本發(fā)明涉及外套管和醫(yī)療用機械手系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

以往，公知有如下的手術(shù)用系統(tǒng)：在對體內(nèi)的患部實施處置的機械手中具有對該機械手的信息進行存儲的存儲單元，當機械手與控制電路連接時，機械手的信息被傳遞給控制電路(例如，參照專利文獻1。)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2014-57854號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

但是，為了提高機械手的插入容易性，有時將機械手插入到外套管的通道內(nèi)來使用，該外套管具有供該機械手貫穿的通道。根據(jù)處置部位或手術(shù)而準備了不同種類的機械手，供該機械手貫穿的外套管也需要被選定為適合所使用的機械手。

本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供如下的外套管和醫(yī)療用機械手系統(tǒng)：在經(jīng)由外套管的通道來使用機械手時能夠簡單地確認出選定了適合的外套管的情況。

用于解決課題的手段

為了達成上述目的，本發(fā)明提供以下的手段。

本發(fā)明的一個方式提供一種外套管，其具有：機械手用通道，其供長條的機械手貫穿，該機械手通過配置在基端的驅(qū)動部來驅(qū)動配置在前端的可動部；以及存儲部，其將該機械手用通道的識別信息存儲為能夠從外部讀取。

根據(jù)本方式，通過使機械手貫穿于前端被配置在體內(nèi)的外套管的機械手用通道中而使可動部從外套管的前端突出，利用配置在外套管的基端的驅(qū)動部來驅(qū)動可動部，能夠?qū)w內(nèi)的患部進行處置。

在該情況下，通過從外部讀取存儲在外套管所具有的存儲部中的機械手用通道的識別信息，不用將外套管從體內(nèi)拔出調(diào)查就能夠判斷出在處置中要使用的機械手是否適合插入到體內(nèi)的外套管的機械手用通道。

在上述方式中，也可以是，所述外套管具有供內(nèi)窺鏡貫穿的內(nèi)窺鏡用通道。

由此，通過讀出機械手用通道的識別信息，還能夠確認貫穿在該外套管的內(nèi)窺鏡用通道中的內(nèi)窺鏡的類別。

在上述方式中，也可以是，所述外套管具有：前端側(cè)管狀部，其具有所述機械手用通道和所述內(nèi)窺鏡用通道；以及基端側(cè)管狀部，其以能夠裝拆的方式設置于該前端側(cè)管狀部的基端，具有使所述機械手用通道向基端側(cè)延長的延長通道，所述前端側(cè)管狀部或所述基端側(cè)管狀部中的至少一方具有所述存儲部。

由此，使內(nèi)窺鏡貫穿在前端側(cè)管狀部的內(nèi)窺鏡用通道中，將前端側(cè)管狀部與基端側(cè)管狀部連接而使機械手從基端側(cè)管狀部的延長通道貫穿到前端側(cè)管狀部的機械手用通道內(nèi)，使內(nèi)窺鏡和可動部從前端側(cè)管狀部的前端突出。由此，能夠一邊通過內(nèi)窺鏡對可動部進行觀察一邊進行患部的處置。通過將基端側(cè)管狀部從前端側(cè)管狀部拆下，能夠使內(nèi)窺鏡向前端側(cè)管狀部的插入變得容易。

在該情況下，通過從外部讀取存儲在前端側(cè)管狀部或基端側(cè)管狀部中的至少一方所具有的存儲部中的機械手用通道的識別信息，不用將外套管從體內(nèi)拔出調(diào)查就能夠判斷出在處置中要使用的機械手是否適合插入到體內(nèi)的外套管的機械手用通道。

在上述方式中，也可以是，所述存儲部由所述前端側(cè)管狀部或所述基端側(cè)管狀部中的任意一方所具有的電路構(gòu)成，在所述前端側(cè)管狀部或所述基端側(cè)管狀部的一方的基端部具有連接端子，該連接端子用于在具有該基端部的所述前端側(cè)管狀部或所述基端側(cè)管狀部與外部裝置連接時由所述外部裝置讀出所述識別信息。

