1.一種自平衡電動輪椅，包括車體(1)、兩個后輪(2)和兩個前輪(5)、方向驅(qū)動開關(guān)(3)和輪轂電機鎖定開關(guān)(4)、兩個腳踏板(6)、兩個輪轂電機(7)、左右電動推桿(8)和前后電動推桿(9)、電池架(11)和電池組(10)、控制器(12)、第一陀螺儀傳感器(13)和第二陀螺儀傳感器(15)、虎克鉸(14)、平衡座椅(16)，其特征在于：以坐在輪椅上的人為基準，所述的車體(1)上部設(shè)置有兩個扶手(101)和兩個推手(103)，下部設(shè)置為四方形框架結(jié)構(gòu)，所述的四方形框架結(jié)構(gòu)上設(shè)置有三角安裝架(106)，所述的第一陀螺儀傳感器(13)安裝在三角安裝架(106)下部；所述的平衡座椅(16)通過中心位置的虎克鉸(14)鉸接安裝在三角安裝架(106)上部，平衡座椅(16)相對于三角安裝架(106)有兩個自由度，即前后方向轉(zhuǎn)動和左右方向轉(zhuǎn)動，平衡座椅(16)右前方下部位置安裝有第二陀螺儀傳感器(15)；車體(1)左側(cè)下部設(shè)置有左右電動推桿安裝座(104)，車體(1)下部后方設(shè)置有前后電動推桿安裝座(105)，車體(1)上的推手(103)下方設(shè)置有靠背(102)；所述的兩個后輪(2)安裝在車體(1)后部下方位置，兩個后輪((2)中心分別設(shè)置有一個輪轂電機(7)；所述的兩個前輪(5)安裝在車體(1)前部下方位置；所述的兩個腳踏板(6)分別安裝在車體(1)前方兩側(cè)位置；所述的電池架(11)固定安裝在車體(1)中央下方位置，所述的電池組(10)固定安裝在電池架(11)中，所述的控制器(12)安裝在電池組(10)上方，并與電池組(10)相連接；所述的左右電動推桿(8)下端鉸接安裝在所述的左右電動推桿安裝座(104)上，左右電動推桿(8)的活塞桿端部鉸接安裝在平衡座椅(16)左側(cè)邊部中心位置；所述的前后電動推桿(9)鉸接安裝在所述的前后電動推桿安裝座(105)上，前后電動推桿(9)的活塞桿端部鉸接安裝在平衡座椅(16)后方邊部中心位置；所述的方向驅(qū)動開關(guān)(3)安裝在車體(1)上右側(cè)的扶手(101)上，所述的輪轂電機鎖定開關(guān)(4)安裝在車體(1)上左側(cè)的扶手(101)上；所述的兩個輪轂電機(7)、左右電動推桿(8)和前后電動推桿(9)、方向驅(qū)動開關(guān)(3)和輪轂電機鎖定開關(guān)(4)分別通過線路與電池組(10)和控制器(12)相連接，電池組(10)提供動力，控制器(12)提供控制信號；所述的第一陀螺儀傳感器(13)監(jiān)測車體(1)的傾斜角度和傾斜方向，并將信號傳給控制器(12)，控制器(12)將信號處理后傳給左右電動推桿(8)和前后電動推桿(9)，分別進行不同程度伸縮，來調(diào)節(jié)平衡座椅(16)保持水平；所述的第二陀螺儀傳感器(15)監(jiān)測平衡座椅(16)傾斜角度和傾斜方向，來確定平衡座椅(16)是否達到水平，并將信號傳給控制器(12)，控制器(12)將信號處理后傳給左右電動推桿(8)和前后電動推桿(9)，分別進行微調(diào)，形成負反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)；
所述的方向驅(qū)動開關(guān)(3)包括四個方向，分別控制輪椅前進、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退；所述的輪轂電機鎖定開關(guān)(4)可以手動開啟和關(guān)閉；所述的兩個腳踏板(6)表面設(shè)置有橡膠防滑層。
2.如權(quán)利要求1所述的一種自平衡電動輪椅，其特征在于：所述的控制器(12)設(shè)置有兩個檔位，分別為A檔位和B檔位，處于A檔位時，當(dāng)方向驅(qū)動開關(guān)(3)無動作時，所述的輪轂電機鎖定開關(guān)((4)自動打開，兩個輪轂電機(7)斷電并自鎖，防止在坡上溜車；處于B檔位時，當(dāng)方向驅(qū)動開關(guān)無動作時，所述的輪轂電機鎖定開關(guān)((4)自動關(guān)閉，輪轂電機(7)斷電但不自鎖。