腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種助力式二自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，它包括基座、關(guān)節(jié)屈伸支鏈、關(guān)節(jié)收展支鏈和執(zhí)行支鏈。本發(fā)明能實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)屈/伸及腕關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。其中腕關(guān)節(jié)屈/伸是由腕關(guān)節(jié)屈伸電機(jī)、腕關(guān)節(jié)屈伸齒輪、齒條、球頭方桿、半包球連接件、球副滑塊組成的支鏈實(shí)現(xiàn)，腕關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收主要由腕關(guān)節(jié)收展電機(jī)、腕關(guān)節(jié)收展齒輪、弧形齒輪、L形連桿、滑塊、滑塊固定件、小支撐平臺(tái)、關(guān)節(jié)鉸接件、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成的支鏈實(shí)現(xiàn)，兩個(gè)支鏈共同作用在執(zhí)行支鏈上，使得防滑手柄能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜的空間運(yùn)動(dòng)軌跡。本發(fā)明不僅能夠?qū)崿F(xiàn)腕關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，制造加工性能好，加工成本低。
【專利說(shuō)明】 腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種助力式二自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人。
技術(shù)背景
[0002]如何能高效、低成本地解決由腦卒中、腦外傷等病因造成的人體上肢中樞神經(jīng)性運(yùn)動(dòng)障礙患者的康復(fù)治療已經(jīng)成為社會(huì)一大難題。傳統(tǒng)的康復(fù)治療手段主要以治療醫(yī)師的單對(duì)單手動(dòng)治療為主，并附以簡(jiǎn)單的康復(fù)設(shè)備。隨著腦卒中患者日益增多，依靠單純的傳統(tǒng)治療方法很難解決患者的康復(fù)需要。為了解決這些難題國(guó)內(nèi)外的很多專家學(xué)者都在設(shè)計(jì)針對(duì)康復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器人，并逐步取代傳統(tǒng)的醫(yī)師治療。這些康復(fù)機(jī)器人不但可以解決醫(yī)護(hù)人員人力和體力不足的問(wèn)題，還可以為患者的康復(fù)治療提供必要的量化治療參數(shù)。
[0003]按照人體的發(fā)育特點(diǎn)，肢體末端神經(jīng)、肌肉的康復(fù)最為緩慢，因此，康復(fù)過(guò)程中對(duì)肢體末端關(guān)節(jié)比如:腕關(guān)節(jié)、指關(guān)節(jié)的康復(fù)治療最為關(guān)鍵。此外，在臨床治療過(guò)程中，末端關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)往往會(huì)受到近體側(cè)端肌肉的影響，肢體的運(yùn)動(dòng)也主要依賴于近體側(cè)端肌肉收縮，使得控制末端關(guān)節(jié)的肌肉得不到訓(xùn)練。因此，針對(duì)末端單關(guān)節(jié)康復(fù)而設(shè)計(jì)的康復(fù)設(shè)備尤為關(guān)鍵。而在僅針對(duì)腕關(guān)節(jié)治療的康復(fù)設(shè)備中，往往只具有被動(dòng)式工作模式和以運(yùn)動(dòng)量為標(biāo)準(zhǔn)的阻尼式工作模式，如腕關(guān)節(jié)CPM機(jī)，缺少助力式工作模式的腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人。對(duì)于助力式整個(gè)上肢康復(fù)機(jī)器人的研究，國(guó)內(nèi)外的輔助康復(fù)治療機(jī)器人設(shè)備已有很多，比如:安陽(yáng)神方康復(fù)機(jī)器人有限公司的付風(fēng)生等人設(shè)計(jì)的一種上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人專利號(hào):CN102379793A、中山大學(xué)的宋嶸等人設(shè)計(jì)的一種繩牽引上肢康復(fù)機(jī)器人專利號(hào):CN102525712A等都上肢康復(fù)機(jī)器人都是多關(guān)節(jié)康復(fù)儀，這些康復(fù)設(shè)備注重運(yùn)動(dòng)的復(fù)雜性，而往往忽略了單關(guān)節(jié)康復(fù)治療的重要性，尤其是上肢腕關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練。