手持式分子影像導(dǎo)航系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種手持式分子影像導(dǎo)航系統(tǒng)，包括多光譜光源模塊，用于根據(jù)控制信號(hào)序列，以時(shí)分控制方式提供多個(gè)不同譜段的光，以便照射受檢對(duì)象；時(shí)分控制模塊，用于產(chǎn)生所述控制信號(hào)序列；光學(xué)信號(hào)采集模塊，用于根據(jù)所述時(shí)分控制模塊提供的控制信號(hào)序列，以時(shí)分控制方式采集受檢對(duì)象的近紅外熒光圖像和可見光圖像；處理模塊，用于根據(jù)所述控制信號(hào)序列對(duì)采集的近紅外熒光圖像和可見光圖像進(jìn)行圖像處理，實(shí)現(xiàn)可見光圖像與熒光圖像的融合并輸出融合圖像，以及根據(jù)采集的近紅外熒光圖像和可見光圖像輸出反饋信號(hào)，以便對(duì)所述控制信號(hào)序列進(jìn)行優(yōu)化。
【專利說明】手持式分子影像導(dǎo)航系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種成像系統(tǒng)，特別是一種手持式分子影像導(dǎo)航系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 作為無創(chuàng)可視化成像技術(shù)的新方法和手段，分子影像在本質(zhì)上反映了分子調(diào)控的 改變所引發(fā)的生物體生理分子水平變化和整體機(jī)能的變化。因此，在分子水平上在體（in vivo)研究基因、生物大分子和細(xì)胞的生命活動(dòng)是一種重要技術(shù)，其中基于分子技術(shù)、斷層 成像技術(shù)、光學(xué)成像技術(shù)、模擬方法學(xué)的在體生物光學(xué)成像技術(shù)的基礎(chǔ)研究，已經(jīng)成為分子 影像領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)和難點(diǎn)之一。
[0003] 分子影像設(shè)備將傳統(tǒng)醫(yī)學(xué)影像技術(shù)與現(xiàn)代分子生物學(xué)相結(jié)合，能夠從細(xì)胞、分子 層面觀測(cè)生理或病理變化，具有無創(chuàng)傷、實(shí)時(shí)、活體、高特異性、高靈敏度以及高分辨率顯像 等優(yōu)點(diǎn)。利用分子影像技術(shù)，一方面可加快藥物的研制開發(fā)速度，縮短藥物臨床前研究時(shí) 間；提供更準(zhǔn)確的診斷，使治療方案最佳地匹配病人的基因圖譜。另一方面，可以在生物醫(yī) 學(xué)領(lǐng)域進(jìn)行應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)在體的定量分析、影像導(dǎo)航、分子分型等目標(biāo)。然而，利用這種方法的 系統(tǒng)相對(duì)復(fù)雜，操作簡易性及使用舒適性方面有待進(jìn)一步提高。
[0004] 因此本發(fā)明提出了一種手持式分子影像導(dǎo)航系統(tǒng)，通過分時(shí)控制方法不同光譜的 熒光及可見光的實(shí)時(shí)成像，增強(qiáng)應(yīng)用的適用范圍。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種手持式分子影像導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：
[0006] 多光譜光源模塊，用于根據(jù)控制信號(hào)序列，以時(shí)分控制方式提供多個(gè)不同譜段的 光，以便照射受檢對(duì)象；
[0007] 時(shí)分控制模塊，用于產(chǎn)生所述控制信號(hào)序列；
[0008] 光學(xué)信號(hào)采集模塊，用于根據(jù)所述時(shí)分控制模塊提供的控制信號(hào)序列，以時(shí)分控 制方式采集受檢對(duì)象的近紅外熒光圖像和可見光圖像；
