本實(shí)用新型屬于電動(dòng)輪椅技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種能上臺(tái)階和樓梯的電動(dòng)輪椅。

背景技術(shù)：

隨著老年人、殘疾人的增多，電動(dòng)輪椅的需求量越來越大，并且對(duì)其功能的要求也在增加，如電動(dòng)輪椅除能在平地上行駛外還希望碰上臺(tái)階能上臺(tái)階，住在多層的老年人、殘疾人則希望電動(dòng)輪椅除能在平地上行駛外還希望能上樓梯。為此，人們提出了諸多能上樓梯的電動(dòng)輪椅的技術(shù)方案，如公告號(hào)：CN201211285“電動(dòng)輪椅爬樓車”、公告號(hào)：CN 201101645“多功能安全電動(dòng)爬樓椅”、公開號(hào)：CN104000696A“爬樓梯越障電動(dòng)輪椅”、 公告號(hào)：CN204744700U“電動(dòng)爬樓梯輪椅”、公告號(hào)：CN102125488A“行星輪式爬樓梯電動(dòng)輪椅”、公開號(hào)：CN103932848A“全自動(dòng)液壓舉升步進(jìn)式電動(dòng)爬樓梯輪椅”，公告號(hào)：CN 2012-08-08“自助式可上下樓梯的電動(dòng)輪椅”、 公告號(hào)：CN102309381A“一種可上下樓梯和平地行走的自平衡電動(dòng)輪椅”、公告號(hào)：CN201179156“一種可自動(dòng)上下樓梯的電動(dòng)輪椅” 、公告號(hào)：CN201492596U“一種可上下樓梯和平路行走的兩用電動(dòng)輪椅”。上述技術(shù)方案雖都有上下樓梯的功能，但有的只能單純用于上下樓梯，如公告號(hào)：CN201101645“多功能安全電動(dòng)爬樓椅”、公開號(hào)：CN104000696A“爬樓梯越障電動(dòng)輪椅”、公告號(hào)：CN204744700U“電動(dòng)爬樓梯輪椅”、公告號(hào)：CN102125488A“行星輪式爬樓梯電動(dòng)輪椅”、 公開號(hào)：CN103932848A“全自動(dòng)液壓舉升步進(jìn) 式電動(dòng)爬樓梯輪椅”。而如公告號(hào)：CN201211285“電動(dòng)輪椅爬樓車”在平地行駛需有人推動(dòng)。公告號(hào)：CN102309381A“一種可上下樓梯和平地行走的自平衡電動(dòng)輪椅”采用二輪二側(cè)各可伸縮的旋轉(zhuǎn)的三只對(duì)稱的液壓臂上樓，其安全可靠性不好。公告號(hào)：CN2012-08-08“自助式可上下樓梯的電動(dòng)輪椅” 、公告號(hào)：CN201179156“一種可自動(dòng)上下樓梯的電動(dòng)輪椅”雖能上下樓梯和平地行駛，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，整車笨重，操作復(fù)雜。公告號(hào)：CN201492596U“一種可上下樓梯和平路行走的兩用電動(dòng)輪椅”，上下樓梯時(shí)需拆下扇形板，平路行走時(shí)需裝上扇形板，使用、操作十分不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述弊病，本實(shí)用新型提供一種能上下臺(tái)階樓梯和平地行駛的電動(dòng)輪椅，它既能上下臺(tái)階、樓梯，又能平地行駛，而且體積與現(xiàn)有平地行駛的電動(dòng)輪椅相仿，結(jié)構(gòu)比現(xiàn)有能上下臺(tái)階、樓梯和平地行駛的電動(dòng)輪椅簡單，而且上下臺(tái)階、樓梯安全可靠，操作方便。

