述第二套管第一端的第一連接部位連接，所述末端執(zhí)行部分與所述第二套管第二端的第二連接部位連接，進(jìn)而使得所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置通過所述第二套管帶動(dòng)所述末端執(zhí)行部分旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

其中，所述第一軸承以及所述第二軸承均為絕緣軸承，所述主動(dòng)齒輪為絕緣主動(dòng)齒輪，所述第二套管外套設(shè)有絕緣套管，從而使得所述導(dǎo)桿部分與所述底座之間絕緣，在所述導(dǎo)桿部分接通一電源時(shí)，所述導(dǎo)桿部分將電流傳至所述末端執(zhí)行部分，使得所述末端執(zhí)行部分能夠作為一帶電電極進(jìn)行手術(shù)。

可選的，所述開合驅(qū)動(dòng)裝置包括第一傳動(dòng)軸，第一電機(jī)和第一滑塊，所述第一傳動(dòng)軸安裝在所述底座上，所述第一電機(jī)連接在所述第一傳動(dòng)軸的一端，所述第一傳動(dòng)軸上設(shè)置有外螺紋，所述第一滑塊設(shè)置有與所述第一傳動(dòng)軸上的外螺紋相配的內(nèi)螺紋，通過所述第一傳動(dòng)軸的外螺紋與所述第一滑塊的內(nèi)螺紋的配合，實(shí)現(xiàn)所述第一滑塊與所述第一傳動(dòng)軸的連接；

所述第一滑塊與第一軸承的外圈連接，第一軸承的內(nèi)圈與所述絲桿第一端的第一連接部位連接，進(jìn)而使得所述第一電機(jī)通過第一傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)所述第一滑塊沿所述第一傳動(dòng)軸的軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述第一滑塊通過第一軸承牽引所述絲桿沿所述絲桿的軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述末端執(zhí)行部分開合運(yùn)動(dòng)。

可選的，所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括第二傳動(dòng)軸，第二電機(jī)和第二滑塊，所述第二傳動(dòng)軸安裝在所述底座上，所述第二電機(jī)連接在所述第二傳動(dòng)軸的一端，所述第二傳動(dòng)軸上設(shè)置有外螺紋，所述第二滑塊設(shè)置有與所述第二傳動(dòng)軸的外螺紋相配的內(nèi)螺紋，通過所述第二傳動(dòng)軸的外螺紋與所述第二滑塊的內(nèi)螺紋的配合，實(shí)現(xiàn)所述第二滑塊與所述第二傳動(dòng)軸的連接；

所述第二滑塊與第二軸承的外圈連接，第二軸承的內(nèi)圈與所述第一套管第一端的第一連接部位連接，進(jìn)而使得所述第二電機(jī)通過第二傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊沿所述第二傳動(dòng)軸的軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述第二滑塊通過第二軸承牽引所述第一套管沿所述第一套管的軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述末端執(zhí)行部分偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

可選的，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置還包括第三傳動(dòng)軸，主動(dòng)齒輪，從動(dòng)齒輪以及第三電機(jī)，所述主動(dòng)齒輪通過第三傳動(dòng)軸安裝在所述底座上，所述第三電機(jī)與所述第三傳動(dòng)軸連接，使得所述第三電機(jī)通過第三傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，所述主動(dòng)齒輪帶從動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，從動(dòng)齒輪帶動(dòng)第二套管旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而通過第二套管帶動(dòng)末端執(zhí)行部分旋轉(zhuǎn)。

可選的，所述末端執(zhí)行部分包括依次連接的腕部裝置以及末端執(zhí)行裝置；

其中，所述腕部裝置包括一空腔結(jié)構(gòu)；所述末端執(zhí)行裝置包括依次連接的平面四桿機(jī)構(gòu)和執(zhí)行器；所述平面四桿機(jī)構(gòu)的第一連接部位穿入所述腕部裝置的空腔結(jié)構(gòu)，所述平面四桿機(jī)構(gòu)與所述執(zhí)行器的連接處連接所述腕部裝置；

所述絲桿第二端的第二連接部位為一柔性連接部位，所述柔性連接部位有部分結(jié)構(gòu)穿入所述腕部裝置的空腔結(jié)構(gòu)與所述平面四桿機(jī)構(gòu)的第一連接部位連接。

可選的，所述第一套管第二端的第二連接部為一連接桿，所述連接桿在第一連接位置處與所述腕部裝置連接。

可選的，所述第二套管第二端的第二連接部位與所述腕部裝置在第二連接位置處連接，以使得所述腕部裝置能夠以第二連接位置為中心向第二套管的軸向延長線的兩側(cè)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

可選的，所述第二套管第二端的第二連接部位設(shè)置有第一卡止部和第二卡止部；

其中，所述第一卡止部用于限定所述腕部裝置向所述第二套管的軸向延長線的一側(cè)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)的角度，所述第二卡止部用于限定所述腕部裝置向所述第二套管的軸向延長線的另一側(cè)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)的角度。

可選的，所述腕部裝置上設(shè)置有第三連接位置，所述腕部裝置在所述第三連接位置處與所述第二套管第二端的第二連接部位連接，所述第三連接位置與所述第二連接位置不同。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。