[0009] 處理模塊，用于根據(jù)所述控制信號(hào)序列對(duì)采集的近紅外熒光圖像和可見光圖像進(jìn) 行圖像處理，實(shí)現(xiàn)可見光圖像與熒光圖像的融合并輸出融合圖像，以及根據(jù)采集的近紅外 熒光圖像和可見光圖像輸出反饋信號(hào)，以便對(duì)所述控制信號(hào)序列進(jìn)行優(yōu)化。
[0010] 優(yōu)選地，手持式分子影像系統(tǒng)還包括手持式系統(tǒng)容納模塊，用于容納所述多光譜 光源模塊、所述時(shí)分控制模塊和所述信號(hào)采集模塊。
[0011] 優(yōu)選地，所述多光譜光源模塊包括：
[0012] 背景光源，用于提供可見光；
[0013] 近紅外光源，用于提供近紅外光；以及
[0014] 第一多光譜切換器，用于根據(jù)來自所述時(shí)分控制模塊的時(shí)分控制信號(hào)序列，控制 背景光源和近紅外光源交替開啟和關(guān)閉，從而當(dāng)光學(xué)信號(hào)采集模塊采集熒光圖像時(shí)照射可 見光，以及當(dāng)采集可見光背景圖像時(shí)照射近紅外光。
[0015] 優(yōu)選地，所述光學(xué)信號(hào)采集模塊包括：
[0016] 相機(jī)，用于采集受檢對(duì)象的近紅外熒光圖像及可見光圖像；
[0017] 第二多光譜切換器，設(shè)置于相機(jī)的前端；
[0018] 時(shí)序信號(hào)控制器，用于接收來自時(shí)分控制模塊的控制信號(hào)序列，并根據(jù)接收到的 控制信號(hào)序列控制第二多光譜切換器的切換，以便相機(jī)進(jìn)行相應(yīng)可見光圖像和熒光圖像的 米集。
[0019] 優(yōu)選地，所述時(shí)分控制模塊包括：
[0020] 時(shí)序信號(hào)發(fā)生器，用于根據(jù)不同的光信號(hào)源產(chǎn)生控制信號(hào)；以及
[0021] 信號(hào)控制器，用于將來自時(shí)序信號(hào)發(fā)生器的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成具有系統(tǒng)可用格式的 控制信號(hào)序列，以控制第一光譜切換器和第二光譜切換器的操作。
[0022] 優(yōu)選地，所述處理模塊包括：
[0023] 時(shí)序控制反饋模塊，用于根據(jù)采集的可見光圖像和熒光圖像來監(jiān)控所述時(shí)分控制 模塊輸出的控制信號(hào)序列，確定是否需要調(diào)整第一多光譜切換器和/或第二多光譜切換器 的操作，并基于確定結(jié)果向信號(hào)控制器返回反饋信號(hào)；
[0024] 圖像處理模塊，用于在每個(gè)時(shí)序的間隔中對(duì)采集到的可見光圖像和熒光圖像進(jìn)行 圖像處理，對(duì)處理后的可見光圖像與處理后的近紅外熒光圖像進(jìn)行融合，并輸出融合圖像。
[0025] 本發(fā)明的實(shí)施例至少具有以下技術(shù)效果：
[0026] 首先，由于采用手持式設(shè)備采集圖像，在生物醫(yī)學(xué)應(yīng)用的過程中可以簡化操作，拓 展應(yīng)用范圍。
[0027] 其次，由于采用分時(shí)控制的方法，使得圖像的采集以及處理實(shí)現(xiàn)了多光譜實(shí)時(shí)成 像。此外，通過設(shè)置多光譜切換器以及時(shí)分控制模塊，將多光譜光源模塊切換與時(shí)序控制配 合使用，使得能夠有效實(shí)現(xiàn)分子影像導(dǎo)航，探測(cè)光強(qiáng)達(dá)到最大，有效保留有用信息。在實(shí)際 操作中不僅可以看到較強(qiáng)的熒光信息，也可以使得觀測(cè)人員看到可見光的信息，兩個(gè)光譜 的光線并不會(huì)相互影響。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0028] 圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的手持式系統(tǒng)容納模塊的外觀示意圖；
[0029] 圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的手持式分子影像導(dǎo)航系統(tǒng)的方框圖；
