本發(fā)明涉及一種下肢助行外骨骼及其助行方法。

背景技術(shù)：
：

“外骨骼”的概念最初源于昆蟲的外骨骼，是指生物提供保護(hù)和支持的堅強(qiáng)的外部結(jié)構(gòu)。人們利用仿生學(xué)原理，在人體外穿上能提供某種相應(yīng)幫助的裝備，如提供保護(hù)不受外來傷害，助行，負(fù)重或者提供增強(qiáng)人體某種技能等。在康復(fù)領(lǐng)域，則簡化構(gòu)造，只需要機(jī)械外骨骼下肢部分來幫助那些下肢功能障礙的人們，讓他們重新站立起來并移動。但現(xiàn)有外骨骼存在以下不足：自由度與現(xiàn)有人體下肢匹配度不足，一些人體的常規(guī)動作無法完成，如分開腿、腿繞足跟旋轉(zhuǎn)，應(yīng)用昂貴復(fù)雜的減速器，對各個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的精度、制造工藝要求較高，完成同樣力矩轉(zhuǎn)動時需要的電機(jī)扭矩較大。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
：

本發(fā)明的目的是提供一種下肢助行外骨骼及其助行方法。

上述的目的通過以下的技術(shù)方案實現(xiàn)：

下肢助行外骨骼，其組成包括：對稱設(shè)置的大腿機(jī)械關(guān)節(jié)、小腿機(jī)械關(guān)節(jié)和腳部托板，所述下肢助行外骨骼還包括總控制集成器、電池、背部固定托板，一對胯部電動推桿、胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、大腿關(guān)節(jié)電動推桿、膝關(guān)節(jié)電動推桿、腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、胯部角度檢測傳感器、大腿關(guān)節(jié)角度檢測傳感器、小腿關(guān)節(jié)角度檢測傳感器、踝關(guān)節(jié)角度檢測傳感器以及腳部壓力傳感器；

兩大腿機(jī)械關(guān)節(jié)通過背部固定托板連接，連接處位于人體胯部相對應(yīng)的位置，背部固定托板上方安裝總控制集成器和電池，背部固定托板兩端分別安裝胯部電動推桿和胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，胯部電動推桿固定安裝在背部固定托板上，胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)插裝在背部固定托板上，胯部電動推桿分別驅(qū)動相應(yīng)胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的施力端進(jìn)行與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的左右擺動，且兩側(cè)的胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)下方分別對稱的依次設(shè)置：

胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)向下與腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動安裝，腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)向下通過大腿關(guān)節(jié)電動推桿鉸接大腿機(jī)械關(guān)節(jié)，大腿關(guān)節(jié)電動推桿驅(qū)動大腿機(jī)械關(guān)節(jié)進(jìn)行與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的前后擺動，大腿機(jī)械關(guān)節(jié)向下通過膝關(guān)節(jié)電動推桿鉸接小腿機(jī)械關(guān)節(jié)，膝關(guān)節(jié)電動推桿驅(qū)動小腿機(jī)械關(guān)節(jié)進(jìn)行與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的前后擺動，小腿機(jī)械關(guān)節(jié)下部末端鉸接腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，且小腿機(jī)械關(guān)節(jié)通過腳踝關(guān)節(jié)電動推桿鉸接腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，腳踝關(guān)節(jié)電動推桿驅(qū)動腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)進(jìn)行與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的前后擺動，腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接腳部托板，腳部托板上表面設(shè)置腳部壓力傳感器；并且，與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)：膝關(guān)節(jié)電動推桿位于大腿機(jī)械關(guān)節(jié)的前方，大腿關(guān)節(jié)電動推桿位于大腿機(jī)械關(guān)節(jié)的后方；腳踝關(guān)節(jié)電動推桿位于小腿機(jī)械關(guān)節(jié)的前方；這里的前方是指，人體自然站立時，面朝方向定義為前；其中，

在胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與胯部電動推桿連接處設(shè)置胯部角度檢測傳感器；

在腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與大腿關(guān)節(jié)電動推桿鉸接處設(shè)置大腿關(guān)節(jié)角度檢測傳感器；且大腿關(guān)節(jié)電動推桿驅(qū)動大腿機(jī)械關(guān)節(jié)繞著大腿關(guān)節(jié)角度檢測傳感器擺動；

在大腿機(jī)械關(guān)節(jié)與小腿機(jī)械關(guān)節(jié)鉸接處設(shè)置小腿關(guān)節(jié)角度檢測傳感器；

在小腿機(jī)械關(guān)節(jié)與腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)鉸接處設(shè)置踝關(guān)節(jié)角度檢測傳感器。

下肢助行外骨骼的下肢助行方法，將背部固定托板與佩戴者固定，利用總控制集成器對整個下肢助行外骨骼裝置的行走進(jìn)行控制，利用電池為整個下肢助行外骨骼裝置的提供動力來源，下肢助行外骨骼對佩戴者進(jìn)行助行過程：

背部固定托板兩端的胯部電動推桿接收總控制集成器發(fā)出的信號后，驅(qū)動同側(cè)胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，使胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)在助行過程中具有與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的胯部轉(zhuǎn)動功能；同時，通過胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與胯部電動推桿連接處設(shè)置胯部角度檢測傳感器，獲得檢測胯部轉(zhuǎn)動的角度并傳回信號至總控制集成器；

胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)通過腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接大腿關(guān)節(jié)電動推桿和大腿機(jī)械關(guān)節(jié)這兩個結(jié)構(gòu)，大腿關(guān)節(jié)電動推桿接收總控制集成器發(fā)出的信號后驅(qū)動大腿機(jī)械關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，使大腿機(jī)械關(guān)節(jié)在助行過程中具有與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的前后擺動功能，同時，還能根據(jù)佩戴者大腿部位的長度，通過插裝在大腿機(jī)械關(guān)節(jié)導(dǎo)軌內(nèi)的大腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)，調(diào)節(jié)與佩戴者相適應(yīng)的大腿機(jī)械關(guān)節(jié)的延長度；通過腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與大腿關(guān)節(jié)電動推桿鉸接處設(shè)置大腿關(guān)節(jié)角度檢測傳感器，檢測大腿機(jī)械關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的角度并傳回信號至總控制集成器；

膝關(guān)節(jié)電動推桿鉸接在大腿機(jī)械關(guān)節(jié)與小腿機(jī)械關(guān)節(jié)之間，膝關(guān)節(jié)電動推桿接收總控制集成器發(fā)出的信號后驅(qū)動小腿機(jī)械關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，使小腿機(jī)械關(guān)節(jié)在助行過程中具有與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的前后擺動功能，同時，還能根據(jù)佩戴者小腿部位的長度，通過插裝在小腿機(jī)械關(guān)節(jié)導(dǎo)軌內(nèi)的小腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)，調(diào)節(jié)與佩戴者相適應(yīng)的小腿機(jī)械關(guān)節(jié)的延長度；并通過大腿機(jī)械關(guān)節(jié)與小腿機(jī)械關(guān)節(jié)鉸接處設(shè)置小腿關(guān)節(jié)角度檢測傳感器，檢測小腿機(jī)械關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的角度并傳回信號至總控制集成器；并通過大腿機(jī)械關(guān)節(jié)在靠近人體一側(cè)的表面上安裝的大腿關(guān)節(jié)壓力傳感器及固定裝置，將助行外骨骼固定于佩戴者的大腿部位，并檢測行走過程中的信號，使下肢助行外骨骼的整體控制系統(tǒng)更加完整；

