本發(fā)明涉及醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

公知有如下的雙重構(gòu)造導(dǎo)管：在將內(nèi)導(dǎo)管插入到外導(dǎo)管內(nèi)的狀態(tài)下，將分別設(shè)置于外導(dǎo)管的基端側(cè)和內(nèi)導(dǎo)管的基端側(cè)的連接部同時(shí)地相對(duì)于在平坦的基座上并列設(shè)置的驅(qū)動(dòng)部裝卸(例如參照專利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：美國(guó)專利第7972298號(hào)說(shuō)明書

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

專利文獻(xiàn)1的雙重構(gòu)造導(dǎo)管是在內(nèi)導(dǎo)管預(yù)先插入到外導(dǎo)管內(nèi)的狀態(tài)下插入到體內(nèi)的，但在最初插入外套管之后，將機(jī)械手插入到外套管的通道中的情況或者更換機(jī)械手的情況下，將機(jī)械手沿基座的表面插入于固定在平坦的基座上的外套管的基端的話，插入到體內(nèi)的清潔的機(jī)械手很可能與基座上的不干凈的部分接觸。

本發(fā)明就是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供能夠提高機(jī)械手從固定在平坦的基座上的外套管的基端向通道內(nèi)插入的插入性的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)。

用于解決課題的手段

本發(fā)明的一個(gè)方式是一種醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)，其具有：機(jī)械手，其在長(zhǎng)條部的前端具有處置部，在基端具有驅(qū)動(dòng)所述處置部的基端驅(qū)動(dòng)部；外套管，其具有供該機(jī)械手在長(zhǎng)度方向上貫通的通道；以及基座，其在上表面具有支承部和驅(qū)動(dòng)源，該支承部供該外套管的基端部安裝，該驅(qū)動(dòng)源供從所述外套管的所述基端部插入到所述通道內(nèi)的所述機(jī)械手的所述基端驅(qū)動(dòng)部能夠裝卸地連接并且向該基端驅(qū)動(dòng)部提供驅(qū)動(dòng)力，所述支承部具有：可動(dòng)部，其被設(shè)置為能夠在第一位置與第二位置之間移動(dòng)，在該第一位置，將所安裝的所述外套管的基端部的長(zhǎng)度軸支承為水平，在該第二位置，將所述基端部支承于比在該第一位置時(shí)遠(yuǎn)離所述上表面的位置；以及施力部，其在所述基端驅(qū)動(dòng)部被從所述驅(qū)動(dòng)源取下的狀態(tài)下使所述可動(dòng)部向所述第二位置移動(dòng)。

根據(jù)本方式，在將插入到患者的體內(nèi)的外套管的基端部安裝于支承部的可動(dòng)部的狀態(tài)下，通過(guò)將機(jī)械手的長(zhǎng)條部從前端的處置部側(cè)插入到外套管的通道內(nèi)并貫通而使處置部從外套管的前端突出并且將從外套管的基端露出的基端驅(qū)動(dòng)部與基座的驅(qū)動(dòng)源連接，能夠借助來(lái)自驅(qū)動(dòng)源的驅(qū)動(dòng)力使基端驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行工作從而通過(guò)基端驅(qū)動(dòng)部來(lái)驅(qū)動(dòng)處置部而進(jìn)行患部的處置。

在這種情況下，在進(jìn)行機(jī)械手向外套管的通道內(nèi)的插入時(shí)，通過(guò)施力部的工作使支承部的可動(dòng)部移動(dòng)到第二位置。由于在第二位置，外套管的基端部比在第一位置時(shí)遠(yuǎn)離基座的上表面，因此能夠進(jìn)行插入作業(yè)，而不會(huì)在意機(jī)械手與基座的上表面接觸。由此，能夠提高插入性。

而且，在插入作業(yè)結(jié)束之后，通過(guò)將可動(dòng)部從第二位置移動(dòng)到第一位置而使外套管的基端部的長(zhǎng)度軸為水平從而使從基端部突出的機(jī)械手為水平，由此，能夠容易地將機(jī)械手的基端驅(qū)動(dòng)部安裝于設(shè)置在基座的上表面的驅(qū)動(dòng)源。