[0030] 圖3示出了圖2中的時(shí)分控制模塊的控制時(shí)序示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0031] 為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合具體實(shí)施例，并參照 附圖，對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0032] 本發(fā)明實(shí)施例基于分子影像中的激發(fā)熒光成像，提供了一種手持式分子影像導(dǎo)航 系統(tǒng)。
[0033] 圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的手持式系統(tǒng)容納模塊的外觀示意圖。圖2是根據(jù)本發(fā) 明實(shí)施例的手持式分子影像導(dǎo)航系統(tǒng)的方框圖。如圖2所示，該手持式分子影像導(dǎo)航系統(tǒng) 可以包括多光譜光源模塊110,用于以時(shí)分控制方式提供多個(gè)不同譜段的光，以便照射受檢 對(duì)象；時(shí)分控制模塊130,用于產(chǎn)生控制信號(hào)序列；光學(xué)信號(hào)采集模塊120,用于根據(jù)所述時(shí) 分控制模塊提供的控制信號(hào)序列，以時(shí)分控制方式采集受檢對(duì)象的近紅外熒光圖像和可見 光圖像；處理模塊140,用于根據(jù)所述控制信號(hào)序列對(duì)采集的近紅外熒光圖像和可見光圖 像進(jìn)行圖像分割、特征提取、圖像配準(zhǔn)等處理，實(shí)現(xiàn)可見光圖像與熒光圖像的融合并輸出融 合圖像；以及根據(jù)采集的近紅外熒光圖像和可見光圖像輸出反饋信號(hào)，以便對(duì)控制信號(hào)序 列進(jìn)行優(yōu)化。手持式分子影像系統(tǒng)還包括圖1所示的手持式系統(tǒng)容納模塊，用于容納所述 多光譜光源模塊、所述時(shí)分控制模塊和所述信號(hào)采集模塊，以便于進(jìn)行操作并保證成像的 有效進(jìn)行。
[0034] 接下來將分別詳細(xì)描述多光譜光源模塊110、光學(xué)信號(hào)采集模塊120、時(shí)分控制模 塊130和處理模塊140的操作。
[0035] 多光譜光源模塊110可以包括背景光源111、第一多光譜切換器112和近紅外激光 器113。背景光源111用于提供可見光。近紅外光源113用于提供近紅外光，并且可以設(shè) 置為中心波長是760nm的LED燈。第一多光譜切換器112根據(jù)來自時(shí)分控制模塊130的時(shí) 分控制信號(hào)序列，控制背景光源111和近紅外光源113交替開啟和關(guān)閉，從而當(dāng)光學(xué)信號(hào)采 集模塊120采集熒光圖像時(shí)照射可見光，以及當(dāng)光學(xué)信號(hào)采集模塊120采集可見光背景圖 像時(shí)照射近紅外光。近紅外光源113的前端可以放置近紅外濾光片，波長為707nm-780nm。 背景光源111的前端可以放置可見光濾光片，波長為400nm-650nm。優(yōu)選地，當(dāng)照射突光 序列信號(hào)時(shí)，第一多光譜切換器112切換至濾光片位置1，該位置放置帶通濾光片波長為 707nm-780nm。當(dāng)照射可見光序列信號(hào)時(shí)，第一多光譜切換器112切換至位置濾光片2,該位 置不放置濾光片。利用在濾光片位置2放置波長為400nm-650nm的帶通濾光片，可以進(jìn)一 步優(yōu)化背景光源111照射的可見光的波長。
[0036] 光學(xué)信號(hào)米集模塊120可以包括相機(jī)121、第二多光譜切換器122和時(shí)序信號(hào)控制 器123。相機(jī)121用于采集近紅外熒光圖像及可見光圖像。對(duì)于可見光圖像大部分工業(yè)級(jí) 相機(jī)均適用?？梢詫⑾鄼C(jī)的相關(guān)參數(shù)設(shè)置為：量子效率在SOOnm處應(yīng)高于30%，幀速大于 30fps，像源尺寸大于5微米。時(shí)序信號(hào)控制器123用于接收來自時(shí)分控制模塊130的時(shí)分 控制信號(hào)序列，并根據(jù)接收到的時(shí)分控制信號(hào)序列控制第二多光譜切換器122在位置1'和 位置2'之間進(jìn)行切換，以便相機(jī)進(jìn)行相應(yīng)可見光圖像和熒光圖像的采集。第二多光譜切換 器122設(shè)置于相機(jī)121的前端，用于根據(jù)來自時(shí)序信號(hào)控制器的延遲控制信號(hào)序列進(jìn)行切 換。當(dāng)熒光圖像信號(hào)到達(dá)時(shí)，第二多光譜切換器122切換至位置1'，位置1'處放置濾光片 的波長為808-880nm。當(dāng)可見光圖像信號(hào)達(dá)到時(shí)，第二多光譜切換器122切換至位置2'，位 置2'處無濾光片。