由此，當前端側(cè)管狀部與基端側(cè)管狀部連接時，外部裝置能夠經(jīng)由設置于基端側(cè)管狀部的基端側(cè)的連接端子以電的方式讀出存儲在存儲部中的識別信息。

在上述方式中，也可以是，所述存儲部由所述前端側(cè)管狀部或所述基端側(cè)管狀部中的任意一方所具有的電路構(gòu)成，所述存儲部與無線發(fā)送部連接，該無線發(fā)送部能夠在所述前端側(cè)管狀部與所述基端側(cè)管狀部連接時由外部裝置通過無線來讀出所述識別信息。

由此，當前端側(cè)管狀部與基端側(cè)管狀部連接時，外部裝置能夠通過可讀出的無線發(fā)送部以無線的方式容易地讀出存儲在存儲部中的識別信息。

在上述方式中，也可以是，所述存儲部具有：前端側(cè)存儲部，其設置在所述前端側(cè)管狀部，對所述機械手用通道的識別信息進行存儲；以及基端側(cè)存儲部，其設置在所述基端側(cè)管狀部，對所述延長通道的識別信息進行存儲。

由此，當前端側(cè)管狀部與基端側(cè)管狀部連接時，能夠由外部裝置讀出存儲在前端側(cè)存儲部中的機械手用通道的識別信息和存儲在基端側(cè)存儲部中的延長通道的識別信息。由此，能夠判斷出能夠裝拆的前端側(cè)管狀部和基端側(cè)管狀部是否分別適合要使用的機械手。

在上述方式中，也可以是，所述前端側(cè)存儲部和所述基端側(cè)存儲部由電路構(gòu)成，該電路在所述前端側(cè)管狀部與所述基端側(cè)管狀部連接時被連接，在所述基端側(cè)管狀部的基端部具有連接端子，該連接端子用于在該基端側(cè)管狀部與外部裝置連接時由所述外部裝置讀出所述識別信息。

由此，當前端側(cè)管狀部與基端側(cè)管狀部連接時，外部裝置能夠經(jīng)由設置于基端側(cè)管狀部的基端側(cè)的連接端子以電的方式讀出存儲在前端側(cè)存儲部中的機械手用通道的識別信息和存儲在基端側(cè)存儲部中的延長通道的識別信息。

在上述方式中，也可以是，所述前端側(cè)存儲部和所述基端側(cè)存儲部由電路構(gòu)成，所述前端側(cè)存儲部或所述基端側(cè)存儲部中的至少一方與無線發(fā)送部連接，該無線發(fā)送部能夠在所述前端側(cè)管狀部與所述基端側(cè)管狀部連接時由外部裝置通過無線來讀出所述識別信息。

由此，當前端側(cè)管狀部與基端側(cè)管狀部連接時，外部裝置能夠通過可讀出的無線發(fā)送部以無線的方式容易地讀出存儲在前端側(cè)存儲部中的機械手用通道的識別信息和存儲在基端側(cè)存儲部中的延長通道的識別信息。

在上述方式中，所述存儲部將使用次數(shù)信息存儲為能夠讀寫。

由此，能夠管理對外套管進行再利用的情況下的使用次數(shù)。

在上述方式中，也可以是，所述外套管具有多個所述機械手用通道。

由此，關(guān)于在前端面開口的各機械手用通道的位置有差異的不同的外套管的類別，也不用將插入到體內(nèi)的外套管從體內(nèi)拔出調(diào)查就能夠進行確認。

在上述方式中，也可以是，所述前端側(cè)管狀部具有多個所述機械手用通道，所述基端側(cè)管狀部具有數(shù)量與所述機械手用通道相同的能夠以任意的組合來延長所述機械手用通道的所述延長通道，在每個所述機械手用通道中具有所述前端側(cè)存儲部，在每個所述延長通道中具有所述基端側(cè)存儲部。

由此，若將前端側(cè)管狀部與基端側(cè)管狀部連接時以任意的組合將機械手用通道與延長通道連接，則外部裝置能夠成對地讀出相互連接的前端側(cè)存儲部和基端側(cè)存儲部的識別信息。由此，也能夠判斷出機械手用通道與延長通道的組合是否適合要使用的機械手。