在上述方式中，可以是，所述可動(dòng)部被設(shè)置為能夠繞水平軸線擺動(dòng)。

這樣，當(dāng)使可動(dòng)部繞水平軸線擺動(dòng)而配置在第一位置時(shí)，安裝于可動(dòng)部的外套管的基端部的長(zhǎng)度軸配置在水平方向上，從而能夠容易地進(jìn)行機(jī)械手的基端驅(qū)動(dòng)部與驅(qū)動(dòng)源的連接。

另一方面，在機(jī)械手的基端驅(qū)動(dòng)部與驅(qū)動(dòng)源未連接的狀態(tài)下，可動(dòng)部通過(guò)施力部而繞水平軸線擺動(dòng)而配置在第二位置，因此能夠使設(shè)置在基端部的通道的開口朝向上方或朝向斜上方。由此，在進(jìn)行機(jī)械手的插入時(shí)，由于基端部遠(yuǎn)離基座的上表面，因此能夠從上方或斜上方進(jìn)行插入作業(yè)，而不會(huì)在意機(jī)械手與基座的上表面接觸。由此，能夠提高插入性。

另外，在將機(jī)械手從外套管取下時(shí)，要考慮到血液等體液會(huì)從患者的體內(nèi)經(jīng)由外套管的通道溢出來(lái)，但通過(guò)使通道的開口朝向上方或朝向斜上方，能夠使血液等體液難以從開口溢出。

另外，在上述方式中，可以是，所述施力部是向所述第二位置的方向?qū)λ鲋С胁渴┘訌椓Φ膹椥圆考?/p>

這樣，在進(jìn)行機(jī)械手的插入時(shí)，借助彈性部件的彈力使支承部的可動(dòng)部移動(dòng)到第二位置而提高了插入性，在將基端驅(qū)動(dòng)部與驅(qū)動(dòng)源連接時(shí)，通過(guò)克服彈性部件的彈力使支承部的可動(dòng)部移動(dòng)到第一位置，能夠容易地進(jìn)行連接。

另外，在上述方式中，可以是，所述支承部被設(shè)置為能夠相對(duì)于所述基座裝卸，所述醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)具有被安裝成覆蓋所述基座的至少一部分的遮蔽部，所述支承部隔著所述遮蔽部安裝在所述基座上。

這樣，當(dāng)將遮蔽部安裝在基座上時(shí)，基座的至少一部分被遮蔽部覆蓋。通過(guò)將支承部隔著遮蔽部安裝在基座上而配置在遮蔽部的上方，將機(jī)械手從安裝在配置于第二位置的支承部的可動(dòng)部上的外套管的基端部向通道內(nèi)插入，將可動(dòng)部配置在第一位置，能夠?qū)C(jī)械手的基端驅(qū)動(dòng)部與驅(qū)動(dòng)源連接。通過(guò)遮蔽部來(lái)覆蓋基座，從而能夠減少機(jī)械手與不干凈的部分接觸的機(jī)會(huì)。

另外，在上述方式中，可以是，所述支承部被設(shè)置為能夠相對(duì)于所述基座裝卸并且一體地具有被安裝成覆蓋所述基座的至少一部分的遮蔽部。

這樣，當(dāng)將支承部安裝在基座上時(shí)，與支承部一體設(shè)置的遮蔽部安裝成覆蓋基座的至少一部分。

另外，在上述方式中，可以是，所述外套管被安裝成能夠相對(duì)于所述支承部的所述可動(dòng)部裝卸，所述醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)具有被安裝成覆蓋所述基座的至少一部分的遮蔽部，所述外套管隔著所述遮蔽部安裝在所述可動(dòng)部上。

