一種機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)和同步方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及機器人護理床中護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)，同步系統(tǒng)包括有紅外發(fā)射模塊、紅外接收模塊、護理床控制模塊、智能輪椅控制模塊和推桿電機，紅外發(fā)射模塊包括有三個紅外發(fā)射器，紅外接收模塊包括有三個紅外接收器，護理床控制模塊通信連接護理床推桿電機；紅外接收模塊通信連接智能輪椅控制模塊，該智能輪椅控制模塊通信連接輪椅推桿電機；同步方法采用擺鐘原理，分別獲取紅外模塊三個接收器的狀態(tài)，使三個接收器和三發(fā)射器能夠?qū)ι?，保持電動輪椅和護理床的背板平行。本發(fā)明的同步系統(tǒng)和方法使智能輪椅的輪椅背板和護理床背板同步起降，不通訊就能實現(xiàn)護理床和電動輪椅的同步坐起、平躺的目的。
【專利說明】一種機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)和同步方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能控制，特別涉及到一種機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法。

【背景技術(shù)】
[0002]康復(fù)護理服務(wù)的手段可分為醫(yī)療康復(fù)護理和護理輔具康復(fù)兩大類。其中，護理輔具康復(fù)是指利用康復(fù)護理輔助器具為殘疾人、老年人、傷病人等殘障者提供補償、替代、治療的手段和方法。殘障者要最大限度的實現(xiàn)生活自理，參與社會活動，安全放心、舒適的移動輔具是必不可少的。但要從臥床狀態(tài)轉(zhuǎn)移至移動器具上，必需護理人員的幫助，而且轉(zhuǎn)移時還有跌落的危險。機器人護理床是一種新型康復(fù)護理移動輔助器具，具有操作手柄、語音、觸摸自主導(dǎo)航等多模態(tài)人機交互功能，在保持安全舒適的姿態(tài)下，機器人護理床可變形成床，或單獨出來成為移動輪椅，不僅可減輕護理人員轉(zhuǎn)移患者時的負擔，而且還減少了對患者跌落的擔心。
[0003]護理床和智能輪椅變形成床以后，完成同步坐起、平躺等動作有如下幾種方法:采用機械結(jié)構(gòu)同時推起來兩個背板，這種方式對推桿電機的承重要求較高，結(jié)構(gòu)體積較大；采用無線通訊的方式，在醫(yī)療領(lǐng)域內(nèi)，由于醫(yī)院的特殊環(huán)境各種電磁干擾比較多，因此無線通訊在醫(yī)療領(lǐng)域內(nèi)應(yīng)用較少。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明專利的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種新型的一種機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法。本發(fā)明專利的同步系統(tǒng)和同步方法要能具有較強的抗干擾能力、造價低廉、并且體積小巧以便于安裝在護理床和智能輪椅背板上，便于智能輪椅和護理床自由分離。
[0005]本發(fā)明專利為了達到上述發(fā)明目的，提供了如下的技術(shù)方案:
一種機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)，所述的智能輪椅可移動地卡設(shè)于護理床上的卡槽中，所述護理床背板和智能輪椅背板對齊，其特征在于，所述的同步系統(tǒng)包括有紅外發(fā)射模塊、紅外接收模塊、護理床控制模塊、智能輪椅控制模塊和推桿電機，所述的紅外發(fā)射模塊包括有安裝在護理床背板上的三個紅外發(fā)射器，即第一紅外發(fā)射器、第二紅外發(fā)射器和第三紅外發(fā)射器，三個紅外發(fā)射器等距分布于以護理床背板靠近智能輪椅一側(cè)的側(cè)邊上，所述的紅外接收模塊包括有安裝在輪椅背板上的三個紅外接收器，即第一紅外接收器、第二紅外接收器和第三紅外接收器，三個紅外接收器等距分布于以輪椅背板靠近護理床背板一側(cè)的側(cè)邊上；所述的護理床控制模塊通信連接并控制位于護理床背板后部的護理床推桿電機；所述的紅外接收模塊通信連接智能輪椅控制模塊，該智能輪椅控制模塊通信連接并控制位于輪椅背板后部的輪椅推桿電機；所述的護理床推桿電機和輪椅推桿電機分別推動護理床背板和輪椅背板同步上升或同步下降。
[0006]在本發(fā)明機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)中，位于護理床背板側(cè)邊上的三個紅外發(fā)射器位于以護理床背板的轉(zhuǎn)軸中心為圓心的同半徑圓周上，且相鄰紅外發(fā)射器之間的距離相等；位于輪椅背板側(cè)邊上的三個紅外接收器位于以輪椅背板的轉(zhuǎn)軸中心為圓心的同半徑圓周上，且相鄰紅外接收器之間的距離相等。