腳踝關(guān)節(jié)電動推桿鉸接在小腿機(jī)械關(guān)節(jié)與腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)之間，腳踝關(guān)節(jié)電動推桿接收總控制集成器發(fā)出的信號后驅(qū)動腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，使進(jìn)行腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)在助行過程中具有與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的前后擺動功能，則腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)帶動腳部托板也具有前后擺動的功能，通過腳部托板上表面設(shè)置的腳部壓力傳感器檢測行走過程中人體腳底壓力，腳底壓力傳感器發(fā)出信號直接傳送到總控制集成器，用于對人體行走意圖與步態(tài)的判定；并通過小腿機(jī)械關(guān)節(jié)與腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)鉸接處設(shè)置踝關(guān)節(jié)角度檢測傳感器，檢測腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的角度并傳回信號至總控制集成器；并通過小腿機(jī)械關(guān)節(jié)在靠近人體一側(cè)的表面上安裝的小腿關(guān)節(jié)壓力傳感器及固定裝置，將助行外骨骼固定于佩戴者的大腿部位，并檢測行走過程中的信號，使下肢助行外骨骼的整體控制系統(tǒng)更加完整。

佩戴者自然站立姿勢是指：人體自然站立時，面朝方向定義為前。

本發(fā)明的有益效果：

胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，滿足助行外骨骼行走中胯部的轉(zhuǎn)動需求；胯部角度檢測傳感器，檢測胯部轉(zhuǎn)動的角度并傳回信號；大腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)可放置在大腿關(guān)節(jié)中，可在大腿關(guān)節(jié)的導(dǎo)軌中移動和固定，以此調(diào)節(jié)長度，并在大腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)和腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)之間添加大腿關(guān)節(jié)電動推桿，大腿關(guān)節(jié)電動推桿可在接受信號后推動大腿關(guān)節(jié)相對于胯部旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)助行外骨骼行走時需求的轉(zhuǎn)動，在大腿關(guān)節(jié)電動推桿與腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接處安放大腿關(guān)節(jié)角度檢測傳感器，檢測大腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的角度同時傳回信號；大腿關(guān)節(jié)末端與小腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)相連，兩者之間還連接膝關(guān)節(jié)電動推桿以驅(qū)動大腿關(guān)節(jié)與小腿關(guān)節(jié)在行走中的轉(zhuǎn)動，在大腿關(guān)節(jié)和小腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動連接處安放小腿關(guān)節(jié)角度檢測傳感器，檢測小腿關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的角度同時傳回信號；小腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)安放在小腿關(guān)節(jié)中，通過小腿關(guān)節(jié)中的導(dǎo)軌調(diào)節(jié)小腿部分的長度；小腿關(guān)節(jié)末端與腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相連，同時可以相對轉(zhuǎn)動，滿足助行外骨骼行行走過程中腳踝部分的轉(zhuǎn)動需求，并在轉(zhuǎn)動處安放踝關(guān)節(jié)角度檢測傳感器，檢測踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的角度并傳回信號；腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與腳部固定托板連接，用以固定使用者的腳部，在腳部固定托板上安放腳部壓力傳感器，檢測腳部在助行外骨骼行走中的狀態(tài)；小腿關(guān)節(jié)壓力傳感器及固定裝置與大腿關(guān)節(jié)壓力傳感器及固定裝置分別安放在小腿關(guān)節(jié)與大腿關(guān)節(jié)上，用以固定使用者和助行外骨骼，并檢測行走的信號，使助行外骨骼整體控制系統(tǒng)更加完整。

胯部電動推桿固定在背部固定托板上，胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)也與背部固定托板相連，胯部電動推桿可推動胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，滿足胯部轉(zhuǎn)動，腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接，可實現(xiàn)腿部相對于胯部的轉(zhuǎn)動，使外骨骼行走過程中使用者更加舒適。

腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與大腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)相連接，大腿關(guān)節(jié)電動推桿固定在兩者之間，可推動兩者進(jìn)行相對轉(zhuǎn)動，大腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)與大腿關(guān)節(jié)靠大腿關(guān)節(jié)中的導(dǎo)軌固定，并且可以上下移動調(diào)節(jié)長度，大腿關(guān)節(jié)與小腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)連接，膝關(guān)節(jié)電動推桿固定在兩者之間，可推動兩者相對轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)大腿關(guān)節(jié)與小腿關(guān)節(jié)的連接與轉(zhuǎn)動。小腿關(guān)節(jié)長度調(diào)節(jié)原理與大腿關(guān)節(jié)長度調(diào)節(jié)原理相同。