本發(fā)明的其他方式提供一種醫(yī)療用機械手系統(tǒng)，其具有：上述任意的外套管；所述機械手，其插入到該外套管的所述機械手用通道中；操作部，其由操作者進行操作；控制部，其根據(jù)該操作部所輸入的操作輸入來控制所述驅(qū)動部；以及讀出部，其讀出存儲在所述存儲部中的信息。

根據(jù)本方式，由于通過讀出部來讀出存儲在外套管所具有的存儲部中的信息，所以操作者不用將外套管從體內(nèi)取出就能夠確認要使用的機械手是否適合外套管。在確認為適合的情況下，使機械手貫穿于外套管的機械手用通道中，對操作部進行操作，由此能夠通過控制部來控制驅(qū)動部，使配置在體內(nèi)的可動部進行動作而進行患部的處置。

本發(fā)明的其他方式提供一種醫(yī)療用機械手系統(tǒng)，其具有：上述外套管；所述機械手，其插入到該外套管的所述機械手用通道中；操作部，其由操作者進行操作；控制部，其根據(jù)該操作部所輸入的操作輸入來控制所述驅(qū)動部；讀出部，其讀出存儲在所述存儲部中的信息；寫入部，其將所述外套管的使用次數(shù)寫入到所述存儲部中；以及通知部，其在所述讀出部從所述存儲部讀出的所述使用次數(shù)超過了規(guī)定的次數(shù)的情況下，通知該情況。

根據(jù)本方式，當使用外套管時，通過寫入部將使用次數(shù)寫入到外套管所具有的存儲部中，在下一次使用時，通過讀出部來讀出存儲在存儲部中的信息。當讀出部所讀出的使用次數(shù)超過了處置的次數(shù)時，通過通知部來通知該內(nèi)容，因此能夠使得操作者不會使用超過了規(guī)定的使用次數(shù)的外套管。由此，能夠管理使用次數(shù)而對外套管進行再利用。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，其目的在于，提供如下的外套管和醫(yī)療用機械手系統(tǒng)：在經(jīng)由外套管的通道來使用機械手時能夠簡單地確認出選定了適合的外套管的情況。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明的一個實施方式的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是示出圖1的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)的立體圖。

圖3是示出圖2的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)的內(nèi)窺鏡、機械手和外套管的前端的局部立體圖。

圖4a是示出圖1的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)所具有的本發(fā)明的一個實施方式的外套管的縱剖視圖。

圖4b是示出圖1的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)所具有的本發(fā)明的一個實施方式的外套管的前端的主視圖。

圖4c是示出圖1的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)所具有的本發(fā)明的一個實施方式的外套管的基端的主視圖。

圖4d是示出圖1的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)所具有的本發(fā)明的一個實施方式的外套管的前端的主視圖，是與圖4b不同圖案的前端的主視圖。

圖5a是示出圖4a的外套管與驅(qū)動部主體連接前的狀態(tài)的縱剖視圖。

圖5b是示出圖4a的外套管與驅(qū)動部主體連接后的狀態(tài)的縱剖視圖。

圖6是用于對圖1的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)中的外套管的存儲部中存儲的信息的流程進行說明的框圖。