[0007]在本發(fā)明機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)中，更進一步地設(shè)計，所述的第一紅外發(fā)射器、第二紅外發(fā)射器和第三紅外發(fā)射器自上而下依次分布在護理床背板側(cè)邊上；所述的第一紅外接收器、第二紅外接收器和第三紅外接收器自上而下依次分布于輪椅背板側(cè)邊上。
[0008]一種利用上述的同步系統(tǒng)實現(xiàn)機器人護理床中護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步方法，其特征在于，該方法是指所述的護理床控制模塊接收發(fā)送動作指令至護理床推桿電機做出上升或下降的動作，所述的智能輪椅控制模塊接收紅外接收模塊的信號并處理后發(fā)送動作指令至輪椅推桿電機做出相應(yīng)的上升或下降的動作以實現(xiàn)隨同同步，其處理過程如下:護理床上的紅外發(fā)射模塊同時發(fā)射，智能輪椅上的紅外接收模塊同時接收，智能輪椅控制模塊通過紅外信號接收情況判斷護理床背板的運動方向，并據(jù)此發(fā)送指令控制輪椅背板電機，使得輪椅背板電機隨同進行相應(yīng)上升或下降的動作，該上升動作完成輪椅背板與護理床背板的隨同同步抬起，下降動作完成輪椅背板與護理床背板的隨同同步降落。
[0009]在本發(fā)明機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步方法中，所述的隨同同步的操作過程是:
第一步，在智能輪椅和卡設(shè)于護理床內(nèi)卡槽中組合成一體的狀態(tài)下，機器人護理床使用者根據(jù)自身需要判斷是需要同步上升還是同步下降，若是同步上升即是需要護理床的背板與輪椅背板同步抬起，若是同步下降即是需要護理床的背板與輪椅背板同步降落；
第二步，當需要同步上升或者同步下降時，同時開啟護理床背板上的紅外發(fā)射模塊和輪椅背板上的紅外接收模塊，使得紅外發(fā)射模塊中的第一紅外發(fā)射器、第二紅外發(fā)射器和第三紅外發(fā)射器一直處于發(fā)射狀態(tài)，輪椅背板上的紅外接收模塊中第一紅外接收器、第二紅外接收器和第三紅外接收器一直處于接收狀態(tài)；
第三步，機器人護理床上的護理床控制模塊發(fā)送指令至護理床推桿電機推動動作，完成護理床背板的抬起動作以及護理床背板的降落動作，若需要同步上升則執(zhí)行第四步，若是同步下降則執(zhí)行第五步；
第四步，在護理床背板的抬起過程中，護理床背板與輪椅背板之間出現(xiàn)抬起角度差，當角度差到第一紅外接收器接收不到紅外信號，第二紅外接收器接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號狀態(tài)下，智能輪椅控制模塊發(fā)送指令至輪椅推桿電機使得輪椅背板抬起，直至第一紅外接收器能接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器能接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器能接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，從而保持護理床背板和輪椅背板平齊，達到同步上升的目的；
第五步，在護理床背板的降落過程中，當護理床背板降落到第一紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器沒有接收到紅外信號的狀態(tài)下，智能輪椅控制模塊發(fā)送指令至輪椅背板電機使得輪椅背板下降，直至達到第一紅外接收器接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，從而保持護理床背板和輪椅背板平齊，達到同步下降的目的。
[0010]基于上述技術(shù)方案，本發(fā)明機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下技術(shù)優(yōu)點:
1.本發(fā)明的同步系統(tǒng)中的發(fā)射與接收的控制模塊采用了紅外接收模塊和紅外發(fā)射模塊，紅外接收模塊由三個紅外接收器組成，紅外發(fā)射模塊由三個紅外發(fā)射器組成，發(fā)射端由單片機組成控制系統(tǒng)產(chǎn)生信號，驅(qū)動紅外發(fā)射器發(fā)射紅外信號，接收端由單片機組成控制系統(tǒng)采集三個紅外接收器收到的紅外信號，本發(fā)明不通過無線通訊，解決了護理床系統(tǒng)中，移動物體輪椅移動機器人與目標護理床上的同步問題，結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便、價格便宜。