小腿關(guān)節(jié)與踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相連接，小腿部分電動推桿固定在兩者之間，可推動兩者相對轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)在行走中的轉(zhuǎn)動，踝關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同時與腳部固定托板固定，無法進(jìn)行相對轉(zhuǎn)動，保證使用者與助行外骨骼之間的緊密性，提升安全性。

附圖說明：

附圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2是本發(fā)明涉及的胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖3是本發(fā)明涉及的腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；

具體實施方式：

具體實施方式一：

本實施方式的下肢助行外骨骼，如圖1-圖3所示，

一種下肢助行外骨骼，其組成包括：對稱設(shè)置的大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1、小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2和腳部托板3，所述下肢助行外骨骼還包括電池4、總控制集成器5、背部固定托板6，一對胯部電動推桿7、胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)8、腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)9、大腿關(guān)節(jié)電動推桿10、膝關(guān)節(jié)電動推桿11、腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12、胯部角度檢測傳感器13、大腿關(guān)節(jié)角度檢測傳感器14、小腿關(guān)節(jié)角度檢測傳感器15、踝關(guān)節(jié)角度檢測傳感器16、腳踝關(guān)節(jié)電動推桿17以及腳部壓力傳感器18；

兩大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1通過背部固定托板6連接，連接處位于人體胯部相對應(yīng)的位置，背部固定托板6上方安裝總控制集成器5和電池4，背部固定托板6兩端分別安裝胯部電動推桿7和胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)8，胯部電動推桿7固定安裝在背部固定托板6上，胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)8插裝在背部固定托板6上，胯部電動推桿7分別驅(qū)動相應(yīng)胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)8轉(zhuǎn)動，且兩側(cè)的胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)8下方分別對稱的依次設(shè)置：

胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)8向下與腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)9轉(zhuǎn)動安裝，腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)9向下通過大腿關(guān)節(jié)電動推桿10鉸接大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1，大腿關(guān)節(jié)電動推桿10驅(qū)動大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1進(jìn)行與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的前后擺動，大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1向下通過膝關(guān)節(jié)電動推桿11鉸接小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2，膝關(guān)節(jié)電動推桿11驅(qū)動小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2進(jìn)行與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的前后擺動，小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2下部末端鉸接腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12，且小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2通過腳踝關(guān)節(jié)電動推桿17鉸接腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12，腳踝關(guān)節(jié)電動推桿17驅(qū)動腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12進(jìn)行與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的前后擺動，腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12連接腳部托板3，腳部托板3上表面設(shè)置腳部壓力傳感器18；并且，與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)：膝關(guān)節(jié)電動推桿11位于大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1的前方，大腿關(guān)節(jié)電動推桿10位于大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1的后方；腳踝關(guān)節(jié)電動推桿17位于小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2的前方；這里的前方是指，人體自然站立時，面朝方向定義為前；其中，

在胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)8與胯部電動推桿7連接處設(shè)置胯部角度檢測傳感器13；

在腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)9與大腿關(guān)節(jié)電動推桿10鉸接處設(shè)置大腿關(guān)節(jié)角度檢測傳感器14；且大腿關(guān)節(jié)電動推桿10驅(qū)動大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1繞著大腿關(guān)節(jié)角度檢測傳感器14擺動；

在大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1與小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2鉸接處設(shè)置小腿關(guān)節(jié)角度檢測傳感器15；

在小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2與腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12鉸接處設(shè)置踝關(guān)節(jié)角度檢測傳感器16。

