本實用新型設(shè)計醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于康復(fù)機(jī)器人的骨架和具有該骨架的康復(fù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

對于癱瘓病人，由于其自身無法進(jìn)行訓(xùn)練，為了避免肌肉萎縮，需要協(xié)助患者進(jìn)行運動，不僅可以防止患者的肌肉萎縮，而且還可以協(xié)助患者康復(fù)，因此，相關(guān)技術(shù)中提供了一種康復(fù)機(jī)器人，可以對患者提供協(xié)助訓(xùn)練，一般，訓(xùn)練過程中，患者需要將手臂等放置于康復(fù)機(jī)器人的上部，而腿部等至于康復(fù)機(jī)器人的下部，為了避免對患者的二次傷害，需要提高康復(fù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本實用新型一方面在于提出一種用于康復(fù)機(jī)器人的骨架，可以提高康復(fù)機(jī)器人的穩(wěn)定性和結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。

本實用新型另一方面提出了具有該骨架的康復(fù)機(jī)器人。

根據(jù)本實用新型實施例的用于康復(fù)機(jī)器人的骨架，包括：桿組件；底盤大臂，所述底盤大臂與所述桿組件的底部相連；底盤小臂，所述底盤小臂與所述桿組件的底部相連，且所述底盤小臂與所述底盤大臂前后間隔布置，所述底盤大臂與所述底盤小臂配合用于支撐所述骨架；立柱，所述立柱沿上下方向延伸且下部與所述桿組件相連。

根據(jù)本實用新型實施例的用于康復(fù)機(jī)器人的骨架，通過設(shè)置底盤小臂和底盤大臂，可以實現(xiàn)骨架的穩(wěn)定，從而實現(xiàn)具有該骨架的康復(fù)機(jī)器人的穩(wěn)定，而通過桿組件可以實現(xiàn)骨架的穩(wěn)定，提高整個骨架的穩(wěn)定性。

另外，根據(jù)本實用新型上述實施例的用于康復(fù)機(jī)器人的骨架，還可以具有如下附加的技術(shù)特征：

在本實用新型的一些實施例中，所述桿組件包括：水平桿，所述水平桿沿前后方向延伸；第一支撐桿，所述第一支撐桿與所述水平桿相連并向前向下傾斜延伸；第二支撐桿，所述第二支撐桿與所述水平桿相連并向后向下傾斜延伸，其中，所述底盤大臂與所述第一支撐桿的下端相連，所述底盤小臂與所述第二支撐桿的下端相連。

在本實用新型的一些實施例中，所述水平桿包括沿上下間隔布置的多個，所述第一支撐桿與多個所述水平桿中的至少一個相連，所述第二支撐桿與多個所述水平桿中的至少一個相連。

在本實用新型的一些實施例中，所述第一支撐桿與所述水平桿的中部相連并向前向下延伸至所述立柱下端的下方。

在本實用新型的一些實施例中，所述第一支撐桿與所述水平桿焊接，且所述第二支撐桿與所述水平桿焊接。

在本實用新型的一些實施例中，所述桿組件的前沿與所述立柱的下部為多點焊接，或所述桿組件的整個前沿均與所述立柱焊接。

在本實用新型的一些實施例中，所述立柱在從下往上的延伸方向向后傾斜，且在所述骨架向水平面的投影中所述立柱的上端位于所述底盤大臂和底盤小臂之間。

在本實用新型的一些實施例中，所述底盤大臂沿左右方向延伸，且所述桿組件連接在所述底盤大臂的中間位置，所述底盤大臂和所述底盤小臂均包括支點，且所述底盤大臂和所述底盤小臂中至少一個的支點為多個。

在本實用新型的一些實施例中，所述立柱包括：外立柱，所述外立柱沿上下方向延伸；內(nèi)立柱，所述內(nèi)立柱沿上下方向延伸，且所述內(nèi)立柱沿上下方向可滑動地伸入所述外立柱內(nèi)，所述內(nèi)立柱和所述外立柱中的一個上設(shè)有滑槽且另一個上設(shè)有限位塊，所述滑槽沿上下方向延伸，所述限位塊的伸入所述滑槽內(nèi)并沿所述滑槽可滑動；外罩，所述外罩的至少一部分罩在所述外立柱的外面，且所述外罩遮蓋所述滑槽和所述限位塊。

本實用新型另一方面提出了一種康復(fù)機(jī)器人，包括：骨架，所述骨架為前述的用于康復(fù)機(jī)器人的骨架；下肢康復(fù)裝置，所述下肢康復(fù)裝置設(shè)在所述骨架的所述桿組件上；上肢康復(fù)裝置，所述上肢康復(fù)裝置設(shè)在所述骨架的所述立柱上。

在本實用新型的一些實施例中，所述下肢康復(fù)裝置包括：腳踏驅(qū)動裝置，所述腳踏驅(qū)動裝置設(shè)在所述桿組件上；罩體，所述罩體罩住所述桿組件，所述桿組件位于所述罩體的內(nèi)；腳踏組件，所述腳踏組件與所述腳踏驅(qū)動裝置相連并位于所述罩體外面。

進(jìn)一步地，所述腳踏組件包括：腳部曲柄，所述腳部曲柄可轉(zhuǎn)動地與所述腳踏驅(qū)動裝置相連；腳部托架，所述腳部托架與所述腳部曲柄之間連接有腳踏部軸以使所述腳部托架可轉(zhuǎn)動地與所述腳部曲柄相連，且所述腳部托架的旋轉(zhuǎn)中心軸與所述腳部曲柄的旋轉(zhuǎn)中心軸間隔開；腿部曲柄，所述腿部曲柄在預(yù)定范圍內(nèi)與所述腳部托架可轉(zhuǎn)動地相連；腿部限位板，所述腿部限位板與所述腿部曲柄相連；限位端蓋，所述限位端蓋設(shè)在所述腳部托架上，且所述限位端蓋與所述腳部托架相對位置固定，所述限位端蓋和所述腿部曲柄中的一個具有限位槽且另一個具有限位凸臺，所述限位凸臺伸入所述限位槽并在所述限位槽的兩端之間可活動。

在本實用新型的一些實施例中，所述康復(fù)機(jī)器人還包括顯示屏，所述顯示屏安裝在所述骨架上并沿水平軸線可翻轉(zhuǎn)。

附圖說明

圖1是本實用新型一個實施例的用于康復(fù)機(jī)器人的骨架的示意圖。

圖2是根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)機(jī)器人的示意圖，其中，旋轉(zhuǎn)部位于第一位置；

圖3是根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)機(jī)器人的示意圖，其中，旋轉(zhuǎn)部位于第二位置；

圖4是圖3中所示的旋轉(zhuǎn)部的爆炸圖；

圖5是圖3中所示的康復(fù)機(jī)器人的示意圖，其中，第二手臂相對于第一手臂在第三位置；

圖6是圖2中所示的腳踏組件的爆炸圖；

圖7是圖6中所示的腳踏組件的示意圖。

圖8是本實用新型一個實施例的康復(fù)機(jī)器人的示意圖。

圖9是圖8中截面A-A的剖視圖。

圖10是圖9中圈B示出區(qū)域的局部放大示意圖。

附圖標(biāo)記：康復(fù)機(jī)器人1000，

上肢康復(fù)裝置100，

主體部1，連接部11，

旋轉(zhuǎn)部12，旋轉(zhuǎn)部主體121，旋轉(zhuǎn)支撐軸122，定位孔1221，旋轉(zhuǎn)支撐軸承123，

第一手臂2，第二手臂3，

骨架200，支撐座210，底盤大臂211，底盤小臂212，立柱220，桿組件230，水平桿231，第一支撐桿232，第二支撐桿233，支點240，外立柱221，內(nèi)立柱222，外罩223，限位塊224，外罩板2231，內(nèi)罩板2232，封條2233，讓位空間201，螺釘?shù)念^部2241，螺釘?shù)穆葜?242，鎖緊元件225，鎖緊孔2231，