[0011]2.本發(fā)明的同步方法采用擺鐘原理，分別獲取紅外接收模塊中三個接收端的狀態(tài)，以使三個接收端和三個發(fā)射端能夠?qū)ι?，保持智能輪椅和護理床的背板保持平行對齊，使用簡單方便，同步精度高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本發(fā)明機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法中紅外傳感器發(fā)射模塊的安裝布置示意圖。
[0013]圖2是本發(fā)明機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法中紅外傳感器接收模塊的安裝布置示意圖。
[0014]圖3是本發(fā)明機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法中紅外傳感器的控制示意圖。
[0015]圖4為本發(fā)明機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法中紅外傳感器的發(fā)送端的控制流程圖。
[0016]圖5為本發(fā)明機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法中紅外傳感器的接收端的控制流程圖。

【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖和具體的實施步驟對本發(fā)明的機器人護理床同步方法作進一步的詳細闡述，以求更清楚明了地理解本發(fā)明的組成結(jié)構(gòu)和工作原理，但不能以此來限制本發(fā)明的保護范圍。
[0018]本發(fā)明是機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)，所述的智能輪椅可移動地卡設(shè)于護理床上的卡槽中，即智能輪椅可以與護理床組合在一起，從而形成一個整體的機器人護理床，該機器人護理床可以根據(jù)需要實現(xiàn)背板的上升或下降，也就是背板的抬起和降落動作。另外，智能輪椅還可以從護理床的卡槽中脫離出來，作為單獨的輪椅車進行活動。通過智能輪椅與護理床的組合和分拆來實現(xiàn)使用人員的特殊需要，作為康復(fù)護理移動輔助器具。本發(fā)明的核心是通過系統(tǒng)設(shè)置和方法設(shè)定來完成組合狀態(tài)下所述護理床背板和智能輪椅背板對齊和同步操作。
[0019]如圖1、圖2和圖3所示，本發(fā)明的同步系統(tǒng)包括有紅外發(fā)射模塊2、紅外接收模塊4、護理床控制模塊、智能輪椅控制模塊和推桿電機，所述的紅外發(fā)射模塊2包括有安裝在護理床背板I上的三個紅外發(fā)射器，即第一紅外發(fā)射器21、第二紅外發(fā)射器22和第三紅外發(fā)射器23，三個紅外發(fā)射器等距分布于以護理床背板I靠近智能輪椅一側(cè)的側(cè)邊上。所述的紅外接收模塊4包括有安裝在輪椅背板上的三個紅外接收器，即第一紅外接收器41、第二紅外接收器42和第三紅外接收器43，三個紅外接收器等距分布于以輪椅背板3靠近護理床背板一側(cè)的側(cè)邊上；智能輪椅的輪椅背板3側(cè)邊上三個紅外接收器連接到智能輪椅控制模塊，護理床的護理床背板I側(cè)邊上三個紅外發(fā)射器連接到護理床控制模塊，護理床控制器模塊通過獲取三個紅外接收模塊的信號來判斷護理床背板與輪椅背板的相對位置。所述的護理床控制模塊通信連接并控制位于護理床背板后部的護理床推桿電機；所述的紅外接收模塊通信連接智能輪椅控制模塊，該智能輪椅控制模塊通信連接并控制位于輪椅背板后部的輪椅推桿電機；所述的護理床推桿電機和輪椅推桿電機分別推動護理床背板和輪椅背板同步上升或同步下降。
[0020]在本發(fā)明機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)中，位于護理床背板側(cè)邊上的三個紅外發(fā)射器位于以護理床背板I的轉(zhuǎn)軸中心為圓心的同半徑圓周上，且相鄰紅外發(fā)射器之間的距離相等；位于輪椅背板3側(cè)邊上的三個紅外接收器位于以輪椅背板3的轉(zhuǎn)軸中心為圓心的同半徑圓周上，且相鄰紅外接收器之間的距離相等。所述的第一紅外發(fā)射器21、第二紅外發(fā)射器22和第三紅外發(fā)射器23自上而下依次分布在護理床背板I的側(cè)邊上；所述的第一紅外接收器41、第二紅外接收器42和第三紅外接收器43自上而下依次分布于輪椅背板3的側(cè)邊上。