上述的發(fā)明目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，一種能上下臺(tái)階樓梯和平地行駛的電動(dòng)輪椅，包括機(jī)架、前車輪A、前車輪a、后車輪B、后車輪b、座椅、座椅上的踏腳板和搖控桿、電池組，其要點(diǎn)在于，所述的前車輪A、前車輪a、后車輪B、后車輪b分別由前輪轂電機(jī)A、前輪轂電機(jī)a、后輪轂電機(jī)B、后輪轂電機(jī)b獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，前輪轂電機(jī)A、前輪轂電機(jī)a、后輪轂電機(jī)B、后輪轂電機(jī)b分別對(duì)應(yīng)裝有編碼器A、編碼器a、編碼器B、編碼器b；機(jī)架上設(shè)有能增加前車輪A、前車輪a與后車輪B、后車輪b之間前后間距的車輪展開收攏機(jī)構(gòu)；機(jī)架、座椅上裝有能自動(dòng)調(diào)整座椅水平位置的座椅水平自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)；所述的車輪展開收攏機(jī)構(gòu)是在機(jī)架的前端和后端各設(shè)有一高度在10公分以上的能圍繞機(jī)架旋轉(zhuǎn)的前車輪架和后車輪架，前車輪架下端二側(cè)分別安裝前輪轂電機(jī)A和前輪轂電機(jī)a，后車輪架下端二側(cè)分別安裝后輪轂電機(jī)B、后輪轂電機(jī)b，前車輪架和后車輪架之間裝有能增加前車輪A、前車輪a與后車輪B、后車輪b之間輪間距的電機(jī)推桿A；所述的搖控桿、電池組、前輪轂電機(jī)A、前輪轂電機(jī)a、后輪轂電機(jī)B、后輪轂電機(jī)b、編碼器A、編碼器a、編碼器B、編碼器b、電機(jī)推桿A、座椅水平自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)與一自動(dòng)控制裝置相連接。

作為優(yōu)選，所述的座椅水平自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)是在座椅與機(jī)架之間設(shè)有能圍繞機(jī)架旋轉(zhuǎn)的座椅支撐架，具體結(jié)構(gòu)是座椅支撐架下端固定的一前旋轉(zhuǎn)軸圍繞機(jī)架前端旋轉(zhuǎn)，前旋轉(zhuǎn)軸上固定一旋轉(zhuǎn)臂，機(jī)架后端裝有一圍繞機(jī)架后端旋轉(zhuǎn)的后旋轉(zhuǎn)軸，后旋轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)臂之間裝有能推動(dòng)座椅支撐架、座椅圍繞機(jī)架作升降旋轉(zhuǎn)的電機(jī)推桿B；電機(jī)推桿B與自動(dòng)控制裝置相連接。

作為優(yōu)選，所述的自動(dòng)控制裝置裝在機(jī)架上，它包括ECU單元、檢測機(jī)架和座椅與地面的角度的傾角傳感器和陀螺儀、電機(jī)控制器A、電機(jī)控制器a、電機(jī)控制器B、電機(jī)控制器b；ECU單元分別與傾角傳感器、陀螺儀、電機(jī)控制器A、電機(jī)控制器a、電機(jī)控制器B、電機(jī)控制器b連接；而自動(dòng)控制裝置的ECU單元直接與電機(jī)推桿A、電機(jī)推桿B、搖控桿連接，自動(dòng)控制裝置的電機(jī)控制器A、電機(jī)控制器a、電機(jī)控制器B、電機(jī)控制器b分別對(duì)應(yīng)與前輪轂電機(jī)A和編碼器A、前輪轂電機(jī)a和編碼器a、后輪轂電機(jī)B和編碼器B、后輪轂電機(jī)b和編碼器b相連接。

本實(shí)用新型的操作及運(yùn)行過程如下：

平地向前行駛：則將搖控桿撥到“平地向前行駛檔”，此時(shí)通過與搖控桿連接的自動(dòng)控制裝置自動(dòng)導(dǎo)通前輪轂電機(jī)A、前輪轂電機(jī)a、后輪轂電機(jī)B、后輪轂電機(jī)b，并使它們同時(shí)向前轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)輪椅則在平地向前行駛。

平地向后行駛即倒車：則將搖控桿撥到“平地倒車檔”， 此時(shí)自動(dòng)控制裝置自動(dòng)使傾角傳感器、陀螺儀、前輪轂電機(jī)A、前輪轂電機(jī)a、后輪轂電機(jī)B、后輪轂電機(jī)b同時(shí)向后轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)輪椅則在平地向后倒車。

上下臺(tái)階樓梯行駛：則將搖控桿撥到“上下臺(tái)階樓梯檔”， 此時(shí)自動(dòng)控制裝置自動(dòng)使電機(jī)推桿A動(dòng)作，將前車輪架和后車輪架圍繞機(jī)架旋轉(zhuǎn)展開，使前車輪A、前車輪a與后車輪B、后車輪b垮在三個(gè)臺(tái)階以上；與此同時(shí)，自動(dòng)控制裝置的傾角傳感器、陀螺儀動(dòng)作，使電機(jī)推桿B推動(dòng)座椅支撐架圍繞機(jī)架旋轉(zhuǎn)，自動(dòng)調(diào)節(jié)座椅的傾角，使座椅始終保持水平，從而能使人們乘座電動(dòng)輪椅上下臺(tái)階或樓梯行駛，如同在平地向前行駛一樣的感覺，一樣的安全。