這樣，通過(guò)使遮蔽部從安裝在基座的至少一部分上的支承部的上方覆蓋，由遮蔽部覆蓋包含支承部在內(nèi)的基座的至少一部分。在該狀態(tài)下，通過(guò)將外套管的基端部隔著遮蔽部安裝在支承部的可動(dòng)部上，能夠安裝成僅外套管和機(jī)械手露出到遮蔽部的外側(cè)。

另外，在上述方式中，可以是，所述遮蔽部至少具有使所述驅(qū)動(dòng)源露出的開口，并且被安裝成以使所述驅(qū)動(dòng)源從該開口露出的方式覆蓋所述基座。

這樣，當(dāng)將遮蔽部安裝在基座上時(shí)，在使驅(qū)動(dòng)部從設(shè)置于遮蔽部的開口露出的狀態(tài)下通過(guò)遮蔽部覆蓋基座。能夠?qū)C(jī)械手的基端驅(qū)動(dòng)部與從設(shè)置于遮蔽部的開口露出的驅(qū)動(dòng)源連接。

另外，在上述方式中，可以是，在所述基座上，在安裝于所述可動(dòng)部上的所述外套管的所述基端部的鉛直下方位置具有能夠貯存液體的凹部。

這樣，即使在將機(jī)械手從外套管的通道內(nèi)拉拔出時(shí)，液體經(jīng)由通道從患者的體內(nèi)溢出，也能夠利用配置在基端部的鉛直下方位置的凹部來(lái)?yè)踝〔①A存液體從而抑制液體流出到外部。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，實(shí)現(xiàn)了如下效果：能夠提高機(jī)械手從固定在平坦的基座上的外套管的基端向通道內(nèi)插入的插入性。

附圖說(shuō)明

圖1是示出本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是示出圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的一部分的立體圖。

圖3是示出圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)所使用的機(jī)械手、操作輸入部以及控制部的圖。

圖4是對(duì)圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的操作輸入部的第二操作部、指令傳遞部以及進(jìn)退機(jī)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明的俯視圖。

圖5a是示出從安裝在圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的控制臺(tái)上表面的支承部上的外套管的基端將機(jī)械手插入到機(jī)械手用通道內(nèi)之前的狀態(tài)的主視圖。

圖5b是示出從圖5a的狀態(tài)插入機(jī)械手而結(jié)束插入的狀態(tài)的主視圖。

圖5c是示出從圖5b的狀態(tài)使可動(dòng)部擺動(dòng)而使機(jī)械手的基端驅(qū)動(dòng)部與電動(dòng)機(jī)單元連接的狀態(tài)的主視圖。

圖6a是示出圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的支承部的變形例的立體圖。

圖6b是示出將外套管以嵌入的方式安裝于設(shè)置在圖6a的支承部的可動(dòng)部上的槽的狀態(tài)的立體圖。

圖7a是圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的變形例的圖，是對(duì)具有遮蔽部的情況進(jìn)行說(shuō)明的分解立體圖。

圖7b是示出組裝圖7a的控制臺(tái)、遮蔽部以及支承部后的狀態(tài)的立體圖。

圖8是示出圖1的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)的另一變形例的控制臺(tái)的立體圖。

具體實(shí)施方式

下面，參照附圖對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1進(jìn)行以下說(shuō)明。

如圖1和圖2所示，本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1具有：操作輸入部2，其由操作者o進(jìn)行操作；外套管3，其插入到患者p的體腔內(nèi)；兩個(gè)機(jī)械手5，它們分別插入到該外套管3的兩個(gè)通道4內(nèi)；控制部6，其根據(jù)操作輸入部2的操作而對(duì)機(jī)械手5進(jìn)行控制；監(jiān)視器7；以及控制臺(tái)(基座)8，其配置有這些操作輸入部2、控制部6和監(jiān)視器7。

如圖3所示，機(jī)械手5具有分別經(jīng)由后述的外套管3的通道4插入到患者p的體內(nèi)的插入部(長(zhǎng)條部)9、該插入部9的前端所具有的可動(dòng)部10以及配置于插入部9的基端側(cè)并借助未圖示的線等動(dòng)力傳遞部件來(lái)驅(qū)動(dòng)可動(dòng)部10的基端驅(qū)動(dòng)部11。