定位組件300，旋轉(zhuǎn)定位件310，升降定位件320，

下肢康復(fù)裝置400，罩體41，腳踏組件42，腳部托架421，軸孔4211，腿部曲柄422，限位槽4221，連接盤4222，腿部限位板423，滑套4231，鎖緊螺釘4232，限位端蓋424，限位凸臺4241，軸套4242，端板4243，軸承4244，腳部曲柄425，腳踏部軸426，凸緣4261，

顯示器500。

具體實施方式

下面詳細(xì)描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。

下面參照附圖描述本實用新型實施例的用于康復(fù)機(jī)器人1000的骨架200，

如圖1所示，根據(jù)本實用新型實施例的用于康復(fù)機(jī)器人1000的骨架200，包括：桿組件230、底盤大臂211、底盤小臂212和立柱220。

具體而言，所述桿組件230豎向設(shè)置并沿前后方向延伸，所述底盤大臂211與所述桿組件230的底部相連，所述底盤小臂212與所述桿組件230的底部相連，且所述底盤小臂212與所述底盤大臂211前后間隔布置，所述底盤大臂211與所述底盤小臂212配合用于支撐所述骨架200，所述立柱220上下方向延伸，且所述立柱220的下部與所述桿組件230相連。

根據(jù)本實用新型實施例的用于康復(fù)機(jī)器人1000的骨架200，通過設(shè)置底盤小臂212和底盤大臂211，可以實現(xiàn)骨架200的穩(wěn)定，從而實現(xiàn)具有該骨架200的康復(fù)機(jī)器人1000的穩(wěn)定，而通過桿組件230可以實現(xiàn)骨架200的穩(wěn)定，提高整個骨架200的穩(wěn)定性。

在具有該骨架200的康復(fù)機(jī)器人1000使用過程中，底盤大臂211和底盤小臂212由于前后間隔布置，在桿組件230上形成的應(yīng)力方向也是前后方向的。由于桿組件230是豎向設(shè)置并沿前后方向延伸的一塊板，因此，桿組件230在沿前后方向的受力中具有最大的強(qiáng)度，因此，本實用新型的骨架200結(jié)構(gòu)可以具有極其優(yōu)異的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，并且可以提高骨架200受力后的穩(wěn)定性。

如圖1，在本實用新型的一些實施例中，桿組件230包括：水平桿231、第一支撐桿232和第二支撐桿233。水平桿231沿前后方向延伸，第一支撐桿232與水平桿231相連并向前向下傾斜延伸，第二支撐桿233與水平桿231相連并向后向下傾斜延伸，其中，底盤大臂211與第一支撐桿232的下端相連，底盤小臂212與第二支撐桿233的下端相連。通過水平桿231、第一支撐桿232和第二支撐桿233的組合，可以提供穩(wěn)定的支撐，從而通過底盤小臂212和底盤大臂211穩(wěn)定地支撐整個康復(fù)機(jī)器人。

進(jìn)一步地，水平桿231包括沿上下間隔布置的多個，第一支撐桿232與多個水平桿233中的至少一個相連，第二支撐桿233與多個水平桿231中的至少一個相連。優(yōu)選地，第一支撐桿232和第二支撐桿233中的至少一個與多個水平桿231中的每一個都相連。

優(yōu)選地，第一支撐桿232與水平桿231的中部相連并向前向下延伸至立柱220下端的下方。

進(jìn)一步地，第一支撐桿232與水平桿231焊接，且第二支撐桿233與水平桿231焊接。通過焊接連接的方式，可以提高骨架的裝配效率，并提高其結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。另外，還可以通過螺釘連接等方式將第一支撐桿232、第二支撐桿233以及水平桿231連接在一起。

本實用新型的骨架通過桿組件230作為整體的支撐，相對于支撐板而言，在相同重量(或更小重量)的情況下，桿組件230的承壓能力更大，從而使得康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人可以更加穩(wěn)定，另外，桿組件的結(jié)構(gòu)簡單，制作方便，可以提高康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的制作效率，并降低康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的成本。

如圖1，在本實用新型的一些實施例中，所述桿組件230的前沿與所述立柱220的下部為多點焊接，或所述桿組件230的整個前沿均與所述立柱220焊接。將桿組件230的前沿設(shè)置成與立柱220的下部相適配的形式，可以實現(xiàn)多點或線連接，可以提高底座支撐板與立柱220之間的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。

如圖1，在本實用新型的一些實施例中，所述立柱220在從下往上的延伸方向向后傾斜，且在所述骨架200的水平投影中所述立柱220的上端位于所述底盤大臂211和底盤小臂212之間。也就是說，立柱220的重錘線直線底盤大臂211和底盤小臂212之間，使得骨架200的整體穩(wěn)定，避免或減小出現(xiàn)翻到的情況。

另外，優(yōu)選地，在具有該骨架200的康復(fù)機(jī)器人1000中，整個康復(fù)機(jī)器人1000的重錘線優(yōu)選地位于底盤大臂211和底盤小臂212之間，且在水平面的投影中，整個康復(fù)機(jī)器人1000的重心與底盤大臂211的距離應(yīng)當(dāng)在底盤大臂211和底盤小臂212的間隔的三分之一到三分之二的范圍內(nèi)。這樣在前后傾倒康復(fù)機(jī)器人1000的過程中，也能使康復(fù)機(jī)器人1000的整體保持平衡。

另外，所述底盤大臂211沿左右方向延伸，且所述桿組件230連接在所述底盤大臂211的中間位置。進(jìn)一步地提高穩(wěn)定性。

優(yōu)選地，參照圖2，所述底盤大臂211和所述底盤小臂212上均設(shè)有支點240，且所述底盤大臂211和所述底盤小臂212中至少一個上具有多個支點240。多個支點240形成為至少一個穩(wěn)定的三角形結(jié)構(gòu)，使得骨架200或康復(fù)機(jī)器人1000可以穩(wěn)定放置。

下面參照附圖詳細(xì)描述本實用新型實施例的康復(fù)機(jī)器人1000的立柱220。

如圖8至圖10所示，根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)機(jī)器人1000的立柱220，包括：外立柱221、內(nèi)立柱222和外罩223。

具體而言，所述外立柱221沿上下方向延伸，其中，所述的沿上下方向延伸部件包括沿垂直于水平面的方向延伸，還包括沿上下方向傾斜延伸。所述內(nèi)立柱222沿上下方向延伸，且所述內(nèi)立柱222沿上下方向可滑動地伸入所述外立柱221內(nèi)，內(nèi)立柱222沿外立柱221的上下滑動可以調(diào)節(jié)內(nèi)立柱222以及設(shè)置于內(nèi)立柱222上的元部件的高度，從而實現(xiàn)升降的目的。

所述內(nèi)立柱222和所述外立柱221中的一個上設(shè)有滑槽(未示出)且另一個上設(shè)有限位塊224，所述滑槽沿上下方向延伸，具體而言，包括但不限于：