向右行駛：則將搖控桿撥到“向右行駛檔”， 此時(shí)自動(dòng)控制裝置自動(dòng)使前輪轂電機(jī)A、后輪轂電機(jī)B不動(dòng)，使前輪轂電機(jī)a、后輪轂電機(jī)b向前轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使前車輪A、后車輪B不動(dòng)，前車輪a、后車輪b向前轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)輪椅則向右轉(zhuǎn)彎。

向左行駛：則將搖控桿撥到“向左行駛檔”， 此時(shí)自動(dòng)控制裝置自動(dòng)使前輪轂電機(jī)a、后輪轂電機(jī)b不動(dòng)，使前輪轂電機(jī)A、后輪轂電機(jī)B向前轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使前車輪a、后車輪b不動(dòng)，前車輪A、后車輪B向前轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)輪椅則向左轉(zhuǎn)彎。

原地轉(zhuǎn)向：則將搖控桿撥到“原地轉(zhuǎn)向檔”， 此時(shí)自動(dòng)控制裝置自動(dòng)使前輪轂電機(jī)a、后輪轂電機(jī)b向前轉(zhuǎn)動(dòng)，使前輪轂電機(jī)A、后輪轂電機(jī)B向后轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使前車輪a、后車輪b向前轉(zhuǎn)動(dòng)，前車輪A、后車輪B向后轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)輪椅則向右原地轉(zhuǎn)向?；蜃詣?dòng)控制裝置自動(dòng)使前輪轂電機(jī)a、后輪轂電機(jī)b向后轉(zhuǎn)動(dòng)，使前輪轂電機(jī)A、后輪轂電機(jī)B向前轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使前車輪a、后車輪b向后轉(zhuǎn)動(dòng)，前車輪A、后車輪B向前轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)輪椅則向左原地轉(zhuǎn)向。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比有如下有益效果：因?yàn)樗闹惠嗇炿姍C(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，機(jī)架上設(shè)有車輪展開收攏機(jī)構(gòu)，機(jī)架、座椅上設(shè)有座椅水平自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)，將搖控桿撥到“上下臺(tái)階樓梯檔”時(shí)，使前車輪A、前車輪a與后車輪B、后車輪b垮在三個(gè)臺(tái)階以上，并能使座椅始終保持水平，從而能使人們乘座電動(dòng)輪椅上下臺(tái)階或樓梯行駛，如同在平地向前行駛一樣的感覺；所以它既能上下臺(tái)階、樓梯，又能平地行駛，而且體積與現(xiàn)有平地行駛的電動(dòng)輪椅相仿，結(jié)構(gòu)比現(xiàn)有能上下臺(tái)階、樓梯和平地行駛的電動(dòng)輪椅簡單，而且上下臺(tái)階、樓梯安全可靠，操作方便。

附圖說明

圖1：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意立體圖；

圖2：本實(shí)用新型前車輪A、前車輪a與后車輪B、后車輪b收攏，平地行駛時(shí)主視圖；

圖3：圖2的右視圖；

圖4：本實(shí)用新型前車輪A、前車輪a與后車輪B、后車輪b展開，準(zhǔn)備上下臺(tái)階樓梯行駛時(shí)主視圖；

圖5：本實(shí)用新型上樓梯行駛時(shí)的示意圖；

圖6：本實(shí)用新型下樓梯時(shí)的示意圖；

圖7：本實(shí)用新型自動(dòng)控制裝置裝結(jié)構(gòu)框圖及與被控部件連接圖；

圖1—7中，1-機(jī)架，2-前車輪A，3-前車輪a，4-后車輪B，5-后車輪b，6-座椅，7-踏腳板，8-搖控桿，9-電池組，10-前輪轂電機(jī)A，11-前輪轂電機(jī)a，12-后輪轂電機(jī)B，13-后輪轂電機(jī)b，14-編碼器A，15-編碼器a，16-編碼器B，17-編碼器b，18-車輪展開收攏機(jī)構(gòu)，19-座椅水平自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)，20-前車輪架，21-后車輪架，22-電機(jī)推桿A，23-自動(dòng)控制裝置，24-座椅支撐架，25-旋轉(zhuǎn)軸，26-旋轉(zhuǎn)臂，27-后旋轉(zhuǎn)軸，28-電機(jī)推桿B，29-傾角傳感器，30-陀螺儀，31-ECU單元，32-電機(jī)控制器A，33-電機(jī)控制器a，34-電機(jī)控制器B，35-電機(jī)控制器，36-一種能上下臺(tái)階樓梯和平地行駛的電動(dòng)輪椅，37-樓梯。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖1-7所表示的實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述：