[0021]圖3是本發(fā)明機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)以及同步方法中紅外傳感器的控制示意圖，如圖3所示，護理床與智能輪椅同步起降系統(tǒng)的同步方法基于擺鐘原理，護理床紅外模塊發(fā)射，智能輪椅紅外接收模塊同時接收，智能輪椅通過紅外接收情況來判斷背板的運動方向，控制器驅(qū)動背板推桿電機運動，使背板進行相應(yīng)的動作。本發(fā)明利用上述的同步系統(tǒng)實現(xiàn)機器人護理床中護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步方法是指所述的護理床控制模塊接收發(fā)送動作指令至護理床推桿電機做出上升或下降的動作，所述的智能輪椅控制模塊接收紅外接收模塊的信號并處理后發(fā)送動作指令至輪椅推桿電機做出相應(yīng)的上升或下降的動作以實現(xiàn)隨同同步，其處理過程如下:護理床上的紅外發(fā)射模塊同時發(fā)射，智能輪椅上的紅外接收模塊同時接收，智能輪椅控制模塊通過紅外信號接收情況判斷護理床背板的運動方向，并據(jù)此發(fā)送指令控制輪椅背板電機，使得輪椅背板電機隨同進行相應(yīng)上升或下降的動作，該上升動作完成輪椅背板與護理床背板的隨同同步抬起，下降動作完成輪椅背板與護理床背板的隨同同步降落。
[0022]在本發(fā)明機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步方法中，所述的隨同同步的操作過程是:
第一步，在智能輪椅和卡設(shè)于護理床內(nèi)卡槽中組合成一體的狀態(tài)下，機器人護理床使用者根據(jù)自身需要判斷是需要同步上升還是同步下降，若是同步上升即是需要護理床的背板與輪椅背板同步抬起，若是同步下降即是需要護理床的背板與輪椅背板同步降落；
第二步，當需要同步上升或者同步下降時，同時開啟護理床背板上的紅外發(fā)射模塊和輪椅背板上的紅外接收模塊，使得紅外發(fā)射模塊中的第一紅外發(fā)射器、第二紅外發(fā)射器和第三紅外發(fā)射器一直處于發(fā)射狀態(tài)，輪椅背板上的紅外接收模塊中第一紅外接收器、第二紅外接收器和第三紅外接收器一直處于接收狀態(tài)； 第三步，機器人護理床上的護理床控制模塊發(fā)送指令至護理床推桿電機推動動作，完成護理床背板的抬起動作以及護理床背板的降落動作，若需要同步上升則執(zhí)行第四步，若是同步下降則執(zhí)行第五步；
第四步，在護理床背板的抬起過程中，護理床背板與輪椅背板之間出現(xiàn)抬起角度差，當角度差到第一紅外接收器接收不到紅外信號，第二紅外接收器接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號狀態(tài)下，智能輪椅控制模塊發(fā)送指令至輪椅推桿電機使得輪椅背板抬起，直至第一紅外接收器能接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器能接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器能接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，從而保持護理床背板和輪椅背板平齊，達到同步上升的目的，操作流程如圖4和圖5所示。
[0023]第五步，在護理床背板的降落過程中，當護理床背板降落到第一紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器沒有接收到紅外信號的狀態(tài)下，智能輪椅控制模塊發(fā)送指令至輪椅背板電機使得輪椅背板下降，直至達到第一紅外接收器接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，從而保持護理床背板和輪椅背板平齊，達到同步下降的目的，操作流程如圖4和圖5所示。
[0024]本發(fā)明的同步系統(tǒng)和同步方法采用擺鐘原理，分別獲取紅外接收模塊三個接收端的狀態(tài)，以使三個接收端和紅外發(fā)射模塊的三個發(fā)射端能夠?qū)ι?，保持智能輪椅和護理床的背板平行。本發(fā)明機器人護理床利用紅外實現(xiàn)了護理床和電動輪椅的同步坐起、平躺的目的。
【權(quán)利要求】
1.一種機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)，所述的智能輪椅可移動地卡設(shè)于護理床上的卡槽中，所述護理床背板和智能輪椅背板對齊，其特征在于，所述的同步系統(tǒng)包括有紅外發(fā)射模塊、紅外接收模塊、護理床控制模塊、智能輪椅控制模塊和推桿電機，所述的紅外發(fā)射模塊包括有安裝在護理床背板上的三個紅外發(fā)射器，即第一紅外發(fā)射器、第二紅外發(fā)射器和第三紅外發(fā)射器，三個紅外發(fā)射器等距分布于以護理床背板靠近智能輪椅一側(cè)的側(cè)邊上，所述的紅外接收模塊包括有安裝在輪椅背板上的三個紅外接收器，即第一紅外接收器、第二紅外接收器和第三紅外接收器，三個紅外接收器等距分布于以輪椅背板靠近護理床背板一側(cè)的側(cè)邊上；所述的護理床控制模塊通信連接并控制位于護理床背板后部的護理床推桿電機；所述的紅外接收模塊通信連接智能輪椅控制模塊，該智能輪椅控制模塊通信連接并控制位于輪椅背板后部的輪椅推桿電機；所述的護理床推桿電機和輪椅推桿電機分別推動護理床背板和輪椅背板同步上升或同步下降。