內(nèi)立柱222上設(shè)有滑槽，而外立柱221上設(shè)有與該滑槽對應(yīng)的限位塊224；

外立柱221上設(shè)有滑槽，而內(nèi)立柱222上設(shè)有與該滑槽對應(yīng)的限位塊224。

當(dāng)然，也可以采用冗余的設(shè)計，例如在內(nèi)立柱222上設(shè)置滑槽和限位塊224，而在外立柱221上設(shè)置與內(nèi)立柱222上的滑槽對應(yīng)的限位塊224以及與內(nèi)立柱222上的限位塊224對應(yīng)的滑槽。

對于相互對應(yīng)的滑槽和限位塊224，所述限位塊224伸入所述滑槽內(nèi)并沿所述滑槽在限位槽的兩端之間可滑動，在內(nèi)立柱222相對于外立柱221滑動過程中，限位塊224與滑槽相對滑動，可以采用滑槽的兩端對限位塊224進(jìn)行限位，從而實現(xiàn)對內(nèi)立柱222的兩個極限位置的限位，另外，也可以設(shè)置其他的限位元件對限位塊224進(jìn)行限位，從而限定限位塊224(或者說內(nèi)立柱222)的極限位置。

當(dāng)然，也可以通過其他的限位結(jié)構(gòu)使內(nèi)立柱222和外立柱221相對固定，從而實現(xiàn)內(nèi)立柱222在極限位置之間的任意或預(yù)定位置限位。

進(jìn)一步地，本實用新型中的立柱220還可以包括外罩223，所述外罩223的至少一部分罩在所述外立柱221的外面，且所述外罩223遮蓋所述滑槽和所述限位塊224，通過外罩223可以遮蓋滑槽和限位塊224，從而對滑槽和限位塊224進(jìn)行隱藏。

在實際使用過程中，通過外罩223對限位塊224和滑槽進(jìn)行限位，可以避免限位塊224和滑槽的外漏影響立柱220的外觀，從而使具有該立柱220的康復(fù)機(jī)器人1000的外形美觀。而且，設(shè)置外罩223可以有效地保護(hù)滑槽和限位塊224，使得限位塊224沿滑槽的滑動平穩(wěn)，降低限位塊224滑動過程中的故障率，并提高限位塊224滑動過程的穩(wěn)定性。

另外，由于限位塊224沿滑槽的滑動有可能會導(dǎo)致外物進(jìn)入到限位塊224與滑槽之間的配合間隙，從而導(dǎo)致夾持外物，影響安全性和使用的穩(wěn)定性。通過設(shè)置外罩223，還可以降低外物進(jìn)入限位塊224與滑槽之間的間隙之間的風(fēng)險，尤其是可以避免手、衣物等進(jìn)入到限位塊224與滑槽之間的間隙，從而提高立柱220的安全性和穩(wěn)定性。

根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)機(jī)器人1000的立柱220，可以降低限位塊224滑動過程中的卡死情況，從而提高立柱220的穩(wěn)定性，而且還可以避免手等進(jìn)入到限位塊224與滑槽之間的間隙，從而提高立柱220的安全性，另外，還可以方便立柱220的清潔。

另外，本實用新型的康復(fù)機(jī)器人1000的立柱220還可以具有如下的其它書特征，本實用新型將對這些技術(shù)特征做進(jìn)一步地說明。

如圖10并結(jié)合圖9，可以看出，在本實用新型的一些實施例中，所述外罩223包括外罩板2231和內(nèi)罩板2232。內(nèi)外罩板2231的配合可以方便外罩223的定位和安裝。具體而言，所述外罩板2231設(shè)在所述外立柱221的外面并遮蓋所述滑槽和所述限位塊224，所述內(nèi)罩板2232與所述外罩板2231相連，且所述內(nèi)罩板2232嵌套設(shè)置在所述外立柱221的內(nèi)側(cè)。內(nèi)外罩板2231的配合，使外罩223可以為穩(wěn)定地遮蓋滑槽和限位塊224。

進(jìn)一步的，參照圖10和圖9，所述外罩板2231呈環(huán)形，所述內(nèi)罩板2232呈位于所述外罩板2231內(nèi)側(cè)并與所述外罩板2231間隔開的環(huán)形，所述內(nèi)罩板2232的上周沿與所述外罩板2231的上周沿相連形成開口向下的卡槽，所述外立柱221的上周緣插入所述卡槽內(nèi)?？梢赃M(jìn)一步地方便外罩223的安裝。

優(yōu)選地，所述外立柱221的上周緣與所述卡槽過盈配合。通過卡扣結(jié)構(gòu)的過盈配合，可以使得外罩223與外立柱221穩(wěn)定連接且連接強(qiáng)度高，而且還可以提高外罩223與外立柱221的裝配效率。

進(jìn)一步地，為了進(jìn)一步地優(yōu)化外罩223的結(jié)構(gòu)，所述外罩223還包括封條2233，所述封條2233呈環(huán)形且內(nèi)周沿連接所述內(nèi)罩板2232的上周沿、外周沿連接所述外罩板2231的上周沿?？梢蕴岣咄庹职?231、內(nèi)罩板2232與外立柱221之間配合的穩(wěn)定性，減小外罩223與外立柱221之間的配合間隙，減小使用過程中外罩223的振動等。

另外，上述對外罩223與外立柱221的裝配和連接方式的描述僅是本實用新型的一些具體事例，并非對本實用新型保護(hù)范圍的限制。例如，本實用新型的外罩223還可以與外立柱221采用其他的方式進(jìn)行裝配，例如外罩223采用現(xiàn)有技術(shù)中的扣結(jié)構(gòu)連接外立柱221、外罩223與外立柱221焊接、螺釘連接等等，對于現(xiàn)有技術(shù)中其它可用來將外罩223安裝在外立柱221上的方式、方法或結(jié)構(gòu)也可以用于本實用新型。

如圖10并結(jié)合圖9，在本實用新型的一些實施例中，限位塊224可能會凸出外立柱221或內(nèi)立柱222的外周面，這樣容易使得限位塊224與外罩223之間產(chǎn)生干涉，為了避免這種情況，本實用新型對外罩223的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化，具體而言，所述外罩223的一部分向外凸出并與所述外立柱221之間形成讓位空間201。也就是通過讓位空間201避免限位塊224的干涉，從而提高限位塊224滑動的穩(wěn)定性。而且使得本實用新型的立柱220可以適用于多種類型的限位件，從而降低立柱220的生產(chǎn)難度和工藝成本，提高立柱220的生產(chǎn)、裝配以及重新設(shè)計的成本，并提高效率。

在本實用新型的一個具體示例中，所述限位塊224安裝于所述內(nèi)立柱222上并凸出所述內(nèi)立柱222的外周面，所述滑槽形成于所述外立柱221上并貫通所述外立柱221的壁。

進(jìn)一步地，參照圖10，所述限位塊224為安裝在所述內(nèi)立柱222上的螺釘，所述內(nèi)立柱222上形成有通孔(未示出)，所述螺釘?shù)穆葜?242與所述通孔螺紋連接，且所述螺釘?shù)念^部2241位于所述內(nèi)立柱222的外側(cè)。采用螺釘作為限位件，可以有效地降低立柱220的成本，而且結(jié)構(gòu)更加簡單易于操作。