針對(duì)腕關(guān)節(jié)的助力式康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備還很少有研究部門對(duì)其有研究。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷和不足，本發(fā)明的目的旨在提供一種助力式二自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人。該裝置能實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)屈/伸及腕關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，制造加工性能好，加工成本低。
[0005]本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，包括基座、關(guān)節(jié)屈伸支鏈、關(guān)節(jié)收展支鏈和執(zhí)行支鏈；
[0006]所述基座包括大支撐平臺(tái)、手臂前支架、小臂半包框架、手臂后支架、小支撐平臺(tái)支架和機(jī)罩，所述手臂前支架和所述手臂后支架固定在所述大支撐平臺(tái)上，所述小支撐平臺(tái)支架固定在所述大支撐平臺(tái)上，所述小臂半包框架固定在所述手臂前支架和所述手臂后支架的上表面；
[0007]所述關(guān)節(jié)屈伸支鏈包括腕關(guān)節(jié)屈伸電機(jī)、腕關(guān)節(jié)屈伸齒輪、齒條、球頭方桿、半包球連接件和球副滑塊，所述手臂前支架的中間設(shè)有兩條橫桿，所述橫桿設(shè)有通孔，用于固定所述球頭方桿，所述球頭方桿側(cè)邊固定有所述齒條，所述球頭方桿的上端與所述球副滑塊通過(guò)所述半包球連接件連接，所述腕關(guān)節(jié)屈伸電機(jī)的輸出軸固定連接所述腕關(guān)節(jié)屈伸齒輪，所述腕關(guān)節(jié)屈伸齒輪與所述齒條嚙合；
[0008]所述關(guān)節(jié)收展支鏈包括腕關(guān)節(jié)收展電機(jī)、腕關(guān)節(jié)收展齒輪、弧形齒輪、L形連桿、滑塊、滑塊固定件、小支撐平臺(tái)、關(guān)節(jié)鉸接件和旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述腕關(guān)節(jié)收展電機(jī)固定在所述大支撐平臺(tái)上，所述腕關(guān)節(jié)收展齒輪固定在所述腕關(guān)節(jié)收展電機(jī)的輸出軸上，所述小支撐平臺(tái)支架的上端面開有一圓孔，所述小支撐平臺(tái)下端面設(shè)有一轉(zhuǎn)軸，所述小支撐平臺(tái)與所述小支撐平臺(tái)支架通過(guò)軸承連接，所述L形連桿包括橫桿和縱桿，所述L形連桿的橫桿上設(shè)有滑塊，所述滑塊固定件將所述滑塊固定在所述小支撐平臺(tái)上，所述L形連桿的橫桿一端設(shè)有弧形齒輪，所述弧形齒輪與所述腕關(guān)節(jié)收展齒輪嚙合，所述L形連桿的縱桿的上端與所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)通過(guò)關(guān)節(jié)鉸接件連接；
[0009]所述執(zhí)行支鏈包括滑軌、手柄滑塊和防滑手柄，所述滑軌固定在所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和所述球副滑塊上，所述手柄滑塊與所述滑軌移動(dòng)副連接，所述防滑手柄固定在所述手柄滑塊上。
[0010]進(jìn)一步的，還包括機(jī)罩，所述機(jī)罩固定在所述大支撐平臺(tái)上，所述腕關(guān)節(jié)屈伸電機(jī)固定在所述機(jī)罩上。
[0011 ] 進(jìn)一步的，所述球頭方桿的一端是一球，桿中間內(nèi)凹，并開有通孔。
[0012]進(jìn)一步的，所述半包球連接件的一端是是一半包球，用于和所述球頭方桿的連接，另一端的桿上開有一通孔，用于和所述球副滑塊的連接。