可動(dòng)部10具有：處置部12，其配置于最前端，作用于體內(nèi)的患部而對(duì)該患部進(jìn)行處置；以及多個(gè)關(guān)節(jié)13，它們使該處置部12的前端位置和姿勢(shì)變化。處置部12例如是把持鉗子或高頻刀等。

在基端驅(qū)動(dòng)部11設(shè)置有卡合片16，該卡合片16用于能夠裝卸地與設(shè)置于后述的電動(dòng)機(jī)單元14的卡合凹部15連接。

外套管3是由具有撓性的材質(zhì)構(gòu)成的管，如圖2所示，該外套管3具有：前端側(cè)管狀部19，其具有供機(jī)械手5分別貫通的兩個(gè)機(jī)械手用通道(通道)4和供內(nèi)窺鏡17貫通的單個(gè)內(nèi)窺鏡用通道18；以及基端側(cè)管狀部(基端部)20，其從該前端側(cè)管狀部19的基端以使兩個(gè)機(jī)械手用通道4向基端側(cè)延長(zhǎng)的方式延伸，進(jìn)而在該基端側(cè)分支成兩部分。

如圖3所示，操作輸入部2具有由操作者o的手進(jìn)行把持而進(jìn)行操作的第一操作部21、由操作者o的手腕或手臂進(jìn)行操作的第二操作部22、以及將通過(guò)這些操作部21、22輸入的操作指令傳遞給機(jī)械手5的指令傳遞部23。

第一操作部21與機(jī)械手5的可動(dòng)部10構(gòu)成為相似形狀，由操作者o的手把持著被與可動(dòng)部10相同數(shù)量的關(guān)節(jié)24支承的前端部25，從而通過(guò)手掌或手指使該前端部25移動(dòng)。在第一操作部21上具有對(duì)構(gòu)成該第一操作部21的各關(guān)節(jié)24的角度進(jìn)行檢測(cè)的未圖示的傳感器。

傳感器產(chǎn)生與各關(guān)節(jié)24的角度對(duì)應(yīng)的電信號(hào)。由此，各第一操作部21能夠通過(guò)操作者o的手掌或手指來(lái)輸入操作指令而產(chǎn)生由電信號(hào)構(gòu)成的動(dòng)作指令。

第二操作部22具有固定于第一操作部21的基部的手臂放置臺(tái)26以及將該手臂放置臺(tái)26和第一操作部21支承為能夠一體地移動(dòng)的直動(dòng)機(jī)構(gòu)27。在操作者o把持第一操作部21的前端部25時(shí)，手臂放置臺(tái)26正好配置在把持前端部25的手的手腕附近的載著手臂的位置。

直動(dòng)機(jī)構(gòu)27具有手臂放置臺(tái)26和固定第一操作部21的滑塊28以及像圖3和圖4中涂黑的箭頭所示那樣將該滑塊28支承為能夠在水平方向上移動(dòng)的直線引導(dǎo)件36。能夠在利用放在手臂放置臺(tái)26上的手臂使滑塊28在水平方向上移動(dòng)從而維持著把持第一操作部21的姿勢(shì)的狀態(tài)下，使第一操作部21的位置移動(dòng)。由此，第二操作部22能夠通過(guò)操作者o的手腕或手臂來(lái)輸入操作指令，并將通過(guò)手腕或手臂輸入的力作為兩個(gè)滑塊28的機(jī)械驅(qū)動(dòng)力而產(chǎn)生動(dòng)作指令。

指令傳遞部23具有連接第一操作部21與基端驅(qū)動(dòng)部11的電信號(hào)傳遞部29和連接第二操作部22與進(jìn)退機(jī)構(gòu)30的機(jī)械動(dòng)力傳遞部31。