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)，其特征在于，位于護理床背板側(cè)邊上的三個紅外發(fā)射器位于以護理床背板的轉(zhuǎn)軸中心為圓心的同半徑圓周上，且相鄰紅外發(fā)射器之間的距離相等；位于輪椅背板側(cè)邊上的三個紅外接收器位于以輪椅背板的轉(zhuǎn)軸中心為圓心的同半徑圓周上，且相鄰紅外接收器之間的距離相等。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步系統(tǒng)，其特征在于，所述的第一紅外發(fā)射器、第二紅外發(fā)射器和第三紅外發(fā)射器自上而下依次分布在護理床背板側(cè)邊上；所述的第一紅外接收器、第二紅外接收器和第三紅外接收器自上而下依次分布于輪椅背板側(cè)邊上。
4.利用根據(jù)權(quán)利要求1所述的同步系統(tǒng)實現(xiàn)機器人護理床中護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步方法，其特征在于，該方法是指所述的護理床控制模塊接收發(fā)送動作指令至護理床推桿電機做出上升或下降的動作，所述的智能輪椅控制模塊接收紅外接收模塊的信號并處理后發(fā)送動作指令至輪椅推桿電機做出相應(yīng)的上升或下降的動作以實現(xiàn)隨同同步，其處理過程如下:護理床上的紅外發(fā)射模塊同時發(fā)射，智能輪椅上的紅外接收模塊同時接收，智能輪椅控制模塊通過紅外信號接收情況判斷護理床背板的運動方向，并據(jù)此發(fā)送指令控制輪椅背板電機，使得輪椅背板電機隨同進行相應(yīng)上升或下降的動作，該上升動作完成輪椅背板與護理床背板的隨同同步抬起，下降動作完成輪椅背板與護理床背板的隨同同步降落。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人護理床中實現(xiàn)護理床背板和智能輪椅背板同步升降的同步方法，其特征在于，所述的隨同同步的操作過程是: 第一步，在智能輪椅和卡設(shè)于護理床內(nèi)卡槽中組合成一體的狀態(tài)下，機器人護理床使用者根據(jù)自身需要判斷是需要同步上升還是同步下降，若是同步上升即是需要護理床的背板與輪椅背板同步抬起，若是同步下降即是需要護理床的背板與輪椅背板同步降落； 第二步，當需要同步上升或者同步下降時，同時開啟護理床背板上的紅外發(fā)射模塊和輪椅背板上的紅外接收模塊，使得紅外發(fā)射模塊中的第一紅外發(fā)射器、第二紅外發(fā)射器和第三紅外發(fā)射器一直處于發(fā)射狀態(tài)，輪椅背板上的紅外接收模塊中第一紅外接收器、第二紅外接收器和第三紅外接收器一直處于接收狀態(tài)； 第三步，機器人護理床上的護理床控制模塊發(fā)送指令至護理床推桿電機推動動作，完成護理床背板的抬起動作以及護理床背板的降落動作，若需要同步上升則執(zhí)行第四步，若是同步下降則執(zhí)行第五步； 第四步，在護理床背板的抬起過程中，護理床背板與輪椅背板之間出現(xiàn)抬起角度差，當角度差到第一紅外接收器接收不到紅外信號，第二紅外接收器接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號狀態(tài)下，智能輪椅控制模塊發(fā)送指令至輪椅推桿電機使得輪椅背板抬起，直至第一紅外接收器能接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器能接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器能接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，從而保持護理床背板和輪椅背板平齊，達到同步上升的目的； 第五步，在護理床背板的降落過程中，當護理床背板降落到第一紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器沒有接收到紅外信號的狀態(tài)下，智能輪椅控制模塊發(fā)送指令至輪椅背板電機使得輪椅背板下降，直至達到第一紅外接收器接收到第一紅外發(fā)射器的紅外信號，第二紅外接收器接收到第二紅外發(fā)射器的紅外信號，第三紅外接收器接收到第三紅外發(fā)射器的紅外信號，從而保持護理床背板和輪椅背板平齊，達到同步下降的目的。
【文檔編號】A61G1/017GK104306116SQ201410639393
【公開日】2015年1月28日 申請日期:2014年11月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月13日
【發(fā)明者】宋揚, 金會慶, 徐兆紅, 齊春寶 申請人:宋揚, 金會慶, 上海申磬產(chǎn)業(yè)有限公司