佩戴者自然站立姿勢是指：人體自然站立時，面朝方向定義為前。

具體實施方式二：

與具體實施方式一不同的是，本實施方式的下肢助行外骨骼，所述的下肢助行外骨骼還包括大腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)19，所述的大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1內(nèi)設(shè)置導(dǎo)軌，大腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)19由大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1頂端插入導(dǎo)軌中，大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1通過大腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)19向上與腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)9鉸接；且大腿關(guān)節(jié)電動推桿10與大腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)19的連接實現(xiàn)對大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1的轉(zhuǎn)動進(jìn)行驅(qū)動的。

具體實施方式三：

與具體實施方式一或二不同的是，本實施方式的下肢助行外骨骼，所述的下肢助行外骨骼還包括小腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)20，所述的小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2內(nèi)設(shè)置導(dǎo)軌，小腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)20由小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2頂端插入導(dǎo)軌中，小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2通過小腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)20向上與大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1鉸接；且膝關(guān)節(jié)電動推桿11與小腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)20的連接實現(xiàn)對小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2的轉(zhuǎn)動進(jìn)行驅(qū)動。

具體實施方式四：

與具體實施方式三不同的是，本實施方式的下肢助行外骨骼，所述的大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1在靠近人體一側(cè)的表面上還安裝大腿關(guān)節(jié)壓力傳感器及固定裝置21，用于將助行外骨骼固定于佩戴者的大腿部位，并檢測行走過程中的壓力信號，使下肢助行外骨骼的整體控制系統(tǒng)更加完整。壓力信號，在大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1向前時壓迫大腿關(guān)節(jié)壓力傳感器及固定裝置21受力，返回壓力信號，大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1運(yùn)動，減小壓力信號；大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1將隨著人體大腿運(yùn)動，保持大腿關(guān)節(jié)壓力傳感器及固定裝置21的數(shù)值在固定范圍內(nèi)。

大腿關(guān)節(jié)壓力傳感器及固定裝置正向受壓，大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1向前運(yùn)動，反向受壓大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1向后運(yùn)動，是用來檢測人的行走意圖的傳感器，并根據(jù)大腿關(guān)節(jié)壓力傳感器及固定裝置數(shù)值大小變化大腿關(guān)節(jié)電動推桿10運(yùn)行速度。

具體實施方式五：

與具體實施方式一、二或四不同的是，本實施方式的下肢助行外骨骼，所述的小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2在靠近人體一側(cè)的表面上還安裝小腿關(guān)節(jié)壓力傳感器及固定裝置22，用于將助行外骨骼固定于佩戴者的大腿部位，并檢測行走過程中的壓力信號，使下肢助行外骨骼的整體控制系統(tǒng)更加完整。

具體實施方式六：

與具體實施方式五不同的是，本實施方式的下肢助行外骨骼，所述的胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)8還包括受力段和施力段，受力段的一端與施力段的一端垂直連接形成一體式的L型，L型的胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)8的受力端具有與胯部電動推桿7鉸接的夾持結(jié)構(gòu)23，L型的胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)8的施力端具有與腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)9固定連接的插裝孔24。

具體實施方式七：

與具體實施方式一、二、四或六不同的是，本實施方式的下肢助行外骨骼，所述的小腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)20還包括平直段和垂直段，垂直段垂直固定在平直段的中部形成一體式T型，T型的小腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)20的平直段兩端分別連接大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1和小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2，T型的小腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)20的垂直段用于安裝膝關(guān)節(jié)電動推桿11；其中，平直段與小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2平行，平直段朝向與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的前側(cè)，垂直段朝向與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的后側(cè)。

具體實施方式八：

與具體實施方式七不同的是，本實施方式的下肢助行外骨骼，所述的大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1與小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2之間的夾角α為3-177°，且形成的夾角開口朝向與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的后方。

具體實施方式九：

與具體實施方式一、二、四、六或八不同的是，本實施方式的下肢助行外骨骼，所述的腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12的形狀為L型，L型的腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12的拐角處與腳部托板3連接，L型的腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12的一個自由端與小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2鉸接，L型的腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12的另一個自由端用于安裝腳踝關(guān)節(jié)電動推桿17。

