本發(fā)明涉及一種具有導(dǎo)航和定位功能的電動(dòng)助行輪椅，屬于醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)今中國(guó)人口老齡化日益嚴(yán)重，而且由于各種自然災(zāi)害、疾病及交通事故造成的殘障人士也在逐年增加，無(wú)論是老年人還是下肢殘疾人，他們的生活范圍和生活自由度都受到了很大的限制，生活質(zhì)量受到很大的影響。目前市面上的電動(dòng)輪椅發(fā)展相對(duì)成熟，他們可以借助輪椅解決行動(dòng)不便的問(wèn)題，但是隨著城市規(guī)模的不斷擴(kuò)大以及道路交通狀況的日益復(fù)雜，經(jīng)常出現(xiàn)老人找不到路，甚至迷路的情況發(fā)生，給老人和看護(hù)人員造成很多麻煩，而對(duì)于那些通過(guò)鍛煉可以恢復(fù)行走功能的老人和殘疾人來(lái)講，使用具有助行功能的輪椅，可以幫助他們更好的鍛煉，現(xiàn)有技術(shù)中，帶有助行功能的輪椅一般都是采用手動(dòng)推動(dòng)，如“一種助行康復(fù)輪椅（cn206026560u）”專(zhuān)利中通過(guò)將靠背拆下，坐墊前移，使用者從后面進(jìn)入輪椅中，手部支撐在輪椅把手上進(jìn)行助行康復(fù)練習(xí)，這種助行功能與輪椅功能不能同時(shí)使用，需要拆卸調(diào)整多個(gè)部件比較繁瑣，并且電動(dòng)輪椅由于需要設(shè)置電源電機(jī)等裝置，整體質(zhì)量較重，采用這種手動(dòng)推動(dòng)的方式對(duì)于使用者來(lái)說(shuō)負(fù)擔(dān)較重，使用并不便利。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種具有助行功能、使用便利、操作簡(jiǎn)單、具有導(dǎo)航以及定位功能的電動(dòng)助行輪椅。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種具有導(dǎo)航和定位功能的電動(dòng)助行輪椅，包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置在車(chē)架前端兩側(cè)的用于輔助行走的前扶手、對(duì)稱(chēng)設(shè)置在左右驅(qū)動(dòng)輪上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、以及控制裝置，2個(gè)所述前扶手下側(cè)分別設(shè)有用于控制同方向所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通斷電的控制開(kāi)關(guān)，2個(gè)所述控制開(kāi)關(guān)以及所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述控制裝置連接。

所述控制裝置包括主控制器、用于控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的從控制器以及與所述控制開(kāi)關(guān)連接的驅(qū)動(dòng)器，所述從控制器與所述主控制器通過(guò)can接口連接,所述驅(qū)動(dòng)器與所述主控制器通過(guò)io接口連接。

所述主控制器包括mcu、操作桿、矩陣鍵盤(pán)以及若干接口，所述mcu通過(guò)gpio接口與矩陣鍵盤(pán)連接，所述矩陣鍵盤(pán)上設(shè)置有開(kāi)關(guān)鍵、工作模式選擇鍵以及速度調(diào)節(jié)鍵，所述工作模式選擇鍵包括助行模式，選擇所述助行模式后，所述主控制器開(kāi)啟所述從控制器，斷開(kāi)所述操作桿控制。

所述從控制器通過(guò)2路pwm輸出分別控制左右所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

所述驅(qū)動(dòng)器與2個(gè)所述控制開(kāi)關(guān)通過(guò)gpio接口連接。

包括定位模塊以及導(dǎo)航模塊，所述定位模塊以及所述導(dǎo)航模塊與所述控制裝置通過(guò)電源接口連接。

所述主控制器、所述從控制器以及所述驅(qū)動(dòng)器均采用stm32f103rbt6芯片。

包括可折疊腳踏板。

本發(fā)明所達(dá)到的有益效果：采用前扶手的設(shè)置，可以方便使用人在助行過(guò)程中隨時(shí)可以坐下，助行功能與輪椅功能同時(shí)兼得，采用在扶手下側(cè)設(shè)置兩個(gè)控制開(kāi)關(guān)，符合人使用習(xí)慣，操作便利，通過(guò)兩個(gè)控制開(kāi)關(guān)對(duì)左右驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制，即可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、轉(zhuǎn)向以及停止的功能，減輕了人力推拉輪椅的負(fù)擔(dān)，選用stm32f103rbt6芯片具有高性能、低成本、低功耗的特點(diǎn)，采用主控制器、從控制器以及驅(qū)動(dòng)器的設(shè)置，在從輪椅模式切換到助行模式時(shí)，主控制器將關(guān)閉操作桿的控制，不僅可以避免誤觸操作桿，還可以提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性以及響應(yīng)效率。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來(lái)限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