[0037] 時(shí)分控制模塊130包括時(shí)序信號(hào)發(fā)生器131及信號(hào)控制器132。時(shí)序信號(hào)發(fā)生器 131根據(jù)不同的信號(hào)源產(chǎn)生控制信號(hào)，并將產(chǎn)生的控制信號(hào)發(fā)送給信號(hào)控制器132。信號(hào)控 制器132將來自時(shí)序信號(hào)發(fā)生器131的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成具有系統(tǒng)可用格式的控制信號(hào)序 列，并發(fā)送到第一光譜切換器112和時(shí)序信號(hào)控制器123。時(shí)序信號(hào)控制器123將接收到的 控制信號(hào)序列進(jìn)行適當(dāng)延遲，并使用延遲的控制信號(hào)序列來控制第二光譜切換器122的操 作。當(dāng)然，可以省略時(shí)序信號(hào)控制器123,由信號(hào)控制器132直接產(chǎn)生控制信號(hào)序列和經(jīng)延 遲的控制信號(hào)序列，來分別控制第一光譜切換器112和第二光譜切換器122的操作。
[0038] 處理模塊140包括時(shí)序控制反饋模塊141和圖像處理模塊142。時(shí)序控制反饋模 塊141根據(jù)由相機(jī)121采集的可見光圖像和熒光圖像來監(jiān)控時(shí)分控制模塊130輸出的控 制信號(hào)序列。具體地，時(shí)序控制反饋模塊141接收由相機(jī)121采集的可見光圖像和熒光圖 像，根據(jù)接收到的可見光圖像和熒光圖像的圖像光強(qiáng)度來確定是否需要調(diào)整第一多光譜切 換器112和/或第二多光譜切換器122的操作，并在確定需要對(duì)第一多光譜切換器112和/ 或第二多光譜切換器122的操作進(jìn)行調(diào)整的情況下，向信號(hào)控制器132返回反饋信號(hào)。信 號(hào)控制器132根據(jù)接收到的反饋信號(hào)來調(diào)整要發(fā)送到相應(yīng)第一多光譜切換器112和/或第 二多光譜切換器122的控制信號(hào)序列。
[0039] 例如時(shí)序控制反饋模塊141確定接收到的可見光圖像的亮度過大，則向信號(hào)控制 器132返回反饋信號(hào)，指示縮短背景光源111的開啟時(shí)間或增大近紅外光源113的開啟時(shí) 間，或指示縮短相機(jī)121采集可見光圖像的持續(xù)時(shí)間；當(dāng)時(shí)序控制反饋模塊141確定接收到 的可見光圖像的亮度過小時(shí)，則向信號(hào)控制器132返回反饋信號(hào)，指示增大背景光源111的 開啟時(shí)間或縮短近紅外光源113的開啟時(shí)間，或指示延長相機(jī)121采集可見光圖像的持續(xù) 時(shí)間。此外，根據(jù)接收到的可見光圖像和熒光圖像的亮度（光強(qiáng)度參數(shù)），時(shí)序控制反饋模 塊141還可以向信號(hào)控制器132返回反饋信號(hào)，指示改變第一多光譜切換器1和/或第二 多光譜切換器2中的光柵，來改變相應(yīng)光照射強(qiáng)度和/或相應(yīng)圖像的采集時(shí)間。本領(lǐng)域技 術(shù)人員可以理解，還可以采用第一多光譜切換器112和第二多光譜切換器122的其他操作 組合，只要能夠根據(jù)接收到的可見光圖像和熒光圖像的圖像光強(qiáng)度來調(diào)整第一多光譜切換 器112和/或第二多光譜切換器122的操作即可。