具體實施方式十：

本實施方式的下肢助行外骨骼的下肢助行方法，

將背部固定托板6與佩戴者固定，利用總控制集成器5對整個下肢助行外骨骼裝置的行走進(jìn)行控制，利用電池4為整個下肢助行外骨骼裝置的提供動力來源，下肢助行外骨骼對佩戴者進(jìn)行助行過程：

背部固定托板6兩端的胯部電動推桿7接收總控制集成器5發(fā)出的信號后，驅(qū)動同側(cè)胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)8轉(zhuǎn)動，使胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)8在助行過程中具有與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的胯部轉(zhuǎn)動功能；同時，通過胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)8與胯部電動推桿7連接處設(shè)置胯部角度檢測傳感器13，獲得檢測胯部轉(zhuǎn)動的角度并傳回信號至總控制集成器5；

胯部旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)8通過腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)9連接大腿關(guān)節(jié)電動推桿10和大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1這兩個結(jié)構(gòu)，大腿關(guān)節(jié)電動推桿10接收總控制集成器5發(fā)出的信號后驅(qū)動大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1轉(zhuǎn)動，使大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1在助行過程中具有與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的前后擺動功能，同時，還能根據(jù)佩戴者大腿部位的長度，通過插裝在大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1導(dǎo)軌內(nèi)的大腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)19，調(diào)節(jié)與佩戴者相適應(yīng)的大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1的延長度；通過腿部整體旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)9與大腿關(guān)節(jié)電動推桿10鉸接處設(shè)置大腿關(guān)節(jié)角度檢測傳感器14，檢測大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1轉(zhuǎn)動的角度并傳回信號至總控制集成器5；

膝關(guān)節(jié)電動推桿11鉸接在大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1與小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2之間，膝關(guān)節(jié)電動推桿11接收總控制集成器5發(fā)出的信號后驅(qū)動小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2轉(zhuǎn)動，使小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2在助行過程中具有與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的前后擺動功能，同時，還能根據(jù)佩戴者小腿部位的長度，通過插裝在小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2導(dǎo)軌內(nèi)的小腿部分長度調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)20，調(diào)節(jié)與佩戴者相適應(yīng)的小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2的延長度；并通過大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1與小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2鉸接處設(shè)置小腿關(guān)節(jié)角度檢測傳感器15，檢測小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2轉(zhuǎn)動的角度并傳回信號至總控制集成器5；并通過大腿機(jī)械關(guān)節(jié)1在靠近人體一側(cè)的表面上安裝的大腿關(guān)節(jié)壓力傳感器及固定裝置21，將助行外骨骼固定于佩戴者的大腿部位，并檢測行走過程中的壓力信號，使下肢助行外骨骼的整體控制系統(tǒng)更加完整；

腳踝關(guān)節(jié)電動推桿17鉸接在小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2與腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12之間，腳踝關(guān)節(jié)電動推桿17接收總控制集成器5發(fā)出的信號后驅(qū)動腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12轉(zhuǎn)動，使進(jìn)行腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12在助行過程中具有與佩戴者自然站立姿勢相適應(yīng)的前后擺動功能，則腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12帶動腳部托板3也具有前后擺動的功能，通過腳部托板3上表面設(shè)置的腳部壓力傳感器18檢測行走過程中人體腳底壓力，腳底壓力傳感器18發(fā)出信號直接傳送到總控制集成器5，用于對人體行走意圖與步態(tài)的判定；并通過小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2與腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12鉸接處設(shè)置踝關(guān)節(jié)角度檢測傳感器16，檢測腳踝旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)12轉(zhuǎn)動的角度并傳回信號至總控制集成器5；并通過小腿機(jī)械關(guān)節(jié)2在靠近人體一側(cè)的表面上安裝的小腿關(guān)節(jié)壓力傳感器及固定裝置22，將助行外骨骼固定于佩戴者的大腿部位，并檢測行走過程中的壓力信號，使下肢助行外骨骼的整體控制系統(tǒng)更加完整。