優(yōu)選地，螺釘可以采用標(biāo)準(zhǔn)件，從而進(jìn)一步地降低成本。

優(yōu)選地，通過設(shè)置鎖緊元件225可以實現(xiàn)內(nèi)立柱222在極限位置之間的任意位置鎖緊，例如本實用新型中采用了鎖緊螺釘，在內(nèi)立柱222移動的適當(dāng)?shù)奈恢脮r，將通過鎖緊螺釘鎖緊內(nèi)立柱222，從而實現(xiàn)內(nèi)立柱222高度的無級調(diào)節(jié)。具體而言，所述外罩223上設(shè)有與所述滑槽相對的鎖緊孔2231，所述鎖緊孔2231適于安裝鎖緊螺釘，且所述鎖緊孔2231適于與所述通孔相對，且所述螺釘適于穿過所述鎖緊孔2231。

需要指出，本實用新型將鎖緊孔2231設(shè)置成適于與通孔相對，并將鎖緊孔2231的尺寸設(shè)置成適于螺釘穿過的一個目的在于，在螺釘?shù)陌惭b過程中，可以將螺釘從鎖緊孔2231內(nèi)穿入與通孔配合，從而實現(xiàn)螺釘?shù)目焖侔惭b，提高螺釘?shù)陌惭b效率和穩(wěn)定性，以提高立柱220的裝配效率。

其中螺釘適于穿過鎖緊孔2231是指：鎖緊孔2231的尺寸適于螺釘穿過，至少包括：鎖緊孔2231和螺釘?shù)念^部2241均為圓形，鎖緊孔2231的直徑小于螺釘?shù)淖畲笾睆?；螺釘在預(yù)定的位置安裝預(yù)定的方式可以穿過鎖緊孔2231。

本實用新型還公開了一種康復(fù)機(jī)器人1000，包括：骨架200、下肢康復(fù)裝置400和上肢康復(fù)裝置100。

具體而言，所述骨架200為前述的用于康復(fù)機(jī)器人1000的骨架200；所述下肢康復(fù)裝置400設(shè)在所述骨架200的所述桿組件230上；所述上肢康復(fù)裝置100設(shè)在所述骨架200的所述立柱220上。

根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)機(jī)器人1000，采用了前述的骨架200，可以提高康復(fù)機(jī)器人1000的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步地，所述下肢康復(fù)裝置400包括：腳踏驅(qū)動裝置(未示出)，所述腳踏驅(qū)動裝置設(shè)在所述桿組件230上；罩體41，所述罩體41罩住所述桿組件230，所述桿組件230位于所述罩體41的內(nèi)；腳踏組件，所述腳踏組件與所述腳踏驅(qū)動裝置相連并位于所述罩體41外面。其中，腳踏驅(qū)動裝置用于驅(qū)動腳踏組件運動以協(xié)助訓(xùn)練。罩體41可以罩住桿組件230，不僅可以保護(hù)骨架的結(jié)構(gòu)，而且還可以防止異物或手等觸碰到罩體41內(nèi)的腳踏驅(qū)動裝置，避免了安全隱患。

另外，所述康復(fù)機(jī)器人1000還包括顯示屏，所述顯示屏安裝在所述骨架200上并沿水平軸線可翻轉(zhuǎn)。

下面參考圖2-圖7具體描述根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)機(jī)器人1000。

如圖2和圖3所示，根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)機(jī)器人1000，包括：骨架200、上肢康復(fù)裝置100、定位組件300和下肢康復(fù)裝置400，其中，定位組件300用于定位上肢康復(fù)裝置100。

具體地，骨架200包括支撐座210和立柱220，立柱220的下端與支撐座210相連并向上延伸；上肢康復(fù)裝置100安裝在立柱220上，上肢康復(fù)裝置100包括：主體部1、第一手臂2和第二手臂3，其中，主體部1繞立柱220可旋轉(zhuǎn)，且主體部1沿立柱220可上下升降；第一手臂2與主體部1可轉(zhuǎn)動地相連；第二手臂3也與主體部1可轉(zhuǎn)動地相連，第一手臂2和第二手臂3相對布置適于協(xié)助訓(xùn)練，第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸和第一手臂2的旋轉(zhuǎn)中心軸重合或平行。由此，可以通過旋轉(zhuǎn)主體部1，可以調(diào)節(jié)主體部1與立柱220的夾角，改變第一手臂2的旋轉(zhuǎn)中心軸和第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸與立柱220的夾角，從而可以進(jìn)行不同模式的上肢康復(fù)訓(xùn)練，使得康復(fù)機(jī)器人1000的訓(xùn)練更為全面，從而增強(qiáng)康復(fù)訓(xùn)練效果，提高康復(fù)機(jī)器人1000的適用性。此外，通過調(diào)節(jié)主體部1在立柱220上沿上下方向的高度，可以適用于不同身高的病人的訓(xùn)練需求，提高康復(fù)機(jī)器人1000的適用性。

其中，當(dāng)主體部1的位置(例如主體部1與立柱220相對的高度位置或主體部1與立柱220的角度位置)調(diào)節(jié)到位后，定位組件300用于固定主體部1與立柱220，以保證病人在使用上肢康復(fù)裝置100進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的過程中，上肢康復(fù)裝置100不會產(chǎn)生晃動。

結(jié)合圖2，主體部1可旋轉(zhuǎn)地設(shè)在立柱220上，且第一手臂2和第二手臂3均可旋轉(zhuǎn)與主體部1相連，且第一手臂2和第二手臂3相對設(shè)置在主體部1的左側(cè)和右側(cè)。當(dāng)病人使用康復(fù)機(jī)器人1000時，可以根據(jù)訓(xùn)練的需要旋轉(zhuǎn)主體部1，以調(diào)整第一手臂2和第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸與立柱220的夾角例如，可以轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部12使得第一手臂2和第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸呈水平狀態(tài)(例如圖2中第一手臂2和第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸沿左右方向延伸)，此時病人可以進(jìn)行雙手交替(例如圖2中所示的上肢康復(fù)裝置100的訓(xùn)練模式)或雙手同步(例如圖5中所示的上肢康復(fù)裝置100的訓(xùn)練模式)的康復(fù)訓(xùn)練；此外，還可以轉(zhuǎn)動主體部1使得第一手臂2和第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸呈豎直狀態(tài)(例如圖3中第一手臂2和第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸沿上下方向延伸)，此時，病人可以進(jìn)行單手的垂直水平的康復(fù)訓(xùn)練。

下肢康復(fù)裝置400設(shè)在骨架200的下部，在康復(fù)訓(xùn)練的過程中，病人可以同時利用上肢康復(fù)裝置100和下肢康復(fù)裝置400進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，也就是說，進(jìn)行上肢和下肢的聯(lián)動訓(xùn)練，由此，可以使訓(xùn)練更全面，康復(fù)訓(xùn)練效果更好。

根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)機(jī)器人1000，可以通過旋轉(zhuǎn)主體部1，選擇不同的訓(xùn)練模式，實現(xiàn)上肢的雙手交替或雙手同步的康復(fù)訓(xùn)練，還可以實現(xiàn)上肢單手的垂直水平康復(fù)訓(xùn)練，同時還可以調(diào)節(jié)上肢康復(fù)裝置100的相對高度，從而適用于更大身高范圍的病人。此外，通過利用上肢康復(fù)裝置100和下肢康復(fù)裝置400進(jìn)行上肢和下肢的聯(lián)動訓(xùn)練，可以使訓(xùn)練更全面，康復(fù)訓(xùn)練效果更好。