電信號(hào)傳遞部29將第一操作部21所產(chǎn)生的由電信號(hào)構(gòu)成的動(dòng)作指令傳遞給控制部6，并將控制部6所生成的指令信號(hào)提供給電動(dòng)機(jī)單元14的各電動(dòng)機(jī)?？刂撇?根據(jù)第一操作部21所產(chǎn)生的動(dòng)作指令來(lái)計(jì)算電動(dòng)機(jī)單元14的各電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)量和旋轉(zhuǎn)速度并控制各電動(dòng)機(jī)。

如圖3所示，機(jī)械動(dòng)力傳遞部31具有將使操作輸入部2的各滑塊28前進(jìn)后退的直線動(dòng)作轉(zhuǎn)換為進(jìn)退機(jī)構(gòu)30的直線動(dòng)作的傳遞部32。

如圖4所示，傳遞部32具有將操作輸入部2的滑塊28的直進(jìn)移動(dòng)量轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)角度的第一齒條齒輪機(jī)構(gòu)33、將旋轉(zhuǎn)動(dòng)作轉(zhuǎn)換為進(jìn)退機(jī)構(gòu)30的直進(jìn)移動(dòng)量的第二齒條齒輪機(jī)構(gòu)34、分別固定在這些齒條齒輪機(jī)構(gòu)33、34的小齒輪35上的滑輪37、38以及架設(shè)在這些滑輪37、38上的帶39。

另外，也可以代替機(jī)械動(dòng)力傳遞部31而采用電傳遞動(dòng)力的部件。

如圖5a至圖5c所示，控制臺(tái)8在配置為水平的平坦的上表面上具有：兩個(gè)支承部41，它們分別安裝有外套管3的基端側(cè)管狀部20的基端部；內(nèi)置有電動(dòng)機(jī)等(省略圖示)的電動(dòng)機(jī)單元(驅(qū)動(dòng)源)14，其供插入到外套管3的狀態(tài)下的各機(jī)械手5的基端驅(qū)動(dòng)部11能夠裝卸地連接，并向各基端驅(qū)動(dòng)部11提供動(dòng)力；以及進(jìn)退機(jī)構(gòu)30，其使該電動(dòng)機(jī)單元14直線移動(dòng)。

各支承部41具有：可動(dòng)部件(可動(dòng)部)42，其安裝有外套管3的基端側(cè)管狀部20的基端部；托架43，其將該可動(dòng)部件42以能夠繞水平軸線擺動(dòng)的方式安裝在控制臺(tái)8的上表面上；以及彈簧(施力部、彈性部件)44，其對(duì)可動(dòng)部件42的基端側(cè)向上方施力。彈簧44例如是配置在托架43與可動(dòng)部件42之間的扭簧，但并不限定于此。

即，各支承部41的可動(dòng)部件42通過(guò)使所安裝的各外套管3的基端側(cè)管狀部20繞水平軸線擺動(dòng)而能夠在用于供設(shè)置于基端側(cè)管狀部20的端面上的機(jī)械手5插入的通道4的開口朝向水平方向的位置(第一位置)與通道4的開口朝向斜上方的位置(第二位置)之間移動(dòng)。而且，在未插入機(jī)械手5的狀態(tài)和機(jī)械手5的基端驅(qū)動(dòng)部11未與控制臺(tái)8的上表面上的電動(dòng)機(jī)單元14連接的狀態(tài)下，可動(dòng)部件42被彈簧44施力以使得外套管3的基端側(cè)管狀部20的開口朝向斜上方。

下面，對(duì)這樣構(gòu)成的本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1的作用進(jìn)行說(shuō)明。

要想使用本實(shí)施方式的醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)1對(duì)患者p的體內(nèi)的患部進(jìn)行處置，將外套管3插入到患者p的體腔內(nèi)，將外套管3的基端側(cè)管狀部20安裝在設(shè)置于控制臺(tái)8的上表面上的支承部41的可動(dòng)部件42。另外，將內(nèi)窺鏡17的插入部經(jīng)由外套管3的內(nèi)窺鏡用通道18插入。