實(shí)施例1

如圖1，圖2所示，一種具有導(dǎo)航和定位功能的電動(dòng)助行輪椅，包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置在車(chē)架前端兩側(cè)的用于輔助行走的前扶手1、對(duì)稱(chēng)設(shè)置在左右驅(qū)動(dòng)輪上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)2、以及控制裝置，2個(gè)所述前扶手1下側(cè)分別設(shè)有用于控制同方向所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通斷電的助行按鈕11，2個(gè)所述助行按鈕11與所述控制裝置連接，所述控制裝置包括主控制器3、用于控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的從控制器以及與所述控制開(kāi)關(guān)連接的驅(qū)動(dòng)器，所述從控制器與所述主控制器3通過(guò)can接口連接，所述驅(qū)動(dòng)器與所述主控制器通過(guò)io接口連接，所述主控制器3包括mcu、操作桿、矩陣鍵盤(pán)以及若干接口，所述mcu通過(guò)gpio接口與矩陣鍵盤(pán)連接，所述矩陣鍵盤(pán)上設(shè)置有開(kāi)關(guān)鍵、工作模式選擇鍵以及速度調(diào)節(jié)鍵，所述工作模式選擇鍵包括助行模式，所述從控制器通過(guò)2路pwm輸出分別控制左右所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)器與2個(gè)所述控制開(kāi)關(guān)通過(guò)gpio接口連接，所述驅(qū)動(dòng)器還連接有鋰電池，為整個(gè)裝置供電，所述主控制器3、所述從控制器以及所述驅(qū)動(dòng)器均采用stm32f103rbt6芯片，還包括北斗定位模塊以及導(dǎo)航模塊，所述北斗定位模塊以及所述導(dǎo)航模塊與所述驅(qū)動(dòng)器通過(guò)12v電源接口連接，所述導(dǎo)航模塊可以采用導(dǎo)航儀或其他具有導(dǎo)航功能的儀器等，本裝置還包括可折疊腳踏板5，在乘坐輪椅時(shí)，可將腳踏板5放下，在使用助行功能時(shí)，為了避免腳踏板5妨礙行走，可以將其向兩側(cè)收起即可。

操縱方法如下：在矩陣鍵盤(pán)上選擇助行模式后，主控制器開(kāi)啟從控制器，斷開(kāi)操作桿控制，此時(shí)操作桿的方向指令將不起作用，避免誤觸帶來(lái)的影響，通過(guò)左右助行按鈕11對(duì)輪椅進(jìn)行前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及停止控制，兩個(gè)助行按鈕11可以分別驅(qū)動(dòng)同方向的驅(qū)動(dòng)電機(jī)2，驅(qū)動(dòng)電機(jī)2帶動(dòng)后輪旋轉(zhuǎn)，即可實(shí)現(xiàn)輪椅的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)同時(shí)按下兩個(gè)助行按鈕11時(shí)，輪椅將以一定的速度緩慢前行，遇到障礙時(shí)單按一側(cè)的助行按鈕11輪椅向該側(cè)轉(zhuǎn)彎，松開(kāi)兩個(gè)助行按鈕11時(shí)，輪椅停止前進(jìn)，使用者撐住兩個(gè)前扶手1站立在輪椅前面，通過(guò)對(duì)兩個(gè)助行按鈕11的操作，與輪椅一起緩慢前行，即可達(dá)到鍛煉的目的，還可以通過(guò)主控制器上的速度調(diào)節(jié)鍵相應(yīng)調(diào)整輪椅助行速度。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種具有導(dǎo)航和定位功能的電動(dòng)助行輪椅，包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置在車(chē)架前端兩側(cè)的用于輔助行走的前扶手、對(duì)稱(chēng)設(shè)置在左右驅(qū)動(dòng)輪上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、以及控制裝置，2個(gè)所述前扶手下側(cè)分別設(shè)有用于控制同方向所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通斷電的控制開(kāi)關(guān)，2個(gè)所述控制開(kāi)關(guān)以及所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述控制裝置連接，本發(fā)明具有助行功能、使用便利、操作簡(jiǎn)單的特點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：趙皓峰;程勝;顧宇豪;李振華;丁倩;趙廣志
受保護(hù)的技術(shù)使用者：昆山市工研院智能制造技術(shù)有限公司;昆山安明泰機(jī)電科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.05
技術(shù)公布日：2017.10.20