[0040] 此外，時(shí)序控制反饋模塊141還可以接收來自信號(hào)控制器132的控制信號(hào)序列、分 別來自第一多光譜切換器112和第二多光譜切換器122的第一和第二反饋控制信號(hào)序列， 并將控制信號(hào)序列與第一和第二反饋控制信號(hào)序列分別進(jìn)行比較。例如時(shí)序控制反饋模塊 141可以將各個(gè)控制信號(hào)序列的相應(yīng)開始及結(jié)束點(diǎn)進(jìn)行比較。如果時(shí)序偏差超過第一預(yù)定 閾值但小于第二預(yù)定閾值，則時(shí)序控制反饋模塊141向信號(hào)控制器132反饋信息，以便調(diào)整 輸出的控制信號(hào)序列。如果時(shí)序偏差超過第二預(yù)定閾值，時(shí)序控制反饋模塊141確定無法 自動(dòng)對(duì)誤差進(jìn)行調(diào)整，則產(chǎn)生報(bào)告錯(cuò)誤，將錯(cuò)誤報(bào)告發(fā)送至信號(hào)控制器132,以控制部件停 止采集,并時(shí)序同步后再啟動(dòng)時(shí)序運(yùn)行。
[0041] 圖像處理模塊142配置為在每個(gè)時(shí)序的間隔中對(duì)采集到的可見光圖像和熒光圖 像進(jìn)行處理。具體處理過程可以包括對(duì)采集到近紅外熒光圖像進(jìn)行分割、特征提取以及偽 彩色變換；對(duì)采集到的可見光圖像進(jìn)行亮度調(diào)整及優(yōu)化，將處理后的可見光圖像與處理后 的近紅外熒光圖像進(jìn)行融合，并輸出融合圖像。
[0042] 接下來，將結(jié)合圖2和圖3來詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的分子影像導(dǎo)航系統(tǒng)的 控制時(shí)序。
[0043] 圖3示出了圖2中時(shí)分控制模塊的控制時(shí)序示意圖。如圖3所示，第一多光譜切 換器112根據(jù)來自信號(hào)控制器132的控制信號(hào)序列，在時(shí)刻tl，背景光源111關(guān)閉且近紅外 光源113開啟以向受檢對(duì)象照射突光信號(hào)。此時(shí)，第一多光譜切換器112切換至濾光片位 置1，陔位置放置波長為707nm-780nm的帶通濾光片。光學(xué)信號(hào)采集模塊120中的時(shí)序信號(hào) 控制器123接收來自信號(hào)控制器132的控制信號(hào)序列，進(jìn)行相應(yīng)延遲，控制第二多光譜切換 器122,以便當(dāng)從受檢對(duì)象反射的反射熒光信號(hào)到達(dá)時(shí)，第二多光譜切換器122切換至位置 1'，位置1'處放置濾光片的波長為808nm-880nm，從而得到受檢對(duì)象的熒光圖像，并輸出到 處理模塊140。
[0044] 在時(shí)刻t2,背景光源111開啟且近紅外光源113關(guān)閉，以向受檢對(duì)象照射可見熒光 信號(hào)。此時(shí)，第一多光譜切換器112切換至濾光片位置2,該位置無濾光片，或設(shè)置有波長為 400nm-650nm的可見光濾光片。光學(xué)信號(hào)米集模塊120中的時(shí)序信號(hào)控制器123根據(jù)時(shí)序 控制第二多光譜切換器122,以便當(dāng)從受檢對(duì)象反射的反射可見光信號(hào)到達(dá)時(shí)，第二多光譜 切換器122切換至位置2'，該位置無濾光片，從而得到受檢對(duì)象的可見光圖像，并輸出到處 理模塊140。
[0045] 對(duì)于圖像處理與激發(fā)熒光成像的具體過程，包含兩個(gè)相互關(guān)聯(lián)的過程：激發(fā)過程 和發(fā)射過程。激發(fā)過程是使用單色或窄帶的激發(fā)光源照射特定的成像區(qū)域，激發(fā)光通過表 面進(jìn)入內(nèi)部，并在其內(nèi)部形成一定的光強(qiáng)分布。發(fā)射過程是指內(nèi)部的熒光團(tuán)會(huì)吸收外來激 發(fā)光的能量，并將其部分轉(zhuǎn)化為波長更長、能量更低的發(fā)射光，發(fā)射光透出，可由特定波長 的濾光片和高靈敏度的探測(cè)器組合來獲取。激發(fā)和發(fā)射兩個(gè)過程可以通過兩個(gè)擴(kuò)散方程的 耦合來進(jìn)行描述：

【權(quán)利要求】