在該狀態(tài)下，如圖5a所示，由于外套管3的基端側(cè)管狀部20的開口被設(shè)置于支承部41的彈簧44朝向斜上方施力，因此能夠提高將機(jī)械手5從開口插入到外套管3的機(jī)械手用通道4內(nèi)時(shí)的作業(yè)性。

即，通過(guò)使外套管3的基端側(cè)管狀部20的開口朝向斜上方，機(jī)械手5的插入作業(yè)能夠從斜上方進(jìn)行，從而能夠在充分遠(yuǎn)離控制臺(tái)8的上表面的位置上對(duì)機(jī)械手5進(jìn)行操作。

由于在控制臺(tái)8的上表面上配置有難以進(jìn)行滅菌處理的電動(dòng)機(jī)單元14，因此通過(guò)在充分遠(yuǎn)離控制臺(tái)8的上表面的位置上對(duì)機(jī)械手5進(jìn)行操作，能夠減小機(jī)械手5與電動(dòng)機(jī)單元14接觸的可能性從而維持機(jī)械手5的清潔性。即，將機(jī)械手5插入于外套管3的操作者o可以減輕在以使機(jī)械手5不與控制臺(tái)8的上表面接觸的方式進(jìn)行操作時(shí)所需的注意，從而具有能夠提高作業(yè)性的優(yōu)點(diǎn)。

而且，如圖5b所示，在機(jī)械手5充分插入到機(jī)械手用通道4中之后，如圖5c所示，克服彈簧44的作用力使可動(dòng)部件42擺動(dòng)到大致為水平的位置，從而將機(jī)械手5的基端驅(qū)動(dòng)部11與控制臺(tái)8的上表面的電動(dòng)機(jī)單元14連接。

通過(guò)使設(shè)置于機(jī)械手5的基端驅(qū)動(dòng)部11的卡合片16與設(shè)置于電動(dòng)機(jī)單元14的卡合凹部15卡合來(lái)將基端驅(qū)動(dòng)部11維持在與電動(dòng)機(jī)單元14連接的連接狀態(tài)。由此，能夠?qū)㈦妱?dòng)機(jī)單元14的驅(qū)動(dòng)力傳遞給基端驅(qū)動(dòng)部11。

在基端驅(qū)動(dòng)部11與電動(dòng)機(jī)單元14連接的時(shí)刻，機(jī)械手5與難以滅菌的電動(dòng)機(jī)單元14接觸，因此會(huì)損害機(jī)械手5的基端驅(qū)動(dòng)部11的清潔性。然而，由于在配置在患者p的體內(nèi)的機(jī)械手5的前端的可動(dòng)部10與基端驅(qū)動(dòng)部11之間夾著較長(zhǎng)的長(zhǎng)條部9，因此不會(huì)損害清潔性。

而且，在該狀態(tài)下，如圖3所示，由于機(jī)械手5的前端從外套管3的機(jī)械手用通道4的前端突出而與體腔內(nèi)的患部接近配置，因此操作者o一邊使用監(jiān)視器7來(lái)確認(rèn)內(nèi)窺鏡17所獲取的圖像一邊對(duì)操作輸入部2進(jìn)行操作。要想對(duì)操作輸入部2進(jìn)行操作，操作者o像圖4所示那樣用兩手把持兩個(gè)一對(duì)的第一操作部21的各前端部25，并將兩手的手臂放在兩個(gè)一對(duì)的各第二操作部22的各手臂放置臺(tái)26上。

而且，當(dāng)操作者o從任意一個(gè)手臂向手臂放置臺(tái)26施加力時(shí)，固定有手臂放置臺(tái)26的滑塊28沿該力的方向移動(dòng)，其直進(jìn)移動(dòng)量被第一齒條齒輪機(jī)構(gòu)33轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)角度。