在本實用新型的一些實施例中，如圖2和圖5所示，定位組件300可以包括：旋轉(zhuǎn)定位件310，旋轉(zhuǎn)定位件310可以設(shè)在主體部1上，且旋轉(zhuǎn)定位件310在鎖緊和釋放主體部1的位置之間可移動，旋轉(zhuǎn)定位件310鎖緊主體部1時，主體部1與立柱220相對位置固定，此時，可以利用上肢訓(xùn)練機(jī)器人進(jìn)行正常的康復(fù)訓(xùn)練；當(dāng)旋轉(zhuǎn)定位件310釋放主體部1時，主體部1相對于立柱220可旋轉(zhuǎn)，此時，可以調(diào)節(jié)主體部1與立柱220的角度，調(diào)節(jié)第一手臂2的旋轉(zhuǎn)中心軸和第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸與立柱220的夾角，從而改變上肢訓(xùn)練裝置的訓(xùn)練模式，進(jìn)行不同模式的康復(fù)訓(xùn)練。

在本實用新型的一些實施例中，如圖2和圖5所示，定位組件300還可以包括：升降定位件320，升降定位件320設(shè)在骨架200上，且升降定位件320在鎖緊和釋放主體部1的位置之間可移動，升降定位件320鎖緊主體部1時，主體部1與立柱220相對位置固定，此時，可以利用上肢訓(xùn)練機(jī)器人進(jìn)行正常的康復(fù)訓(xùn)練；升降定位件320釋放主體部1時，主體部1相對于立柱220可上下滑動，從而可以調(diào)節(jié)主體部1沿上下方向的高度，以適于不同身高的病人的訓(xùn)練需求。

在本實用新型的一些實施例中，如圖2和圖3所示，主體部1可以包括連接部11和旋轉(zhuǎn)部12，連接部11與立柱220相連，且連接部11不僅繞立柱220可旋轉(zhuǎn)，通過轉(zhuǎn)動連接部11，可以調(diào)整上肢康復(fù)裝置100沿立柱220的周向的相對位置，這樣，當(dāng)病人站在立柱220四周的不同位置時，均可以進(jìn)行上肢康復(fù)訓(xùn)練；連接部11還沿立柱220可上下滑動，通過沿上下方向互動連接部11，可以調(diào)節(jié)上肢康復(fù)裝置100的相對高度，這樣，病人不僅可以站立進(jìn)行上肢康復(fù)訓(xùn)練，也可以坐著進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，從而可以擴(kuò)大上肢康復(fù)裝置100對不同身高人群的適用范圍。

進(jìn)一步地，旋轉(zhuǎn)部12繞固定軸線可旋轉(zhuǎn)地與連接部11相連，第一手臂2和第二手臂3安裝在旋轉(zhuǎn)部12上，其中，固定軸線與第一手臂2和第二手臂3中任一項的旋轉(zhuǎn)中心軸大體垂直。這樣，通過轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部12，可以使得第一手臂2和第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸為水平狀態(tài)，此時，可以進(jìn)行雙手同步或雙手交替的康復(fù)訓(xùn)練，也可以使得第一手臂2和第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸為豎直狀態(tài)，此時，可進(jìn)行單手水平垂直的康復(fù)訓(xùn)練，從而使得上肢康復(fù)裝置100的結(jié)構(gòu)更加緊湊合理。

在本實用新型的一個實施例中，如圖3和圖4所示，旋轉(zhuǎn)部12可以包括旋轉(zhuǎn)部主體121和旋轉(zhuǎn)支撐軸122，第一手臂2和第二手臂3可以安裝在旋轉(zhuǎn)部主體121上，旋轉(zhuǎn)支撐軸122沿固定軸線(例如圖4中所示的前后方向)延伸，且旋轉(zhuǎn)支撐軸122連接可以在旋轉(zhuǎn)部主體121沿固定軸線的一端(例如圖4中所示的旋轉(zhuǎn)部主體121的前端)，旋轉(zhuǎn)支撐軸122與旋轉(zhuǎn)部主體121和連接部11中的至少一個可轉(zhuǎn)動地相連，用于實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)部12與連接部11可旋轉(zhuǎn)地相連，例如，旋轉(zhuǎn)支撐軸122可以僅與旋轉(zhuǎn)部主體121可轉(zhuǎn)動相連且與連接部11固定連接，旋轉(zhuǎn)支撐軸122也可以僅與連接部11可轉(zhuǎn)動相連且與旋轉(zhuǎn)部主體121固定連接，旋轉(zhuǎn)支撐軸122還可以與旋轉(zhuǎn)部主體121和連接部11均可轉(zhuǎn)動相連，由此，可以靈活設(shè)置實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)部12與連接部11之間的可旋轉(zhuǎn)的連接結(jié)構(gòu)，提高結(jié)構(gòu)設(shè)置的靈活性和適用性。

進(jìn)一步地，如圖3和圖4所示，旋轉(zhuǎn)支撐軸122可以與旋轉(zhuǎn)部主體121相連，且旋轉(zhuǎn)支撐軸122與旋轉(zhuǎn)部主體121相對位置固定，旋轉(zhuǎn)支撐軸122與連接部11可轉(zhuǎn)動地相連，連接部11上設(shè)有定位件，定位件在鎖緊旋轉(zhuǎn)部12的鎖緊狀態(tài)和釋放旋轉(zhuǎn)部12的釋放狀態(tài)之間可轉(zhuǎn)換。當(dāng)定位件釋放旋轉(zhuǎn)部12時，旋轉(zhuǎn)部12可相對連接部11旋轉(zhuǎn)，以提高第一手臂2與第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸與水平平面的夾角，當(dāng)旋轉(zhuǎn)到位后，定位件可以鎖緊旋轉(zhuǎn)部12，從而使得旋轉(zhuǎn)部12與連接部11的相對位置固定，此時，病人可以使用康復(fù)機(jī)器人1000進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

有利地，如圖4所示，旋轉(zhuǎn)支撐軸122上沿環(huán)繞固定軸線的方向(例如沿旋轉(zhuǎn)支撐軸122的周向)間隔布置的多個定位孔1221，定位件沿垂直于固定軸線的方向(例如沿旋轉(zhuǎn)支撐軸122的徑向)可活動，且定位件在鎖緊位置插入至少一個定位孔1221，以限制旋轉(zhuǎn)支撐軸122轉(zhuǎn)動，起到固定鎖緊旋轉(zhuǎn)部12的效果，由此，可以簡化旋轉(zhuǎn)支撐軸122與連接部11之間的鎖緊結(jié)構(gòu)。

具體地，當(dāng)需要調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)部12與連接部11的相對位置時，定位件沿旋轉(zhuǎn)支撐軸122的徑向方向從定位孔1221中退出，此時，旋轉(zhuǎn)支撐軸122可以帶動旋轉(zhuǎn)部12自由旋轉(zhuǎn)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)到位時，定位件插入定位孔1221中，使得旋轉(zhuǎn)部12與連接部11相對固定，從而起到鎖緊旋轉(zhuǎn)部12的效果。

在本實用新型的一些實施例中，如圖4所示，旋轉(zhuǎn)支撐軸122與連接部11之間可以連接有旋轉(zhuǎn)支撐軸承123，由此，可以實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)支撐軸122與連接部11之間的可轉(zhuǎn)動連接，使得旋轉(zhuǎn)部12可相對連接部11繞固定軸線轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，如圖4所示，旋轉(zhuǎn)支撐軸122可旋轉(zhuǎn)地插接于連接部11內(nèi)，旋轉(zhuǎn)支撐軸承123可以設(shè)在旋轉(zhuǎn)支撐軸承123與連接部11之間，旋轉(zhuǎn)支撐軸承123的內(nèi)圈與旋轉(zhuǎn)支撐軸122相連，且旋轉(zhuǎn)支撐軸承123的外圈與連接部11相連，以實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)支撐軸122與連接部11可轉(zhuǎn)動連接。其中，旋轉(zhuǎn)支撐軸承123可以僅包括一個，當(dāng)然，旋轉(zhuǎn)支撐軸承123還可以包括沿旋轉(zhuǎn)支撐軸122的軸向(例如圖4中所示的前后方向)間隔布置的至少兩個，由此，可以提高旋轉(zhuǎn)支撐軸承123對旋轉(zhuǎn)支撐軸122支撐的穩(wěn)定性和可靠性，保證旋轉(zhuǎn)支撐軸122轉(zhuǎn)動過程中的平穩(wěn)性。