圖7a是示出圖4a的外套管的第1變形例的、表示與驅(qū)動部主體連接前的狀態(tài)的局部縱剖視圖。

圖7b是示出圖4a的外套管的第1變形例的、表示與驅(qū)動部主體連接后的狀態(tài)的局部縱剖視圖。

圖8是示出圖4a的外套管的第2變形例的、表示前端側(cè)管狀部與基端側(cè)管狀部連接前的狀態(tài)的縱剖視圖。

圖9是示出將圖8的外套管的前端側(cè)管狀部與基端側(cè)管狀部連接且安裝在驅(qū)動部主體上的狀態(tài)的縱剖視圖。

圖10是示出圖4a的外套管的第3變形例的縱剖視圖。

圖11是示出圖4a的外套管的第4變形例的縱剖視圖。

圖12是示出圖4a的外套管的第5變形例的縱剖視圖。

圖13是示出圖4a的外套管的第6變形例的縱剖視圖。

圖14是示出圖4a的外套管的第7變形例的縱剖視圖。

圖15是示出圖4a的外套管的第8變形例的縱剖視圖。

圖16是示出圖4a的外套管的第9變形例的縱剖視圖。

圖17a是示出圖4a和圖4b的外套管的第10變形例的、對前端側(cè)管狀部與基端側(cè)管狀部的連接部的平行的連接方式進行說明的局部立體圖。

圖17b是示出圖4a和圖4b的外套管的第10變形例的、對前端側(cè)管狀部與基端側(cè)管狀部的連接部的交叉的連接方式進行說明的局部立體圖。

圖18是示出圖4a的外套管的第11變形例的縱剖視圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對本發(fā)明的一個實施方式的外套管4和醫(yī)療用機械手系統(tǒng)1進行說明。

如圖1和圖2所示，本實施方式的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)1具有：插入到患者p的體內(nèi)的內(nèi)窺鏡2和兩個機械手3、收納該內(nèi)窺鏡2和兩個機械手3的本發(fā)明的一個實施方式的外套管4、由操作者a操作的操作部5、根據(jù)操作部5的操作來控制各機械手3的控制部6、以及監(jiān)視器7。

如圖2和圖3所示，機械手3分別具有：插入部8，其經(jīng)由后述外套管4的通道13而插入到患者p的體內(nèi)；可動部9，其配備在該插入部8的前端；以及驅(qū)動部10，其配置在插入部8的基端側(cè)，通過未圖示的線等動力傳遞部件來驅(qū)動可動部9。

可動部9具有：處置部11，其配置在最前端，對體內(nèi)的患部進行作用而對該患部進行處置；以及多個關(guān)節(jié)12，它們使該處置部11的前端位置和姿勢改變。

如圖4a所示，本實施方式的外套管4是由具有撓性的材質(zhì)構(gòu)成的套管，該外套管4具有：前端側(cè)管狀部15，其具有供機械手3貫穿的兩個機械手用通道13和供內(nèi)窺鏡2貫穿的單一的內(nèi)窺鏡用通道14；以及基端側(cè)管狀部16，其具有延長通道13a，該延長通道13a從該前端側(cè)管狀部15的基端以使兩個機械手用通道13向基端側(cè)延長的方式延伸。在前端側(cè)管狀部15的前端固定有第1殼體17，在前端側(cè)管狀部15的基端固定有第2殼體18，在基端側(cè)管狀部16的基端固定有第3殼體19。

如圖4b所示，第1殼體17具有前端開口20、21，該前端開口20、21分別供插入到兩個機械手用通道13中的兩個機械手3的前端和插入到內(nèi)窺鏡用通道14中的內(nèi)窺鏡2的前端突出。

第2殼體18具有供內(nèi)窺鏡2插入的基端開口22。

如圖4c所示，第3殼體19具有供兩個機械手3插入的兩個基端開口23。

如圖4d所示，供兩個機械手3突出的兩個前端開口20也可以設置成將內(nèi)窺鏡用通道14的前端開口21夾在該前端開口20之間。這樣，由于供機械手3和內(nèi)窺鏡2突出的前端開口20、21的位置關(guān)系與圖4b的情況不同，因而內(nèi)窺鏡2所獲取的圖像中的機械手3的突出方向或姿勢改變，但通過本實施方式中的存儲電路24將該信息傳遞給控制部6，能夠通過改變控制參數(shù)來進行更好的操作。

如圖4a所示，在第3殼體19中具有存儲電路(存儲部)24和連接端子25，其中，該存儲電路24以能夠讀寫的方式對外套管4的識別信息和使用次數(shù)進行存儲，該連接端子25用于在外部讀出存儲于該存儲電路24的識別信息和使用次數(shù)、或從外部寫入使用次數(shù)，該存儲電路(存儲部)24與連接端子25由配線26連接。

如圖2所示，機械手3的驅(qū)動部10具有：驅(qū)動部主體27，其具有馬達；以及機械手側(cè)驅(qū)動部28，其以能夠裝卸的方式設置在該驅(qū)動部主體27上，通過安裝于驅(qū)動部主體27而將馬達的驅(qū)動力傳遞給插入部8內(nèi)的動力傳遞部件。