[0013]進(jìn)一步的，所述L形連桿拐角處加粗。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的一種助力式二自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)屈/伸及腕關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。其中腕關(guān)節(jié)屈/伸是由腕關(guān)節(jié)屈伸電機(jī)、腕關(guān)節(jié)屈伸齒輪、齒條、球頭方桿、半包球連接件、球副滑塊的支鏈實(shí)現(xiàn)，腕關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收包括腕關(guān)節(jié)收展電機(jī)、腕關(guān)節(jié)收展齒輪、弧形齒輪、L形連桿、滑塊、滑塊固定件、小支撐平臺(tái)、關(guān)節(jié)鉸接件、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的支鏈實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明不僅能夠?qū)崿F(xiàn)腕關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，制造加工性能好，加工成本低。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1本發(fā)明的三維圖
[0016]圖2本發(fā)明去除機(jī)罩后的三維圖
[0017]圖3本發(fā)明關(guān)節(jié)屈伸支鏈的裝配圖
[0018]圖4本發(fā)明關(guān)節(jié)收展支鏈的三維圖
[0019]圖5本發(fā)明執(zhí)行支鏈的三維圖
[0020]圖中:11大支撐平臺(tái)，12手臂前支架，13小臂半包框架，14手臂后支架，15小支撐平臺(tái)支架，16機(jī)罩，21腕關(guān)節(jié)屈伸電機(jī)，22腕關(guān)節(jié)屈伸齒輪，23齒條，24球頭方桿，25半包球連接件，26球副滑塊，31腕關(guān)節(jié)收展電機(jī)，32腕關(guān)節(jié)收展齒輪，33弧形齒輪，34L形連桿，35滑塊，36滑塊固定件，37小支撐平臺(tái)，38關(guān)節(jié)鉸接件，39旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，41執(zhí)行支鏈包括滑軌，42手柄滑塊，43防滑手柄，44橫桿。

【具體實(shí)施方式】
[0021]本發(fā)明提及的一種助力式二自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人一種助力式二自由度腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，包括基座、關(guān)節(jié)屈伸支鏈、關(guān)節(jié)收展支鏈和執(zhí)行支鏈。其中，基座包括大支撐平臺(tái)11、手臂前支架12、小臂半包框架13、手臂后支架14、小支撐平臺(tái)支架15和機(jī)罩16 ；關(guān)節(jié)屈伸支鏈包括腕關(guān)節(jié)屈伸電機(jī)21、腕關(guān)節(jié)屈伸齒輪22、齒條23、球頭方桿24、半包球連接件25、球副滑塊26 ;關(guān)節(jié)收展支鏈包括腕關(guān)節(jié)收展電機(jī)31、腕關(guān)節(jié)收展齒輪32、弧形齒輪33、L形連桿34、滑塊35、滑塊固定件36、小支撐平臺(tái)37、關(guān)節(jié)鉸接件38、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)39 ;執(zhí)行支鏈包括滑軌41、手柄滑塊42、防滑手柄43。
[0022]大支撐平臺(tái)11底面開有若干通孔，用于手臂前支架12、手臂后支架14和機(jī)罩16的連接和定位。手臂前支架12中間豎桿中間內(nèi)凹，并開有通孔，用于齒條的連接和定位；手臂前支架12的下端開有通孔，用于其固定在大支撐平臺(tái)11上；手臂前支架12上端開有一通孔，用于連接小臂半包框架13。小臂半包框架13用于放置患者的小臂，其下底面上開有通孔，用于連接在手臂前支架12和手臂后支架14。小支撐平臺(tái)支架15固定在大支持平臺(tái)11上，其上開有一圓孔，與軸承配合后，再與小支撐平臺(tái)37配合。機(jī)罩16腳上開有若干通孔，用于和大支撐平臺(tái)11的連接。腕關(guān)節(jié)屈伸電機(jī)21固定于機(jī)罩16上，通過(guò)鍵與腕關(guān)節(jié)屈伸齒輪22相連接。腕關(guān)節(jié)屈伸齒輪22的中間開有一通孔，孔壁上開有鍵槽，腕關(guān)節(jié)屈伸齒輪22與齒條23配合。齒條23的兩端開有通孔，通過(guò)螺栓與球頭方桿24相連接。球頭方桿24的一端是一球，桿中間內(nèi)凹，并開有通孔，用于齒條23的定位和連接。半包球連接件25的一端是是一半包球，用于和球頭方桿24的連接，另一端的桿上開有一通孔，用于和球副滑塊26的連接。球頭方桿24和半包球連接件25的配合起到的作用相當(dāng)于球副。球副滑塊26的一端開有一通槽，并開有一通孔，用于和半包球連接件25的連接，另一端呈“工”字，兩側(cè)中間開有槽，用于和滑軌41的配合，槽中間開有通孔，用于和滑軌41的固定。腕關(guān)節(jié)收展電機(jī)31固定在大支撐平臺(tái)11上通過(guò)鍵與腕關(guān)節(jié)收展齒輪32相連接。