包括機(jī)架1、前車輪A2、前車輪a3、后車輪B4、后車輪b5、座椅6、座椅6上的踏腳板7和搖控桿8、電池組9，所述的前車輪A2、前車輪a3、后車輪B4、后車輪b5分別由前輪轂電機(jī)A10、前輪轂電機(jī)a11、后輪轂電機(jī)B12、后輪轂電機(jī)b13獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，前輪轂電機(jī)A10、前輪轂電機(jī)a11、后輪轂電機(jī)B12、后輪轂電機(jī)b13分別對(duì)應(yīng)裝有編碼器A14、編碼器a15、編碼器B16、編碼器b17；機(jī)架1上設(shè)有能增加前車輪A2、前車輪a3與后車輪B4、后車輪b5之間前后間距的車輪展開收攏機(jī)構(gòu)18；機(jī)架1、座椅6上裝有能自動(dòng)調(diào)整座椅6水平位置的座椅水平自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)19；所述的車輪展開收攏機(jī)構(gòu)18是在機(jī)架1的前端和后端各設(shè)有一高度在20公分的能圍繞機(jī)架1旋轉(zhuǎn)的前車輪架20和后車輪架21，前車輪架20下端二側(cè)分別安裝前輪轂電機(jī)A10和前輪轂電機(jī)a11，后車輪架21下端二側(cè)分別安裝后輪轂電機(jī)B12、后輪轂電機(jī)b13，前車輪架20和后車輪架21之間裝有能增加前車輪A2、前車輪a3與后車輪B4、后車輪b5之間輪間距的電機(jī)推桿A22；所述的搖控桿8、電池組9、前輪轂電機(jī)A10、前輪轂電機(jī)a11、后輪轂電機(jī)B12、后輪轂電機(jī)b13、編碼器A14、編碼器a15、編碼器B16、編碼器b17、電機(jī)推桿A22、座椅水平自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)19與一自動(dòng)控制裝置23相連接。

所述的座椅水平自動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)19是在座椅6與機(jī)架1之間設(shè)有能圍繞機(jī)架1旋轉(zhuǎn)的座椅支撐架24，具體結(jié)構(gòu)是座椅支撐架24下端固定的一前旋轉(zhuǎn)軸25圍繞機(jī)架1前端旋轉(zhuǎn)，前旋轉(zhuǎn)軸25上固定一旋轉(zhuǎn)臂26，機(jī)架1后端裝有一圍繞機(jī)架1后端旋轉(zhuǎn)的后旋轉(zhuǎn)軸27，后旋轉(zhuǎn)軸27與旋轉(zhuǎn)臂26之間裝有能推動(dòng)座椅支撐架24、座椅6圍繞機(jī)架1作升降旋轉(zhuǎn)的電機(jī)推桿B28；電機(jī)推桿B28、與自動(dòng)控制裝置23相連接。

所述的自動(dòng)控制裝置23裝在機(jī)架1上，它包括ECU單元31、檢測機(jī)架1和座椅6與地面的角度的傾角傳感器29和陀螺儀30、電機(jī)控制器A31、電機(jī)控制器a32、電機(jī)控制器B32、電機(jī)控制器b33；ECU單元31分別與傾角傳感器29、陀螺儀30、電機(jī)控制器A32、電機(jī)控制器a33、電機(jī)控制器B34、電機(jī)控制器b35連接；而自動(dòng)控制裝置23的ECU單元31直接與電機(jī)推桿A22、電機(jī)推桿B28、搖控桿8相連接；自動(dòng)控制裝置23的電機(jī)控制器A32、電機(jī)控制器a33、電機(jī)控制器B34、電機(jī)控制器b35分別對(duì)應(yīng)與前輪轂電機(jī)A10和編碼器A14、前輪轂電機(jī)a11和編碼器a15、后輪轂電機(jī)B12和編碼器B16后輪轂電機(jī)b13和編碼器b17相連接；電池組9分別與上述的用電部件相連接；所述的搖控桿8為電子手柄。