在本實用新型的一些實施例中，旋轉(zhuǎn)部12在第一位置(例如圖2中所示的旋轉(zhuǎn)部12所在位置)和第二位置(例如圖3中所示的旋轉(zhuǎn)部12所在位置)之間繞固定軸線可旋轉(zhuǎn)地連接連接部11，旋轉(zhuǎn)部12位于第一位置時，第一手臂2和第二手臂3位于旋轉(zhuǎn)部12沿水平方向(例如圖2中所示的左右方向)的兩側(cè)(例如圖2中所示的旋轉(zhuǎn)部12的左側(cè)和右側(cè))，此時，病人可以利用康復(fù)機(jī)器人1000進(jìn)行雙手交替或雙手同步的康復(fù)訓(xùn)練；當(dāng)旋轉(zhuǎn)部12位于第二位置時，第一手臂2和第二手臂3位于旋轉(zhuǎn)部12沿豎向(例如圖3中所示的上下方向)的兩側(cè)(例如圖3中所示的旋轉(zhuǎn)部12的上側(cè)和下側(cè))，此時，病人可以進(jìn)行單手的水平方向的康復(fù)訓(xùn)練，從而增加康復(fù)機(jī)器人1000的訓(xùn)練模式，康復(fù)訓(xùn)練更加全面，訓(xùn)練效果更好。

在本實用新型的一些實施例中，第二手臂3相對于第一手臂2可旋轉(zhuǎn)，以調(diào)節(jié)第一手臂2與第二手臂3之間的夾角。這樣，不僅可以使同時利用第一手臂2和第二手臂3進(jìn)行雙手交替的康復(fù)訓(xùn)練，還可以僅利用第一手臂2進(jìn)行單手訓(xùn)練，此時，通過轉(zhuǎn)動第二手臂3至預(yù)定位置，可以避免第二手臂3占用病人的活動空間，避免第二手臂3影響康復(fù)訓(xùn)練的進(jìn)行。

具體地，如圖3和圖5所示，第二手臂3相對于第一手臂2在第三位置(例如圖5中所示的第二手臂3相對于第一手臂2所在位置)和第四位置(例如圖3中所示的第二手臂3相對于第一手臂2所在位置)之間可轉(zhuǎn)動，第二手臂3相對于第一手臂2在第三位置時，第一手臂2和第二手臂3之間的夾角為0°，此時，病人可以進(jìn)行雙手同步的康復(fù)訓(xùn)練；當(dāng)?shù)诙直?相對于第一手臂2在第四位置時，第一手臂2與第二手臂3之間的夾角為180°，此時，病人可以進(jìn)行雙手交替的康復(fù)訓(xùn)練，另外，第二手臂3和第一手臂2中的其中一個也可以遠(yuǎn)離病人，以避免影響病人的活動范圍。

在本實用新型的一些實施例中，參照圖2和圖3，第一手臂2的旋轉(zhuǎn)中心軸可以和第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸重合，也就是說，第一手臂2和旋轉(zhuǎn)中心軸和第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸可以同軸。由此，可以簡化康復(fù)機(jī)器人1000的結(jié)構(gòu)，使結(jié)構(gòu)更加緊湊合理。

在本實用新型的一些實施例中，如圖2-圖7所示，下肢康復(fù)裝置400包括：腳踏驅(qū)動裝置和腳踏組件42，腳踏組件42可旋轉(zhuǎn)地安裝在腳踏驅(qū)動裝置上，腳踏組件42包括兩個，兩個腳踏組件42在腳踏驅(qū)動裝置的兩側(cè)(腳踏驅(qū)動裝置設(shè)置與罩體41內(nèi)，因此圖中未示出，可以參照圖2中所示的罩體41的左右兩側(cè))相對布置，以適于腳踏訓(xùn)練。

具體地，腳踏組件42包括：腳部曲柄425、腳部托架421、腿部曲柄422和腿部限位板423，其中，腳部曲柄425可轉(zhuǎn)動地與腳踏驅(qū)動裝置相連；腳部托架421與腳部曲柄425之間連接有腳踏部軸426，腳踏部軸426使腳部托架421可轉(zhuǎn)動地與腳部曲柄425相連，且腳部托架421的旋轉(zhuǎn)中心軸與腳部曲柄425的旋轉(zhuǎn)中心軸間隔開；這樣，當(dāng)腳部曲柄425相對主體轉(zhuǎn)動時，在腳部曲柄425的帶動下，腳部托架421可以沿以腳部曲柄425的旋轉(zhuǎn)中心軸為圓心、以腳部托架421的旋轉(zhuǎn)中心軸與腳步曲柄的旋轉(zhuǎn)中心軸之間距離為半徑的圓做圓周運動，且腳部托架421的拖舉病人腳的一側(cè)可以始終朝上，由此，通過利用下肢康復(fù)裝置400，可以進(jìn)行步態(tài)的康復(fù)訓(xùn)練或蹬自行車模式的康復(fù)訓(xùn)練。

腿部曲柄422在預(yù)定范圍內(nèi)與腳部托架421可轉(zhuǎn)動地相連；腿部限位板423與腿部曲柄422相連。由此，當(dāng)病人利用腳踏組件42進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時，腳部可以相對腿部在預(yù)定范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，從而可以活動腳踝關(guān)節(jié)，同時使病人在步態(tài)擴(kuò)蹬車模式訓(xùn)練時，更加舒適。

這里，需要說明的是，當(dāng)病人利用下肢康復(fù)裝置400進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時，病人的腳可以放置在腳部托架421上，進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練或慢跑的訓(xùn)練，其中，在訓(xùn)練的過程中，可以為主動訓(xùn)練，即病人主動驅(qū)動腳踏組件42相對腳踏驅(qū)動裝置轉(zhuǎn)動，也可以為被動訓(xùn)練，即將病人的下肢固定在腳踏組件42上，在驅(qū)動件的帶動下，進(jìn)行步態(tài)或慢跑的康復(fù)訓(xùn)練。

在本實用新型的一些實施例中，如圖6和圖7所示，腳踏組件42還可以包括：限位端蓋424，限位端蓋424設(shè)在腳部托架421上，且限位端蓋424與腳部托架421相對位置固定，其中，限位端蓋424和腿部曲柄422中的一個具有限位槽4221且另一個具有限位凸臺4241，例如，當(dāng)限位端蓋424上具有限位槽4221時，腿部曲柄422上具有限位凸臺4241；當(dāng)限位端蓋424上具有限位凸臺4241時，腿部曲柄422上具有限位槽4221。限位凸臺4241伸入限位槽4221，且限位凸臺4241在限位槽4221的兩端之間可活動，也就是說，限位凸臺4241的活動范圍限定在限位槽4221的兩端之間，由此，使限位端蓋424相對腿部曲柄422可以在預(yù)定范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，進(jìn)而使得腳部托架421可以相對腿部限位板423在預(yù)定范圍內(nèi)可轉(zhuǎn)動。這樣，當(dāng)病人利用腳踏組件42進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時，腳部可以相對腿部在預(yù)定范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，從而可以活動腳踝關(guān)節(jié)。