被轉(zhuǎn)換為第一齒條齒輪機(jī)構(gòu)33的旋轉(zhuǎn)角度的直進(jìn)移動(dòng)量經(jīng)由滑輪37、38以及帶39傳遞給第二齒條齒輪機(jī)構(gòu)34，而被轉(zhuǎn)換為進(jìn)退機(jī)構(gòu)30的直進(jìn)移動(dòng)量。由于電動(dòng)機(jī)單元14固定于進(jìn)退機(jī)構(gòu)30，因此與電動(dòng)機(jī)單元14連接的基端驅(qū)動(dòng)部11、長(zhǎng)條部9以及可動(dòng)部10一體地沿長(zhǎng)條部9的長(zhǎng)度方向移動(dòng)。由此，位于可動(dòng)部10的前端的處置部12通過(guò)手動(dòng)而大致在前進(jìn)后退方向上移動(dòng)。

當(dāng)操作者o借助手掌或手指的力使兩手把持的第一操作部21的前端部25移動(dòng)時(shí)，其移動(dòng)量由設(shè)置于各關(guān)節(jié)24的傳感器進(jìn)行檢測(cè)，并作為電信號(hào)傳遞給控制部6。在控制部6中，以使得與傳感器所檢測(cè)的各關(guān)節(jié)24的角度一致的方式計(jì)算使可動(dòng)部10的各關(guān)節(jié)13進(jìn)行動(dòng)作的電動(dòng)作指令，并提供給與各關(guān)節(jié)13連接的電動(dòng)機(jī)單元14的電動(dòng)機(jī)。由此，設(shè)置于可動(dòng)部10的前端的處置部12的前端位置按照手掌或手指所指示的那樣電動(dòng)且精密地移動(dòng)。

這樣，在對(duì)體內(nèi)的患部進(jìn)行處置后將機(jī)械手5從外套管3拉拔出的情況下，解除設(shè)置于機(jī)械手5的基端驅(qū)動(dòng)部11的卡合片16與電動(dòng)機(jī)單元14的卡合凹部15的卡合，將基端驅(qū)動(dòng)部11從電動(dòng)機(jī)單元14取下。由此，可動(dòng)部件42通過(guò)彈簧44而擺動(dòng)，將外套管3的基端側(cè)管狀部20的開口配置為朝向斜上方，因此能夠?qū)C(jī)械手5向斜上方拉拔。

在這種情況下，根據(jù)本實(shí)施方式，也能夠在遠(yuǎn)離控制臺(tái)8的上表面的位置對(duì)機(jī)械手5進(jìn)行拉拔操作。因此，能夠降低配置在患者p的體內(nèi)的機(jī)械手5的前端部與控制臺(tái)8接觸的可能性。

并且，當(dāng)將機(jī)械手5從外套管3拉拔出時(shí)，有時(shí)患者p的血液等體液經(jīng)由外套管3的機(jī)械手用通道4流出到體外。即使在該情況下，通過(guò)使外套管3的基端側(cè)管狀部20的開口朝向斜上方而使水頭增大，能夠防止體液從開口溢出。

另外，在本實(shí)施方式中，通過(guò)使安裝有外套管3的基端側(cè)管狀部20的可動(dòng)部件42繞水平軸線擺動(dòng)而使設(shè)置于基端部的開口遠(yuǎn)離控制臺(tái)8的上表面，但也可以取而代之，使可動(dòng)部件42在上下方向上平移移動(dòng)。

另外，通過(guò)彈簧44使可動(dòng)部件42擺動(dòng)，但也可以取而代之，通過(guò)電動(dòng)機(jī)等來(lái)驅(qū)動(dòng)。

另外，在本實(shí)施方式中，如圖6a和圖6b所示，作為支承部41的可動(dòng)部件42，可以采用供外套管3的基端側(cè)管狀部20能夠裝卸地安裝的構(gòu)造。例如，在圖6a、圖6b所示的例子中，作為可動(dòng)部件42，只要采用具有朝向開口部變窄的橫截面形狀的槽45的構(gòu)造即可。

這樣，將外套管3與槽45的開口部抵靠，通過(guò)一邊使外套管3彈性變形或使支承部41彈性變形一邊按入槽45內(nèi)，能夠簡(jiǎn)單地將外套管3安裝于可動(dòng)部件42。在使支承部41彈性變形的情況下，該彈性變形的支承部41自身實(shí)現(xiàn)了上述的扭簧的作用，從而在該情況下能夠省略扭簧。