1. 一種手持式分子影像導(dǎo)航系統(tǒng)，包括： 多光譜光源模塊（110)，用于根據(jù)控制信號(hào)序列，以時(shí)分控制方式提供多個(gè)不同譜段的 光，以便照射受檢對(duì)象； 時(shí)分控制模塊（130)，用于產(chǎn)生所述控制信號(hào)序列； 光學(xué)信號(hào)采集模塊（120)，用于根據(jù)所述時(shí)分控制模塊提供的控制信號(hào)序列，以時(shí)分控 制方式采集受檢對(duì)象的近紅外熒光圖像和可見光圖像； 處理模塊（140)，用于根據(jù)所述控制信號(hào)序列對(duì)采集的近紅外熒光圖像和可見光圖像 進(jìn)行圖像處理，實(shí)現(xiàn)可見光圖像與熒光圖像的融合并輸出融合圖像，以及根據(jù)采集的近紅 外熒光圖像和可見光圖像輸出反饋信號(hào)，以便對(duì)所述控制信號(hào)序列進(jìn)行優(yōu)化。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的手持式分子影像系統(tǒng)，還包括手持式系統(tǒng)容納模塊用于容納 所述多光譜光源模塊、所述時(shí)分控制模塊和所述信號(hào)采集模塊。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的手持式分子影像系統(tǒng)，其中，所述多光譜光源模塊包括： 背景光源，用于提供可見光； 近紅外光源，用于提供近紅外光；以及 第一多光譜切換器，用于根據(jù)來自所述時(shí)分控制模塊的時(shí)分控制信號(hào)序列，控制背景 光源和近紅外光源交替開啟和關(guān)閉，從而當(dāng)光學(xué)信號(hào)采集模塊采集熒光圖像時(shí)照射可見 光，以及當(dāng)采集可見光背景圖像時(shí)照射近紅外光。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的手持式分子影像系統(tǒng)，其中，所述光學(xué)信號(hào)采集模塊包括： 相機(jī)，用于采集受檢對(duì)象的近紅外熒光圖像及可見光圖像； 第二多光譜切換器，設(shè)置于相機(jī)的前端； 時(shí)序信號(hào)控制器，用于接收來自時(shí)分控制模塊的控制信號(hào)序列，并根據(jù)接收到的控制 信號(hào)序列控制第二多光譜切換器的切換，以便相機(jī)進(jìn)行相應(yīng)可見光圖像和熒光圖像的采 集。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的手持式分子影像系統(tǒng)，其中，所述時(shí)分控制模塊包括： 時(shí)序信號(hào)發(fā)生器，用于根據(jù)不同的信號(hào)源產(chǎn)生控制信號(hào)；以及 信號(hào)控制器，用于將來自時(shí)序信號(hào)發(fā)生器的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成具有系統(tǒng)可用格式的控制 信號(hào)序列，以控制第一光譜切換器和第二光譜切換器的操作。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的手持式分子影像系統(tǒng)，其中，所述處理模塊包括： 時(shí)序控制反饋模塊，用于根據(jù)采集的可見光圖像和熒光圖像來監(jiān)控所述時(shí)分控制模塊 輸出的控制信號(hào)序列，確定是否需要調(diào)整第一多光譜切換器和/或第二多光譜切換器的操 作，并基于確定結(jié)果向信號(hào)控制器返回反饋信號(hào)； 圖像處理模塊，用于在每個(gè)時(shí)序的間隔中對(duì)采集到的可見光圖像和熒光圖像進(jìn)行圖像 處理，對(duì)處理后的可見光圖像與處理后的近紅外熒光圖像進(jìn)行融合，并輸出融合圖像。
【文檔編號(hào)】A61B19/00GK104323858SQ201410567427
【公開日】2015年2月4日 申請(qǐng)日期:2014年10月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月22日
【發(fā)明者】田捷, 遲崇巍, 楊鑫 申請(qǐng)人:中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所