當(dāng)病人利用腳踏組件42做類似于蹬自行車的踏車運動時，病人的腳踩踏在腳部托架421上，腳可以在預(yù)定范圍內(nèi)自由轉(zhuǎn)動，從而使得病人可以進(jìn)行更加順暢、自然的康復(fù)訓(xùn)練，提高下肢康復(fù)裝置400使用過程的舒適性。

在本實用新型的一個實施例中，如圖7所示，腿部曲柄422的一端(例如圖7中所示的腿部曲柄422的下端)可以具有與腳部托架421鉸接的連接盤4222，此時，腿部曲柄422和腳部托架421可以繞其樞轉(zhuǎn)軸相對旋轉(zhuǎn)。進(jìn)一步地，限位槽4221可以形成于連接盤4222的邊沿，且限位凸臺4241可以形成于限位端蓋424上。由此，可以通過將限位凸臺4241限定在限位槽4221內(nèi)轉(zhuǎn)動，從而限定腳部托架421相對腿部曲柄422在預(yù)定范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步地，如圖7所示，連接盤4222可以呈軸線與腿部曲柄422的旋轉(zhuǎn)中心軸重合的圓盤形狀，以簡化腿部曲柄422的結(jié)構(gòu)，便于加工制造；限位槽4221形成于連接盤4222的朝向限位端蓋424一側(cè)(例如圖7中所示的連接盤4222的前側(cè))的邊沿，由此，可以縮短限位凸臺4241與限位槽4221的距離，便于限位凸臺4241伸入限位槽4221內(nèi)，從而使得限位凸臺4241和限位槽4221的配合結(jié)構(gòu)更加緊湊合理。

在本實用新型的一些實施例中，如圖6和圖7所示，限位端蓋424可以包括：軸套4242和端板4243，端板4243可以與軸套4242相連，且端板4243沿軸套4242的徑向向軸套4242外延伸，其中，限位凸臺4241形成于端板4243上并與軸套4242相連。結(jié)合圖2和圖3，限位端蓋424包括軸套4242和端板4243，端板4243從軸套4242的外周面向后延伸，限位凸臺4241也從軸套4242的外壁面向后延伸并伸入連接盤4222上的限位槽4221內(nèi)，且限位凸臺4241的右端面與端板4243相連，從而可以使得腳踏組件42的結(jié)構(gòu)更加緊湊。

進(jìn)一步地，如圖6和圖7所示，軸套4242內(nèi)可以設(shè)有軸承4244，軸承4244的外圈與軸套4242相對固定地連接，軸承4244的內(nèi)圈與腳踏部軸426相對固定地連接。由此，可以實現(xiàn)腳踏組件42與下肢康復(fù)裝置400的可轉(zhuǎn)動連接，從而可以利用腳踏組件42進(jìn)行轉(zhuǎn)動模式的康復(fù)訓(xùn)練，對下肢的訓(xùn)練更全面，康復(fù)效果更好。

在本實用新型的一些實施例中，如圖6所示，腳部托架421上可以具有軸孔4211，腳踏部軸426可轉(zhuǎn)動地配合在軸孔4211內(nèi)，且腳踏部軸426的一端(例如圖6中所示的腳踏部軸426的左端)設(shè)有對腳踏部軸426限位的凸緣4261。由此，凸緣4261可以限定腳踏部軸426沿其軸向(例如圖6中所示的左右方向)方向的位移，從而有效地防止腳踏部軸426在轉(zhuǎn)動的過程中發(fā)生軸向竄動，從而提高腳踏部軸426連接的可靠性和穩(wěn)定性。

在本實用新型的一些實施例中，如圖7所示，腿部限位板423沿腿部曲柄422的長度方向可滑動的設(shè)在腿部曲柄422上，由此，可以根據(jù)病人的身高或腿長，調(diào)節(jié)腿部限位板423相對腳部托架421之間的距離，從而使得腳踏組件42可以適用于更大身高范圍的病人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

具體地，如圖6和圖7所示，腿部限位板423上可以連接有滑套4231，滑套4231套接在腿部曲柄422的外面，且滑套4231沿腿部曲柄422可滑動。由此，可以實現(xiàn)腿部限位板423沿腿部曲柄422的長度方向可上下活動。結(jié)合圖6和圖7，腿部限位板423與滑套4231之間通過焊接或螺釘連接固接在一起，滑套4231形成為中空狀，腿部曲柄422套設(shè)在滑套4231的內(nèi)側(cè)，且在滑套4231內(nèi)側(cè)上下滑動，以調(diào)節(jié)拖布限位板與腳部托架421之間的距離。

有利地，如圖6和圖7所示，滑套4231上可以設(shè)有鎖緊螺釘4232，鎖緊螺釘4232可以與滑套4231螺紋配合，且鎖緊螺釘4232在鎖緊和松開滑套4231的位置之間可轉(zhuǎn)換，鎖緊螺釘4232鎖緊滑套4231時，鎖緊螺釘4232抵壓腿部曲柄422，以起到鎖緊腿部曲柄422和腿部限位板423的效果。當(dāng)然，腿部曲柄422上也可以具有限位孔，當(dāng)鎖緊螺釘4232鎖緊滑套4231時，鎖緊螺釘4232插入腿部曲柄422的限位孔內(nèi)，從而可以進(jìn)一步提高對腿部曲柄422和腿部限位板423的鎖緊效果。

例如，當(dāng)需要調(diào)節(jié)拖布限位板和腳部托架421之間的距離時，可以松開鎖緊螺釘4232，使得腿部曲柄422可以在滑套4231內(nèi)相對滑動，當(dāng)位置調(diào)節(jié)到位后，擰緊鎖緊螺釘4232，使得鎖緊螺釘4232抵押或插入腿部曲柄422內(nèi)，以有效固定滑套4231和腿部曲柄422。

下面將參考圖2-圖7描述根據(jù)本實用新型一個具體實施例的康復(fù)機(jī)器人1000。

參照圖2，康復(fù)機(jī)器人1000包括：骨架200、上肢康復(fù)裝置100、定位組件300和下肢康復(fù)裝置400。

具體地，骨架200包括支撐座210和立柱220，立柱220的下端與支撐座210相連并向上延伸；上肢康復(fù)裝置100安裝在所述立柱220上，下肢康復(fù)裝置400設(shè)在骨架200的下部，顯示器500設(shè)置與立柱220的上端，且顯示器500在至少一個預(yù)定位置與骨架200相對位置固定。

上肢康復(fù)裝置100包括：主體部1、第一手臂2和第二手臂3，其中，主體部1包括連接部11和旋轉(zhuǎn)部12，連接部11與所述立柱220相連并繞所述立柱220可旋轉(zhuǎn)且沿所述立柱220可上下滑動，所述旋轉(zhuǎn)部12繞固定軸線可旋轉(zhuǎn)地與所述連接部11相連，所述第一手臂2和所述第二手臂3均可旋轉(zhuǎn)地安裝在旋轉(zhuǎn)部12的沿厚度方向的兩側(cè)，第一手臂2的旋轉(zhuǎn)中心軸和第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸重合，且第一手臂2的旋轉(zhuǎn)中心軸和第二手臂3的旋轉(zhuǎn)中心軸與旋轉(zhuǎn)部12的固定軸線垂直。旋轉(zhuǎn)部12位于第一位置時，第一手臂2和第二手臂3位于旋轉(zhuǎn)部12左側(cè)和右側(cè)，旋轉(zhuǎn)部12位于第二位置時，第一手臂2和第二手臂3位于旋轉(zhuǎn)部12上側(cè)和下側(cè)。