如圖5a、圖5b所示，能夠?qū)⑼馓坠?的第3殼體19以能夠裝卸的方式安裝在驅(qū)動部主體27上。驅(qū)動部主體27具有：連接端子29，其在安裝第3殼體19時與設置于該第3殼體19的連接端子25接觸而電連接；以及輸入輸出部(外部裝置)30，其經(jīng)由該連接端子25來讀寫存儲電路24內(nèi)的信息。

當?shù)?殼體19的連接端子25與驅(qū)動部主體27的連接端子29連接時，能夠經(jīng)由這些連接端子25、29向存儲電路24提供電源，經(jīng)由連接端子25、29和驅(qū)動部主體27的讀取部(讀出部)31來讀出存儲電路24內(nèi)的信息。

如圖6所示，輸入輸出部30具有：讀取部31，其讀出存儲電路24內(nèi)的信息；以及寫入部32，其將使用次數(shù)的信息寫入到存儲電路24中。圖6是對存儲在存儲電路24中的信息的流程進行說明的框圖。

將由讀取部31從存儲電路24讀出的識別信息從控制部6發(fā)送給監(jiān)視器7并進行顯示，由此操作者a能夠?qū)ν馓坠?是否適合進行判斷。

控制部6與通知部33連接。通知部33例如可以是監(jiān)視器、發(fā)光部、揚聲器等任意結(jié)構(gòu)，能夠在外套管4超過了規(guī)定的使用次數(shù)的情況下將該內(nèi)容通知給操作者a。

在控制部6中對由讀取部31從存儲電路24讀出的使用次數(shù)與規(guī)定的閾值進行比較，在比較的結(jié)果為超過了規(guī)定的閾值的情況下通過通知部33來通知該內(nèi)容。

在系統(tǒng)的電源接通等的時機，控制部6能夠增加外套管4的使用次數(shù)，經(jīng)由輸入輸出部30的寫入部32和連接端子25、29寫入到存儲電路24中。

以下，對這樣構(gòu)成的本實施方式的外套管4和醫(yī)療用機械手系統(tǒng)1的作用進行說明。

要想使用本實施方式的醫(yī)療用機械手系統(tǒng)1對體內(nèi)的患部進行處置，將從設置于第3殼體19的基端開口23插入到延長通道13a內(nèi)的兩個機械手3的前端經(jīng)由機械手用通道13而配置在前端側(cè)管狀部15的第1殼體17的前端開口20附近，將從設置于第2殼體18的基端開口22插入到內(nèi)窺鏡用通道14內(nèi)的內(nèi)窺鏡2的前端配置在第1殼體17的前端開口21附近，在該狀態(tài)下，將外套管4插入到患者p的體內(nèi)。

并且，在外套管4的前端與體內(nèi)的患部接近配置的狀態(tài)下，操作者a使內(nèi)窺鏡2的前端從內(nèi)窺鏡用通道14的前端開口21突出，使兩個可動部9分別從機械手用通道13的前端開口20突出。在該狀態(tài)下，將基端側(cè)管狀部16的第3殼體19固定在驅(qū)動部主體27上，將機械手側(cè)驅(qū)動部28安裝在驅(qū)動部主體27上。

如圖5b所示，當?shù)?殼體19固定在驅(qū)動部主體27上時，設置于第3殼體19的連接端子25與設置于驅(qū)動部主體27的連接端子29接觸而電連接，當醫(yī)療用機械手系統(tǒng)1的電源被接通時，向存儲電路24提供電源。由此，通過讀取部31來讀取在存儲電路24內(nèi)存儲的外套管4的識別信息和使用次數(shù)的信息。所讀取的識別信息和使用次數(shù)的信息被發(fā)送給控制部6，通過控制部6將識別信息發(fā)送給監(jiān)視器7并進行顯示，并且判定使用次數(shù)的信息是否超過規(guī)定的閾值。

通過在監(jiān)視器7上顯示識別信息，操作者a不用從體內(nèi)取出插入到體內(nèi)的外套管4就能夠確認該外套管4的機械手用通道13是否適合要使用的機械手3。