腕關(guān)節(jié)收展齒輪32的中間開有一通孔，孔壁上開有鍵槽，腕關(guān)節(jié)收展齒輪32與弧形齒輪33配合?；⌒锡X輪33的扇形齒一側(cè)是普通直齒輪的一部分，另一側(cè)是一方桿，方桿末端開有一槽，并在其側(cè)面上開有一通孔，用于和L形連桿34的配合連接。L形連桿34的一頭凸起一長(zhǎng)方體，并在其側(cè)面上開有一通孔，用于和弧形齒輪33的連接和配合，另一側(cè)上開頭通孔，用于和關(guān)節(jié)鉸接件38的連接，通孔處到拐角處逐漸加粗，起到增加強(qiáng)度的作用?；瑝K35的中間開有一方形通孔，用于L形連桿34在其中通過(guò)，其上側(cè)面開有螺紋孔，用于和滑塊固定36件的連接?；瑝K固定件36腳上開有通孔，用于和小支撐平臺(tái)37的固定連接，其上側(cè)開有一通孔，用于和滑塊35的連接。小支撐平臺(tái)37下側(cè)有一圓形凸臺(tái)，其與軸承配合，再與小支撐平臺(tái)支架15中間圓孔配合，可繞小支撐平臺(tái)支架15轉(zhuǎn)動(dòng)。小支撐平臺(tái)37的表面開有若干通孔，用于滑塊固定件36的連接。關(guān)節(jié)鉸接件38的一端中間開有一方槽，并開有通孔，用于和L形連桿34的配合和連接，關(guān)節(jié)鉸接件38的另一端兩凸起壁上開有通孔，用于和旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)39的連接。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)39的一端開有通孔，用于和關(guān)節(jié)鉸接件38的連接，另一端開有通孔，用于和滑軌41的連接?；?1上開有若干通孔，用于和手柄滑塊42、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)39、球副滑塊26的位置調(diào)整和連接。手柄滑塊42的一側(cè)呈“工”子，用于和滑軌41的配合，槽中間開有通孔，用于和滑軌41的固定，另一側(cè)開有通孔，用于和防滑手柄43的連接。防滑手柄43上側(cè)圓柱體用于人手的抓握，下側(cè)開有通孔，用于和手柄滑塊42的連接，中間有一圓盤。
[0023]本發(fā)明的工程過(guò)程如下:腕關(guān)節(jié)屈/伸是由腕關(guān)節(jié)屈伸電機(jī)21、腕關(guān)節(jié)屈伸齒輪22、齒條23、球頭方桿24、半包球連接件25、球副滑塊26的支鏈實(shí)現(xiàn)，由控制系統(tǒng)給腕關(guān)節(jié)屈伸電機(jī)21發(fā)送指令，腕關(guān)節(jié)屈伸電機(jī)21轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)屈伸齒輪22的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)齒條23運(yùn)動(dòng)，再經(jīng)過(guò)球頭方桿24、半包球連接件25、球副滑塊26帶動(dòng)滑軌41轉(zhuǎn)動(dòng)。腕關(guān)節(jié)外展/內(nèi)收包括腕關(guān)節(jié)收展電機(jī)31、腕關(guān)節(jié)收展齒輪32、弧形齒輪33、L形連桿34、滑塊35、滑塊固定件36、小支撐平臺(tái)37、關(guān)節(jié)鉸接件38、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)39的支鏈實(shí)現(xiàn)，控制系統(tǒng)給腕關(guān)節(jié)收展電機(jī)31發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令，腕關(guān)節(jié)收展電機(jī)31轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)收展齒輪32轉(zhuǎn)動(dòng)。從而帶動(dòng)弧形齒輪33的轉(zhuǎn)動(dòng)，L形連桿34、滑塊35、滑塊固定件36、小支撐平臺(tái)37相互連接，弧形齒輪33的轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)L形連桿34、滑塊35、滑塊固定件36、小支撐平臺(tái)37整體的轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過(guò)關(guān)節(jié)鉸接件38、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)39帶動(dòng)滑軌41的轉(zhuǎn)動(dòng)。兩條支鏈共同作用在滑軌41上，使得與滑軌41相連接的防滑手柄43具有了復(fù)雜的空間運(yùn)動(dòng)軌跡，從而帶動(dòng)患者的腕關(guān)節(jié)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0024]除上述實(shí)施例外，本發(fā)明還可以有其他實(shí)施方式。