第二手臂3相對于第一手臂2在第三位置和第四位置之間可轉(zhuǎn)動，第二手臂3相對于第一手臂2在第三位置時第一手臂2和第二手臂3之間的夾角為0°，第二手臂3相對于第一手臂2在第四位置時第一手臂2與第二手臂3之間的夾角為180°。

旋轉(zhuǎn)部12包括旋轉(zhuǎn)部主體121、旋轉(zhuǎn)支撐軸122和旋轉(zhuǎn)支撐軸承123，旋轉(zhuǎn)支撐軸122與旋轉(zhuǎn)部主體121的前端相連且相對位置固定，旋轉(zhuǎn)支撐軸122通過旋轉(zhuǎn)支撐軸承123與連接部11可轉(zhuǎn)動地相連，具體地，旋轉(zhuǎn)支撐軸122可旋轉(zhuǎn)地插接于連接部11內(nèi)，旋轉(zhuǎn)支撐軸承123設(shè)在旋轉(zhuǎn)支撐軸承123與連接部11之間，旋轉(zhuǎn)支撐軸承123的內(nèi)圈與旋轉(zhuǎn)支撐軸122相連且外圈與連接部11相連，旋轉(zhuǎn)支撐軸承123包括沿旋轉(zhuǎn)支撐軸122的軸向間隔布置的至少兩個。

連接部11上設(shè)有定位件，定位件在鎖緊旋轉(zhuǎn)部12的鎖緊狀態(tài)和釋放旋轉(zhuǎn)部12的釋放狀態(tài)之間可轉(zhuǎn)換。旋轉(zhuǎn)支撐軸122上沿環(huán)繞固定軸線的方向間隔布置的多個定位孔1221，定位件沿垂直于固定軸線的方向可活動，定位件在鎖緊位置插入至少一個定位孔1221，定位件在釋放狀態(tài)時，定位件推出定位孔1221。

定位組件300用于定位上肢康復(fù)裝置100。定位組件300包括：旋轉(zhuǎn)定位件310和升降定位件320，所述旋轉(zhuǎn)定位件310設(shè)在所述主體部1上，且所述旋轉(zhuǎn)定位件310在鎖緊和釋放所述主體部1的位置之間可移動，所述旋轉(zhuǎn)定位件310鎖緊所述主體部1時所述主體部1與所述立柱220相對位置固定，所述旋轉(zhuǎn)定位件310釋放所述主體部1時所述主體部1相對于所述立柱220可旋轉(zhuǎn)。所述升降定位件320設(shè)在所述骨架200上，且所述升降定位件320在鎖緊和釋放所述主體部1的位置之間可移動，所述升降定位件320鎖緊所述主體部1時所述主體部1與所述立柱220相對位置固定，所述升降定位件320釋放所述主體部1時所述主體部1相對于所述立柱220可上下滑動。

下肢康復(fù)裝置400包括腳踏驅(qū)動裝置和和腳踏組件42，腳踏組件42可旋轉(zhuǎn)地安裝在腳踏驅(qū)動裝置上，腳踏組件42包括在腳踏驅(qū)動裝置兩側(cè)相對布置的兩個以適于腳踏訓(xùn)練。

腳踏組件42包括：腳部曲柄425、腳部托架421、腿部曲柄422、腿部限位板423、限位端蓋424和腳踏部軸426。其中，腳部曲柄425的一端與腳踏驅(qū)動裝置可轉(zhuǎn)動地相連，且腳部曲柄425的另一端通過腳踏部軸426與腳部托架421可轉(zhuǎn)動相連。

腿部限位板423上連接有滑套4231，滑套4231套接在腿部曲柄422的上端的外面，且滑套4231沿腿部曲柄422可滑動。滑套4231上設(shè)有鎖緊螺釘4232，鎖緊螺釘4232與滑套4231螺紋配合，且鎖緊螺釘4232在鎖緊和松開滑套4231的位置之間可轉(zhuǎn)換，鎖緊螺釘4232鎖緊滑套4231時抵壓腿部曲柄422或插入腿部曲柄422。

腿部曲柄422的下端具有與腳部托架421鉸接的連接盤4222，連接盤4222呈軸線與腿部曲柄422的旋轉(zhuǎn)中心軸重合的圓盤形狀，連接盤4222的前邊沿形成限位槽4221。限位端蓋424設(shè)在腳部托架421上，且限位端蓋424與腳部托架421相對位置固定。限位端蓋424包括：軸套4242和端板4243，端板4243與軸套4242相連并沿軸套4242的徑向向后延伸，軸套4242的外周壁上形成與端板4243相連的限位凸臺4241，限位凸臺4241向后延伸并伸入限位槽4221內(nèi)并在限位槽4221的兩端之間可活動，以使腿部曲柄422在預(yù)定范圍內(nèi)與腳部托架421可轉(zhuǎn)動地相連。

軸套4242內(nèi)設(shè)有軸承4244，軸承4244的外圈與軸套4242相對固定地連接，軸承4244的內(nèi)圈與腳踏部軸426相對固定地連接。腳部托架421上具有軸孔4211，腳踏部軸426可轉(zhuǎn)動地配合在軸孔4211內(nèi)，且腳踏部軸426的一端設(shè)有對腳踏部軸426限位的凸緣4261。

當(dāng)僅使用康復(fù)機(jī)器人1000的上肢康復(fù)裝置100時，轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部12，使得第一手臂2和第二手臂3分別位于旋轉(zhuǎn)部12的左側(cè)和右側(cè)，此時，病人可以進(jìn)行上肢雙手交替的康復(fù)訓(xùn)練；再轉(zhuǎn)動第二手臂3，使得第二手臂3與第一手臂2之間的夾角為0°時，此時，病人可以進(jìn)行上肢雙手同步的康復(fù)訓(xùn)練，另外，當(dāng)只是用第一手臂2或第二手臂3時，可以進(jìn)行單手的沿垂直方向的轉(zhuǎn)動訓(xùn)練。再次轉(zhuǎn)動旋轉(zhuǎn)部12，使得第一手臂2和第二手臂3分別位于旋轉(zhuǎn)部12的上側(cè)和下側(cè)，此時，病人可以進(jìn)行單手的水平方向的轉(zhuǎn)動訓(xùn)練。

當(dāng)僅使用康復(fù)機(jī)器人1000的下肢康復(fù)裝置400時，病人可以進(jìn)行步態(tài)訓(xùn)練或蹬車訓(xùn)練。

優(yōu)選地，病人可以利用康復(fù)機(jī)器人1000進(jìn)行上肢和下肢的四肢聯(lián)動訓(xùn)練，實現(xiàn)模擬慢跑的訓(xùn)練，訓(xùn)練更加全面，康復(fù)效果更好。

根據(jù)本實用新型實施例的康復(fù)機(jī)器人1000，不僅實現(xiàn)上肢的雙手交替或同步的康復(fù)訓(xùn)練，還可以實現(xiàn)上肢單手的垂直或水平康復(fù)訓(xùn)練此外，還可以調(diào)節(jié)上肢康復(fù)裝置100的相對高度。此外，還可以實現(xiàn)四肢聯(lián)動的慢跑訓(xùn)練，訓(xùn)練更加全面，康復(fù)效果更好。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本實用新型的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。

在本實用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

在本實用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本實用新型的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本實用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實用新型的范圍內(nèi)可以對上述實施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。