在機械手用通道13的長度或前端開口20的位置等相對于要使用的機械手3適當?shù)那闆r下，能夠判斷為適合，在機械手用通道13的長度相對于機械手3較長或極其短、或者前端開口20的位置與期望的位置不同等的情況下，能夠判斷為不適合。因此，操作者a能夠根據(jù)所顯示的識別信息來更換機械手3或更換外套管4而進行適當?shù)奶幹谩?/p>

在控制部6中的判定的結(jié)果為使用次數(shù)超過規(guī)定的閾值的情況下，通過通知部33來通知該內(nèi)容。在使用次數(shù)為規(guī)定的閾值以下的情況下，增加使用次數(shù)而經(jīng)由輸入輸出部30的寫入部32和連接端子25、29寫入到存儲電路24中。

這樣，根據(jù)本實施方式的外套管4和機械手3，由于在外套管4所具有的存儲電路24中機械手用通道13的識別信息被存儲為能夠從外部讀出，所以在將機械手3插入于已插入到體內(nèi)的狀態(tài)下的外套管4的機械手用通道13中時，不用取出外套管4就能夠判定該外套管4是否適合。

通過將存儲電路24構(gòu)成為能夠讀寫，并且預先在存儲電路24中寫入外套管4的使用次數(shù)，而具有如下優(yōu)點：能夠在使用時通知外套管4的使用次數(shù)是否超過規(guī)定的閾值，防止使用超過了規(guī)定的次數(shù)的外套管4的不良情況，能夠?qū)m當?shù)脑倮眠M行管理。

由于第3殼體19的連接端子25與驅(qū)動部主體27的連接端子29連接而初次讀出識別信息或使用次數(shù)的信息，所以還具有如下的優(yōu)點：能夠通過在監(jiān)視器7上顯示識別信息而確認出適當?shù)剡M行了外套管4與驅(qū)動部主體27的連接的情況。

在本實施方式中，在外套管4中具有存儲電路24和連接端子25，通過與設置于驅(qū)動部主體27的連接端子29的電連接來提供電源，從存儲電路24讀出識別信息等。也可以取而代之，如圖7a、圖7b所示，具有發(fā)送接收部(無線發(fā)送部)35，該發(fā)送接收部35將來自存儲電路24的信息無線發(fā)送給外部的無線發(fā)送接收部(外部裝置、讀出部)34，接收從外部的無線發(fā)送接收部34無線發(fā)送來的信息并寫入到存儲電路24中。

也可以是，該發(fā)送接收部35像圖7a所示那樣在與驅(qū)動部主體27斷開的狀態(tài)下不進行動作，在像圖7b所示那樣第3殼體19安裝在驅(qū)動部主體27上時，與設置于驅(qū)動部主體27側(cè)的電路組合而構(gòu)成能夠發(fā)送接收的電路。

在本實施方式中，例示出使前端側(cè)管狀部15和基端側(cè)管狀部16成為一體的外套管4，但也可以取而代之，如圖8所示，前端側(cè)管狀部15和基端側(cè)管狀部16以能夠裝拆的方式進行安裝。由于具有供內(nèi)窺鏡2插入的基端開口22的第2殼體18配置在患者p的體外，所以配置在比其靠基端側(cè)的位置的基端側(cè)管狀部16成為不插入到患者p的體內(nèi)的部件。

通過將供內(nèi)窺鏡2插入的前端側(cè)管狀部15與不插入內(nèi)窺鏡2的基端側(cè)管狀部16分離，能夠使內(nèi)窺鏡2的插入作業(yè)變得容易。即，在將內(nèi)窺鏡2插入到體內(nèi)的情況下，使內(nèi)窺鏡2貫穿在前端側(cè)管狀部15的內(nèi)窺鏡用通道14中，使內(nèi)窺鏡2從前端側(cè)管狀部15的內(nèi)窺鏡用通道14的前端開口21突出到充分長，在該狀態(tài)下僅將內(nèi)窺鏡2插入到體腔內(nèi)。