凡采用等同替換或等效變換形成的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明要求的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，包括基座、關(guān)節(jié)屈伸支鏈、關(guān)節(jié)收展支鏈和執(zhí)行支鏈； 所述基座包括大支撐平臺(tái)(11)、手臂前支架(12)、小臂半包框架(13)、手臂后支架(14)、小支撐平臺(tái)支架(15)和機(jī)罩(16)，所述手臂前支架(12)和所述手臂后支架(14)固定在所述大支撐平臺(tái)(11)上，所述小支撐平臺(tái)支架(15)固定在所述大支撐平臺(tái)(11)上，所述小臂半包框架(13)固定在所述手臂前支架(12)和所述手臂后支架(14)的上表面； 所述關(guān)節(jié)屈伸支鏈包括腕關(guān)節(jié)屈伸電機(jī)(21)、腕關(guān)節(jié)屈伸齒輪(22)、齒條(23)、球頭方桿(24)、半包球連接件(25)和球副滑塊(26)，所述手臂前支架(12)的中間設(shè)有兩條橫桿(44)，所述橫桿(44)設(shè)有通孔，用于固定所述球頭方桿(24)，所述球頭方桿(24)側(cè)邊固定有所述齒條(23)，所述球頭方桿(24)的上端與所述球副滑塊(26)通過(guò)所述半包球連接件(25)連接，所述腕關(guān)節(jié)屈伸電機(jī)(21)的輸出軸固定連接所述腕關(guān)節(jié)屈伸齒輪(22)，所述腕關(guān)節(jié)屈伸齒輪(22)與所述齒條(23)嚙合； 所述關(guān)節(jié)收展支鏈包括腕關(guān)節(jié)收展電機(jī)(31)、腕關(guān)節(jié)收展齒輪(32)、弧形齒輪(33)、L形連桿(34)、滑塊(35)、滑塊固定件(36)、小支撐平臺(tái)(37)、關(guān)節(jié)鉸接件(38)和旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(39)，所述腕關(guān)節(jié)收展電機(jī)(31)固定在所述大支撐平臺(tái)(11)上，所述腕關(guān)節(jié)收展齒輪(32)固定在所述腕關(guān)節(jié)收展電機(jī)(31)的輸出軸上，所述小支撐平臺(tái)支架(15)的上端面開有一圓孔，所述小支撐平臺(tái)(37)下端面設(shè)有一轉(zhuǎn)軸，所述小支撐平臺(tái)(37)與所述小支撐平臺(tái)支架(15)通過(guò)軸承連接，所述L形連桿(34)包括橫桿和縱桿，所述L形連桿(34)的橫桿上設(shè)有滑塊(35)，所述滑塊固定件(36)將所述滑塊(35)固定在所述小支撐平臺(tái)(37)上，所述L形連桿(34)的橫桿一端設(shè)有弧形齒輪(33)，所述弧形齒輪(33)與所述腕關(guān)節(jié)收展齒輪(32)嚙合，所述L形連桿(34)的縱桿的上端與所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(39)通過(guò)關(guān)節(jié)鉸接件(38)連接； 所述執(zhí)行支鏈包括滑軌(41)、手柄滑塊(42)和防滑手柄(43)，所述滑軌(41)固定在所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(39)和所述球副滑塊(26)上，所述手柄滑塊(42)與所述滑軌(41)移動(dòng)副連接，所述防滑手柄(43)固定在所述手柄滑塊(42)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，還包括機(jī)罩(16)，所述機(jī)罩(16)固定在所述大支撐平臺(tái)(11)上，所述腕關(guān)節(jié)屈伸電機(jī)(21)固定在所述機(jī)罩(16)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述球頭方桿(24)的一端是一球，桿中間內(nèi)凹，并開有通孔。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述半包球連接件(25)的一端是是一半包球，用于和所述球頭方桿(24)的連接，另一端的桿上開有一通孔，用于和所述球副滑塊(26)的連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腕關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述L形連桿(34)拐角處加粗。
【文檔編號(hào)】A61H1/02GK104382723SQ201410683033
【公開日】2015年3月4日 申請(qǐng)日期:2014年11月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月24日
【發(fā)明者】楊啟志, 汪志煥, 郭林強(qiáng), 馬新坡, 方佳佳 申請(qǐng)人:江蘇大學(xué)