技術特征：

技術總結
本發(fā)明提供了一種步行訓練設備和一種狀態(tài)確定方法。步行訓練設備(1)包括：機械腿(2)，附接到步行訓練者的腿部；電機(261)，被配置為旋轉地驅動機械腿(2)的膝關節(jié)部(22)；控制單元(332)，被配置為在步行訓練者的步態(tài)運動的腿部空閑時段內控制電機(261)，使得電機(261)旋轉地驅動膝關節(jié)部(22)；電機轉矩檢測單元(262)，被配置為檢測電機轉矩，該電機轉矩是由電機(261)產生的轉矩；以及確定單元(333)，被配置為通過使用在腿部空閑時段內由電機轉矩檢測單元(262)檢測到的電機轉矩的值來確定步行訓練者是處于痙攣狀態(tài)還是處于僵化狀態(tài)。

技術研發(fā)人員：中島一誠
受保護的技術使用者：豐田自動車株式會社
技術研發(fā)日：2017.04.26
技術公布日：2017.11.10