在該狀態(tài)下，使內(nèi)窺鏡2進行動作，一邊通過監(jiān)視器7對內(nèi)窺鏡2所獲取的圖像進行確認，一邊將內(nèi)窺鏡2插入到患者p的體腔內(nèi)。

在內(nèi)窺鏡2的前端面進入到體內(nèi)的某種程度而在圖像內(nèi)拍攝到規(guī)定的部位的時刻，使配置在內(nèi)窺鏡2的基端側(cè)的前端側(cè)管狀部15沿著內(nèi)窺鏡2以內(nèi)窺鏡2為引導件相對于內(nèi)窺鏡2前進。通過重復這些操作而插入到體腔內(nèi)。

此時，由于前端側(cè)管狀部15的基端不與基端側(cè)管狀部16連接，所以基端側(cè)管狀部16不會妨礙前端側(cè)管狀部15的插入作業(yè)，能夠提高插入容易性。之后，通過以下的方式來完成準備：在插入前端側(cè)管狀部15直到前端側(cè)管狀部15的前端配置在內(nèi)窺鏡2的前端附近的狀態(tài)下，使基端側(cè)管狀部16與第2殼體18的孔36嵌合，從第3殼體19的基端開口23插入機械手3，將第3殼體19固定在驅(qū)動部主體27上，并且將機械手側(cè)驅(qū)動部28固定在驅(qū)動部主體27上。

并且，在以能夠裝拆的方式將前端側(cè)管狀部15與基端側(cè)管狀部16分離的情況下，需要分別對前端側(cè)管狀部15和基端側(cè)管狀部16進行管理。因此，在該外套管4中，如圖8所示，在前端側(cè)管狀部15和基端側(cè)管狀部16中分別具有對識別信息和使用次數(shù)等信息進行存儲的前端側(cè)存儲部(存儲部)37和基端側(cè)存儲部(存儲部)38，在將前端側(cè)管狀部15與基端側(cè)管狀部16連接時，將兩個存儲部37、38連接的連接端子39、40和配線26分別設置在前端側(cè)管狀部15和基端側(cè)管狀部16中。

即，在第2殼體18中具有對前端側(cè)管狀部15的識別信息和使用次數(shù)進行存儲的前端側(cè)存儲部37，并且具有與前端側(cè)存儲部37連接且在與基端側(cè)管狀部16接觸的孔36的內(nèi)周面上露出的連接端子39。另一方面，在第3殼體19中具有對基端側(cè)管狀部16的識別信息和使用次數(shù)進行存儲的基端側(cè)存儲部38，并且與基端側(cè)存儲部38連接的配線26沿著基端側(cè)管狀部16的長度方向延伸，在與第2殼體18連接時與連接端子39連接的連接端子40被設置成在外周面上露出。

由此，如圖9所示，使基端側(cè)管狀部16的前端嵌合在前端側(cè)管狀部15的第2殼體18的孔36中而將機械手用通道13與延長通道13a連接，將連接端子39、40彼此連接，并且將第3殼體19安裝在驅(qū)動部主體27上并接通電源，由此存儲在前端側(cè)存儲部37中的信息經(jīng)由基端側(cè)存儲部38而由輸入輸出部30讀出。并且，存儲在基端側(cè)存儲部38中的信息被保持原樣地讀出。此外，來自控制部6的使用次數(shù)的信息經(jīng)由基端側(cè)存儲部38被直接寫入到前端側(cè)存儲部37或基端側(cè)存儲部38。

由此，操作者a能夠判斷出前端側(cè)管狀部15和基端側(cè)管狀部16是否都適合要使用的機械手3。并且，由于在前端側(cè)管狀部15或基端側(cè)管狀部16中的任意一方的使用次數(shù)超過各自被規(guī)定的使用次數(shù)的情況下通過通知部33來通知該內(nèi)容，所以能夠?qū)⑹褂贸^了使用次數(shù)的前端側(cè)管狀部15或基端側(cè)管狀部16的情況防患于未然。