另外，在本實(shí)施方式中，如圖7a、圖7b所示，也可以使支承部41的托架43相對(duì)于控制臺(tái)8的上表面能夠裝卸，在通過(guò)遮蔽部(drape)46來(lái)覆蓋控制臺(tái)8的上表面的狀態(tài)下，將支承部41的托架43安裝在控制臺(tái)8上。

在遮蔽部46上設(shè)置有使通過(guò)進(jìn)退機(jī)構(gòu)30而直線移動(dòng)的電動(dòng)機(jī)單元14露出到上方的開口部47和供用于將支承部41的托架43安裝在控制臺(tái)8的上表面上的軸48貫通的孔49。

作為遮蔽部46，只要采用形狀變形較小的比較硬質(zhì)的材料例如硅橡膠或塑料即可。

通過(guò)采用覆蓋控制臺(tái)8的上表面的遮蔽部46，具有如下優(yōu)點(diǎn)：在進(jìn)行機(jī)械手5向外套管3的機(jī)械手用通道4內(nèi)的裝入作業(yè)時(shí)，能夠進(jìn)一步減少機(jī)械手5與控制臺(tái)8的上表面的不干凈的區(qū)域接觸的機(jī)會(huì)從而保持清潔性。

另外，支承部41和遮蔽部46可以構(gòu)成為一體。

并且，也可以是，外套管3的基端側(cè)管狀部20和可動(dòng)部件42設(shè)置為不可裝卸，托架43設(shè)置為能夠相對(duì)于控制臺(tái)8的上表面裝卸。

另外，也可以采用如下的構(gòu)造：外套管3的基端側(cè)管狀部20和可動(dòng)部件42設(shè)置為不可裝卸，托架43和遮蔽部46設(shè)置為不可裝卸，當(dāng)由遮蔽部46覆蓋控制臺(tái)8的上表面時(shí)，托架43能夠裝卸地安裝在控制臺(tái)8上。

另外，作為遮蔽部46，采用薄的塑料膜那樣的能夠變形的柔軟的材料，在將外套管3的基端側(cè)管狀部20嵌入設(shè)置于圖6a所示的形態(tài)的可動(dòng)部件42的槽45時(shí)，可以隔著遮蔽部46進(jìn)行嵌入。在這種情況下，也可以將支承部41以不可裝卸的方式固定在控制臺(tái)8的上表面上。

另外，如圖8所示，也可以在控制臺(tái)8的上表面上的支承部41的可動(dòng)部件42的基端側(cè)的鉛直下方設(shè)置凹部50。這樣，在將機(jī)械手5從機(jī)械手用通道4拉拔出時(shí)，能夠貯存經(jīng)由機(jī)械手用通道4從患者p的體內(nèi)溢出的血液等體液從而防止其流到外部。

另外，在本實(shí)施方式中，對(duì)支承部41設(shè)置在控制臺(tái)8上的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了例示，但也可以取而代之，采用將支承部41設(shè)置在各外套管3的基端側(cè)管狀部20上的結(jié)構(gòu)。

這樣，能夠容易地進(jìn)行支承部41的清洗和滅菌。即，在進(jìn)行處置時(shí)，操作者o不需要考慮支承部41的清潔性，因此能夠更容易地進(jìn)行處置。

標(biāo)號(hào)說(shuō)明

1：醫(yī)療用機(jī)械手系統(tǒng)；3：外套管；4：通道(機(jī)械手用通道)；5：機(jī)械手；8：控制臺(tái)(基座)；9：插入部(長(zhǎng)條部)；11：基端驅(qū)動(dòng)部；12：處置部；14：電動(dòng)機(jī)單元(驅(qū)動(dòng)源)；20：基端側(cè)管狀部(基端部)；41：支承部；42：可動(dòng)部件(可動(dòng)部)；44：彈簧(施力部、彈性部件)；46：遮蔽部；50：凹部。