在該情況下，也可以如圖10所示，通過無線來讀出來自存儲部37、38內(nèi)的信息或?qū)懭氲酱鎯Σ?7、38內(nèi)。在該情況下，只要將基端側(cè)管狀部16的基端側(cè)存儲部38和發(fā)送接收部35配置在基端側(cè)管狀部16的前端附近，分別設置有在基端側(cè)管狀部16的前端與第2殼體18的孔36嵌合時被連接的連接端子39、40即可。由此，基端側(cè)存儲部38的信息直接由發(fā)送接收部35發(fā)送接收，前端側(cè)存儲部37的信息經(jīng)由基端側(cè)存儲部38而由發(fā)送接收部35發(fā)送接收。

也可以如圖11所示，前端側(cè)存儲部37的信息由設置于前端側(cè)管狀部15的發(fā)送接收部(無線發(fā)送部)41發(fā)送接收，基端側(cè)存儲部38的信息由設置于基端側(cè)管狀部16的發(fā)送接收部35發(fā)送接收。此時，優(yōu)選能夠通過與各存儲部37、38連接的連接端子39、40彼此的連接來進行來自兩個發(fā)送接收部35、41的發(fā)送接收。

也可以如圖12所示，與圖10相反，僅在前端側(cè)管狀部15上設置發(fā)送接收部41。由此，基端側(cè)存儲部38的信息經(jīng)由前端側(cè)存儲部37由發(fā)送接收部41發(fā)送接收，前端側(cè)存儲部37的信息直接由發(fā)送接收部41發(fā)送接收。

即使在前端側(cè)管狀部15和基端側(cè)管狀部16以能夠裝拆的方式分離的情況下，在任意一方僅與另一方成對使用的情況下，也可以如圖13所示，僅在基端側(cè)管狀部16中具有存儲部38，或如圖14所示，僅在前端側(cè)管狀部15中具有存儲部37。并且，也可以如圖15所示，前端側(cè)管狀部15的基端部和控制部6經(jīng)由能夠裝拆的連接器l1、l2通過有線而電連接從而發(fā)送接收信息，在該情況下也可以如圖7或圖16所示的那樣通過無線來進行發(fā)送接收。

如圖17a、圖17b所示，例如，在具有兩個機械手用通道13且基端側(cè)管狀部16與前端側(cè)管狀部15的連接端按照每個機械手用通道13而分開地與哪個機械手用通道13都能夠連接的情況下，在每個機械手用通道13中也可以具有圖8到圖12的結(jié)構(gòu)。由此，關(guān)于前端側(cè)管狀部15與基端側(cè)管狀部16的連接狀態(tài)也能夠容易地確認。

也可以如圖18所示，采用如下的方式：在前端側(cè)管狀部15中具有存儲部37而通過無線來進行發(fā)送接收，在基端側(cè)管狀部16中具有其他的存儲部38，該存儲部38與輸入輸出部30經(jīng)由連接端子25、29而電連接從而發(fā)送接收信息。

在本實施方式中，例示出具有兩個機械手3的情況，但機械手用通道13也可以是1個或3個以上。

在醫(yī)療用機械手系統(tǒng)1具有滅菌裝置的情況下，也可以將該滅菌裝置進行外套管4的滅菌處理的次數(shù)存儲在存儲部37、38中。

作為存儲部37、38例示出由電路構(gòu)成的存儲電路24，但也可以取而代之，通過條形碼來構(gòu)成存儲部37、38，通過條形碼閱讀器來構(gòu)成讀取部31。也可以通過rfid(radiofrequencyidentification：射頻識別)來構(gòu)成存儲部37、38。

標號說明

1：醫(yī)療用機械手系統(tǒng)；3：機械手；4：外套管；5：操作部；6：控制部；9：可動部；10：驅(qū)動部；13：機械手用通道；13a：延長通道；14：內(nèi)窺鏡用通道；15：前端側(cè)管狀部；16：基端側(cè)管狀部；24：存儲電路(存儲部)；25、29、39、40：連接端子；30：輸入輸出部(外部裝置)；31：讀取部(讀出部)；32：寫入部；33：通知部；34：無線發(fā)送接收部(外部裝置、讀出部)；35、41：發(fā)送接收部(無線發(fā)送部)；37：前端側(cè)存儲部(存儲部)；38：基端側(cè)存儲部(存儲部)；a：操作者。